检索结果-内蒙古大学图书馆

航天器工程 2017年第4期26卷 41-45页

作者：张少辉陈海峰张晓莉柴洪友北京空间飞行器总体设计部北京100094 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

针对复合材料杆阻尼偏小的问题,文章提出了一种新型复合材料黏弹阻尼杆设计,通过将约束层分段来增大黏弹阻尼层的剪切变形,在保证较高轴向刚度的同时,大幅度提升了杆的轴向阻尼。完成了复合材料黏弹阻尼杆的设计、制造与模态试验验证。... 详细信息

针对复合材料杆阻尼偏小的问题,文章提出了一种新型复合材料黏弹阻尼杆设计,通过将约束层分段来增大黏弹阻尼层的剪切变形,在保证较高轴向刚度的同时,大幅度提升了杆的轴向阻尼。完成了复合材料黏弹阻尼杆的设计、制造与模态试验验证。试验结果显示:该阻尼杆一阶轴向模态阻尼相比无阻尼杆提高了23.7倍,且轴向刚度相比无阻尼杆未有下降,验证了阻尼杆设计的合理性;此外,分析结果与试验结果吻合较好,说明了阻尼分析模型的正确性。该阻尼杆设计可应用于航天器中各类撑杆或桁架结构,以改善系统的阻尼特性,降低航天器结构在动载作用下的响应。

关键词：复合材料黏弹阻尼杆有限元

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一种光敏树脂结构的力学性能

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工程科学学报 2019年第4期41卷 512-520页

作者：朱冬梅丁峰刘海平刘国勇北京科技大学机械工程学院北京100083 北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

新设计三维打印光敏树脂结构,其主要用在减震隔震组合结构中作为阻尼元件.首先利用微机控制电子试验机对其进行静力加载试验,得到静载下载荷-位移特性曲线,并计算得到特定点处等效弹性模量,利用疲劳机进行动力加载试验,得到结构件在从5... 详细信息

新设计三维打印光敏树脂结构,其主要用在减震隔震组合结构中作为阻尼元件.首先利用微机控制电子试验机对其进行静力加载试验,得到静载下载荷-位移特性曲线,并计算得到特定点处等效弹性模量,利用疲劳机进行动力加载试验,得到结构件在从5 Hz到20 Hz不同频率下滞回曲线,并计算出相应等效阻尼系数.基于有限元法,建立光敏树脂结构有限元模型,并以和实验相同的工况进行静力学和动力学计算分析,并对试验数据和数值计算结果进行对比,得到计算结果与实测结果吻合良好,从而验证有限元模型的可行性.在此基础上通过有限元计算方法,研究不同几何参数缝隙宽度、内弧半径、外弧半径、厚度对光敏树脂结构特定点等效弹性模量以及等效阻尼系数的影响.此结构受力时,纵向保持刚度输出,维持小变形,横向位移放大,具有良好的减振和抵抗变形的能力.

关键词：三维打印光敏树脂等效弹性模量实验有限元等效阻尼系数

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一种基于位置阻抗的机械臂抓捕飞行器控制方法

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载人航天 2018年第3期24卷 308-312页

作者：潘冬李大明胡成威刘宾张大伟梁常春北京空间飞行器总体设计部智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

针对机械臂抓捕飞行器过程碰撞冲击大或发生大构型变化易碰撞问题,提出并实现了一种基于位置闭环的阻抗控制方法,通过对机械臂末端等效刚度控制实现机械臂抓捕目标过程的柔顺控制,基于建立的系统全数字仿真模型对控制效果进行了仿真验证... 详细信息

针对机械臂抓捕飞行器过程碰撞冲击大或发生大构型变化易碰撞问题,提出并实现了一种基于位置闭环的阻抗控制方法,通过对机械臂末端等效刚度控制实现机械臂抓捕目标过程的柔顺控制,基于建立的系统全数字仿真模型对控制效果进行了仿真验证,结果表明阻抗控制软抓捕与位置保持硬抓捕相比,可大幅减小机械臂抓捕目标过程末端与目标间的碰撞冲击力,并且能控制机械臂构型在抓捕中不产生过大变化从而避免碰撞。

关键词：机械臂悬停飞行器抓捕阻抗控制

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UltraFlex太阳电池阵的结构优化

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宇航学报 2020年第11期41卷 1378-1384页

