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语言

  • 105 篇 中文
检索条件"机构=空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部"
105 条 记 录,以下是11-20 订阅
排序:
小型星表探测机器人发展现状与趋势
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航空学报 2021年 第1期42卷 110-125页
作者: 辛鹏飞 李德伦 刘鑫 张沛 陈磊 刘宾 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
针对深空探测中(尤其是月球、火星和小行星探测)大型着陆探测对小型移动机器人作为重要科学载荷的需求,综述了国内外小型星表探测机器人领域的发展现状,着重介绍了面向月球探测、火星探测和小行星探测的代表性小型机器人的任务需求、... 详细信息
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非线性能量阱对飞轮扰振特性的抑制
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宇航学报 2017年 第5期38卷 490-496页
作者: 刘海平 王耀兵 史文华 北京空间飞行器总体设计部 北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
以星载飞轮稳定运行和姿态调整过程中瞬态输出扰振抑制为目标,利用欧拉屈曲梁并联线性弹簧构建一种非线性能量阱(NES)。利用所建耦合多自由度系统动力学模型,采用龙格-库塔法得到各分时程响应曲线,并转化为能量形式对比研究在瞬态载... 详细信息
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一种考虑运动学和动力学参数不确定的机器人自适应控制方法
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中国科学:物理学、力学、天文学 2019年 第2期49卷 168-174页
作者: 李剑飞 张大伟 王耀兵 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
机器人精细操控任务中,模型准确性的缺失会影响机器人的控制性能,现有的自适应控制方法可以有效解决动力学参数存在不确定性的机器人控制问题,然而运动学参数不准确或未知的情况也普遍存在,往往这种不确定性会给机器人的位姿控制精度... 详细信息
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空间站机械臂末端执行维修系统设计与验证
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中国空间科学技术 2023年 第5期43卷 79-86页
作者: 朱超 张文明 胡成威 唐自新 梁常春 孔旭 李德伦 王友渔 曾磊 张昕蕊 北京空间飞行器总体设计部、空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
维修对空间站机械臂寿命延长意义重大。针对空间站机械臂末端执行的维修问题,调研了国际空间站已完成的在轨维护维修任务,提出了一种空间站机械臂末端执行维修系统方案,采用四方协同作业的方式,分3次出舱在特定的维修区域开展机械... 详细信息
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空间机械臂柔性捕获机构建模与实验研究
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力学学报 2020年 第5期52卷 1465-1474,I0006页
作者: 李海泉 梁建勋 吴爽 刘茜 张文明 清华大学航天航空学院 北京100084 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京空间飞行器总体设计部北京100094
柔性捕获机构是空间机械臂的关键性件,对空间在轨服务过程中的抓捕操作起着至关重要的作用.捕获机构的原理分析与仿真建模工作对在轨捕获工况预测分析和任务规划有着重要的应用价值.本文以空间机械臂的末端柔性捕获机构为研究对象,建... 详细信息
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基于柔顺控制的机器人装配技术
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北京邮电大学学报 2020年 第4期43卷 1-6页
作者: 喻洋 王耀兵 魏世民 马如奇 唐玲 北京邮电大学自动化学院 北京100876 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题,提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感进行零点补偿及负载重力补偿后,通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行的真... 详细信息
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空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学分析
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中国空间科学技术 2016年 第3期36卷 24-31页
作者: 危清清 王耀兵 唐自新 张大伟 空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室 北京100094 北京空间飞行器总体设计部 北京100094
为验证空间站柔性机械臂系统在有初始位置、姿态误差的情况下能否成功完成辅助舱段对接任务,文章建立了空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学模型,模型考虑了对接机构的接触碰撞,依据关节精细动力学模型、力矩控制方法和阻抗控制程序进... 详细信息
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基于能量约束的火星车路径规划研究
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北京邮电大学学报 2019年 第5期42卷 107-112页
作者: 刘涛 唐玲 袁宝峰 魏世民 北京邮电大学自动化学院 北京100876 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
针对火星车在火星行驶过程中存在的能量消耗过多等问题,提出了一种基于能量约束的路径规划算法.首先,考虑火星车克服重力做功以及驱动机构内损耗等因素,推导出火星车的运动能量消耗函数,并求解其最小值,构建能量带权图;然后通过迪杰... 详细信息
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面向空间软捕获的双模传动关节设计与仿真
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机械工程学报 2020年 第19期56卷 160-170页
作者: 徐升 褚明 张晓东 孙汉旭 北京邮电大学自动化学院 北京100876 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094
星载抓捕机构在空间目标捕获任务中发挥着重要作用,然而空间捕获时的对接碰撞很容易导致抓捕机构失稳。针对空间捕获软对接问题,设计了一种双模传动软接触关节,既能实现双自由度刚性传动,同时可通过阻尼吸振实现空间六维碰撞的缓冲和卸... 详细信息
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月球车稳定操控策略设计与优化
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宇航学报 2023年 第9期44卷 1379-1391页
作者: 曹剑飞 梁常春 王瑞 王耀兵 王志福 王军 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京100094 北京理工大学机械与车辆学院 北京100081
为实现高效率大范围的月面探索,载月球车必须要能够克服月表低重力特性及非结构化月面环境带来的诸多不利影响。为此,提出了一种采用分层架构的载月球车稳定操控策略,可完成整车全轮力矩矢量分配控制,实现车辆在行驶过程中的驱动防... 详细信息
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