作者：吴志培刘志超宋逸博荣吉利辛鹏飞北京理工大学宇航学院北京100081 中国运载火箭技术研究院北京100076 空间物理重点实验室北京100076 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

以提高圆形太阳电池阵的展开过程稳定性和固有频率为优化目标,以UltraFlex太阳电池阵为模型,采用有限元软件SAMCEF对其进行结构优化。以承重梁材料、斜梁开口高度、斜梁位置、梁截面高度及厚度5种结构参数为优化变量,进行了多种工况的... 详细信息

以提高圆形太阳电池阵的展开过程稳定性和固有频率为优化目标,以UltraFlex太阳电池阵为模型,采用有限元软件SAMCEF对其进行结构优化。以承重梁材料、斜梁开口高度、斜梁位置、梁截面高度及厚度5种结构参数为优化变量,进行了多种工况的展开动力学仿真和模态计算。经分析发现,结构展开后期太阳毯与支撑梁拉扯会导致支撑梁剪切应力激增;梁材料、斜梁位置与支撑梁截面高度对太阳电池阵的展开过程稳定性影响较大;当梁材料为碳纤维,斜梁位置为1100 mm,梁截面高度为20 mm时,展开过程稳定性最好;斜梁位置和承重梁截面厚度对结构固有频率影响较大;当斜梁位置为900 mm或1100 mm、承重梁截面厚度从3 mm增至3.5 mm时,系统固有频率涨幅最大,由此带来的质量增加可以接受。

关键词： UltraFlex太阳电池阵结构优化动力学仿真模态仿真

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基于稀疏直方图的空间机械臂视觉目标跟踪方法

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航天返回与遥感 2015年第3期36卷 92-98页

作者：高升袁宝峰齐哲陈磊王康梁常春北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

视觉系统作为空间机械臂的重要组成部分,一项重要功能就是在复杂空间环境下在规定周期内自主、可靠地完成对空间目标的跟踪,即在相机采集的图像序列中定位目标区域。文章面向空间机械臂视觉跟踪的应用需求,提出一种基于稀疏直方图的视... 详细信息

视觉系统作为空间机械臂的重要组成部分,一项重要功能就是在复杂空间环境下在规定周期内自主、可靠地完成对空间目标的跟踪,即在相机采集的图像序列中定位目标区域。文章面向空间机械臂视觉跟踪的应用需求,提出一种基于稀疏直方图的视觉目标跟踪方法,在目标区域内选取相互重叠的局部图像块,通过组合全部图像块的稀疏系数构造直方图以获取目标表示,采用基于簇比重信息的相似性度量方法计算目标模板与候选目标之间的距离,将此距离作为粒子滤波的观测模型以在图像中确定目标位置。标准测试集测试、室内环境和在轨环境试验的定性和定量分析结果均表明文中方法可以实现对相机视场范围内目标的准确和可靠跟踪。

关键词：目标表示稀疏直方图相似性度量空间机械臂视觉系统

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空间小碎片抱捕用连续型机器人结构综述

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航天器工程 2024年第1期33卷 107-114页

作者：杨承旭王丽华危清清赵志军王耀兵北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 吉林大学长春130025

空间小碎片的抓捕任务需要空间机器人在没有合作信息的情况下对目标进行抓捕,连续型机器人本体可在缺少抓捕对象精确测量信息的条件下,直接利用大容差实现高可靠抱捕任务。文章针对连续型机器人在空间小碎片抓捕领域的应用需求,对连续... 详细信息

空间小碎片的抓捕任务需要空间机器人在没有合作信息的情况下对目标进行抓捕,连续型机器人本体可在缺少抓捕对象精确测量信息的条件下,直接利用大容差实现高可靠抱捕任务。文章针对连续型机器人在空间小碎片抓捕领域的应用需求,对连续型机器人的驱动方式,以及绳驱动连续型机器人的主干、关节进行详细的调研和对比分析,在此基础上提出绳驱动连续型机器人结构设计需关注的关键问题,最后针对应用于空间抱捕任务的连续型机器人结构技术的未来发展进行展望。

关键词：连续型机器人空间抱捕任务结构设计研究展望

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机器人航天员双臂操作仿真系统的研究与实现

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载人航天 2017年第2期23卷 150-155页

作者：熊明华张晓东肖涛王耀兵空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部

针对机器人航天员复杂操作场景下的任务规划和仿真验证问题,基于仿真模块集成化的设计思想,集成通信模块、任务调度管理模块、路径规划模块、力控制模块、碰撞检测模块、双臂3D几何模型,通过OSG建立了实体模型及仿真场景,并建立插拔、... 详细信息

针对机器人航天员复杂操作场景下的任务规划和仿真验证问题,基于仿真模块集成化的设计思想,集成通信模块、任务调度管理模块、路径规划模块、力控制模块、碰撞检测模块、双臂3D几何模型,通过OSG建立了实体模型及仿真场景,并建立插拔、抓握、对准、旋拧、搬运、转移等典型操作库,实现了机器人航天员双臂多种复杂操作任务的仿真。最后,通过机器人航天员搬运物体任务仿真实现双臂协调操作任务规划的仿真,验证了该系统的有效性和任务规划验证的合理性。

关键词：双臂机器人路径规划碰撞检测一体化仿真

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空间机械臂精度分析研究与软件实现

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载人航天 2021年第1期27卷 59-65页

作者：王友渔唐自新李德伦曾磊张昕蕊王念北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 北京卫星制造厂北京100094

空间机械臂末端位姿精度影响因素众多,其中装配间隙、控制器误差以及环境因素等引起的随机误差难以消除,严重限制了空间机械臂在高精度任务场合的应用。为深入研究大型空间站机械臂末端位姿精度,采用修正D-H运动学参数建模理论,考虑几... 详细信息

空间机械臂末端位姿精度影响因素众多,其中装配间隙、控制器误差以及环境因素等引起的随机误差难以消除,严重限制了空间机械臂在高精度任务场合的应用。为深入研究大型空间站机械臂末端位姿精度,采用修正D-H运动学参数建模理论,考虑几何参数及空间环境对机械臂末端位姿精度影响,提出了一种适用不同任务构型工况的冗余操作空间机械臂精度快速预估分析方法,并使用VC编写了软件人机交互界面。实例计算和试验表明,所建数学模型可实现大型空间站机械臂末端精度的快速精确预估分析,提高了空间机械臂设计分析效率。

关键词：空间机械臂空间机器人精度分析软件实现

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一种在线加载的分布式星载计算机系统方案

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航天器工程 2015年第6期24卷 79-84页

作者：侯亮张沛高升北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

结合在星载计算机系统中广泛采用的主从分布式体系结构,文章提出了一种基于在线加载机制的主从分布式星载计算机系统方案,其从节点计算机中仅存储引导程序,应用程序存放于主节点计算机中,在从节点计算机启动或复位后由主节点计算机通过... 详细信息

结合在星载计算机系统中广泛采用的主从分布式体系结构,文章提出了一种基于在线加载机制的主从分布式星载计算机系统方案,其从节点计算机中仅存储引导程序,应用程序存放于主节点计算机中,在从节点计算机启动或复位后由主节点计算机通过总线网络将其应用软件进行加载。分析结果表明,此设计方案能够降低从节点计算机对程序存储区的需求,简化从节点计算机的设计,并可优化研制流程,在航天领域具有较好的应用前景。

关键词：引导程序在线加载主从分布式星载计算机系统

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空间机器人发展现状与思考

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航天器工程 2015年第5期24卷 1-7页

作者：林益明李大明王耀兵王友渔北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

介绍了空间机器人的基本概念、特点和发展历程,在简述我国空间机器人技术发展现状的基础上,重点介绍了我国空间站机械臂、嫦娥三号巡视器和嫦娥五号采样机械臂等空间机器人的研制情况。结合我国空间机器人型号研制和技术研发的经验和教... 详细信息

介绍了空间机器人的基本概念、特点和发展历程,在简述我国空间机器人技术发展现状的基础上,重点介绍了我国空间站机械臂、嫦娥三号巡视器和嫦娥五号采样机械臂等空间机器人的研制情况。结合我国空间机器人型号研制和技术研发的经验和教训,对我国空间机器人未来发展应关注的一些问题提出了建议。

关键词：空间机器人发展现状发展思考

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