检索结果-内蒙古大学图书馆

压电与声光 2022年第4期44卷 497-501页

作者：姚乐云刘冬李江袁晰王晓宇张斗熊慧文中南大学粉末冶金研究院湖南长沙410083 中南大学化学与化工学院湖南长沙410083 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部北京100094

3-3型压电复合材料在超声波传感器、水下声学检测等领域有着广泛的应用。锆钛酸铅(PZT)陶瓷通过复合有望制备具有低介电常数、低脆性等优点的复合材料。采用直写成型技术制备了PZT三维木堆结构支架,结合浸渍法填充环氧树脂制备了3-3型P... 详细信息

3-3型压电复合材料在超声波传感器、水下声学检测等领域有着广泛的应用。锆钛酸铅(PZT)陶瓷通过复合有望制备具有低介电常数、低脆性等优点的复合材料。采用直写成型技术制备了PZT三维木堆结构支架,结合浸渍法填充环氧树脂制备了3-3型PZT/环氧树脂压电复合材料。研究了陶瓷相体积分数对3-3型PZT/环氧树脂压电复合材料的介电、压电、铁电性能的影响,并对比了PZT陶瓷支架与PZT/环氧树脂复合材料的介电与压电性能。研究结果表明,随着陶瓷相体积分数的增加,复合材料的介电常数、压电常数及剩余极化强度都会增大,PZT支架具有更大的介电常数、压电常数、压电电压常数;当陶瓷相体积分数为36%时,PZT支架与PZT/环氧树脂的压电电压常数分别达到151.0 mV·m/N与104.0 mV·m/N。PZT/环氧树脂复合材料同时具备了压电陶瓷的硬度、电性能,以及聚合物的柔韧性、低密度等优势,其应用前景良好。

关键词：压电复合材料直写成型锆钛酸铅 3-3型电性能

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行星采样柔性机械臂运动规划研究

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深空探测学报 2015年第1期2卷 27-33页

作者：梁常春孙鹏飞王耀兵危清清姜水清空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部北京100094

为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求,采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂,这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点。针对采样机械臂的工作过程,提出带抛物线过渡的平滑轨迹规划方法,即... 详细信息

为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求,采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂,这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点。针对采样机械臂的工作过程,提出带抛物线过渡的平滑轨迹规划方法,即在运动过程中使加速度连续,避免关节转动的力矩突变,并且最大限度降低峰值。首先建立基于D-H法的机械臂运动学方程,然后在考虑臂杆及关节柔性的动力学模型环境下,进行变加速—匀速—变减速的笛卡尔空间加速度连续平滑轨迹规划运动,达到减小柔性臂振动、提高定位精度的目的。仿真结果表明,在运动规划中引入抛物线过渡的加速度连续环节、降低加速度冲击可以明显改善运动平稳性,对提高动态跟踪精度有直接作用。

关键词：行星采样柔性臂运动优化

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采样机械臂关节月表环境适应性设计

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航天器环境工程 2017年第5期34卷 482-489页

作者：王康张沛林云成李德伦空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部北京100094

文章针对月球表面采样任务对机械臂关节防尘、耐高低温和轻量化的特殊要求,提出一种由永磁同步电机驱动、2K-H行星减速器+谐波减速器传动的关节设计方案。该方案采用电机的齿槽转矩提供关节制动力矩,并采用前馈力矩补偿控制的方法消除... 详细信息

文章针对月球表面采样任务对机械臂关节防尘、耐高低温和轻量化的特殊要求,提出一种由永磁同步电机驱动、2K-H行星减速器+谐波减速器传动的关节设计方案。该方案采用电机的齿槽转矩提供关节制动力矩,并采用前馈力矩补偿控制的方法消除齿槽转矩引起的速度波动,节省了制动器的配置;通过控制减速器传动侧隙、电机定子与壳体的过盈量及密封垫片厚度,实现关节在-100~160℃高低温环境的热匹配和防尘。仿真分析和样机试验结果验证了关节设计方案可满足月表采样的月面特殊环境要求。

关键词：采样机械臂关节月球探测月表环境环境适应性

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适应新任务形势下的多项目综合管理体系构建研究

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航天工业管理 2018年第5期 36-40页

作者：许哲李大明唐自新王耀兵高升张明磊北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室

2012年6月,北京空间飞行器总体设计部在载人三期空间站机械臂项目的激烈竞争中脱颖而出,赢得了该项目的研制任务。新的任务形势的到来,必将带来新的任务需求,也必将给承担新任务的单位带来新的挑战。总体部根据中国航天科技集团有限公... 详细信息

2012年6月,北京空间飞行器总体设计部在载人三期空间站机械臂项目的激烈竞争中脱颖而出,赢得了该项目的研制任务。新的任务形势的到来,必将带来新的任务需求,也必将给承担新任务的单位带来新的挑战。总体部根据中国航天科技集团有限公司推进我国由航天大国向航天强国迈进和中国空间技术研究院＂五个转型＂的工作要求,并结合自身＂缔造创新型国际一流宇航总体部＂的总要求。

关键词：项目综合管理研究所体系构建航天系统工程

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基于自适应无迹卡尔曼滤波算法的月壤参数估计

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实验室研究与探索 2023年第10期42卷 106-110,248页

作者：王志福王学晨王阳梁常春王瑞北京理工大学电动车辆国家工程研究中心北京100081 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部北京100094

在月球低重力环境下,载人月球车的行驶稳定性会受到月壤参数影响和发生参数无法直接获取的问题,对此提出一种月壤参数估计算法。建立月球车行驶过程中轮壤模型并进行简化,设计基于自适应无迹卡尔曼滤波的估计器,通过车轮力实现月壤参数... 详细信息

在月球低重力环境下,载人月球车的行驶稳定性会受到月壤参数影响和发生参数无法直接获取的问题,对此提出一种月壤参数估计算法。建立月球车行驶过程中轮壤模型并进行简化,设计基于自适应无迹卡尔曼滤波的估计器,通过车轮力实现月壤参数在线估计。在Adams/Simulink中搭建月球车动力学模型及估计算法模型,并进行联合仿真。仿真结果表明,设计的估计器能够较为准确地估计月壤参数。

关键词：载人月球车自适应无迹卡尔曼滤波月壤参数

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新型恒力末端执行机构力学特性研究

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噪声与振动控制 2016年第6期36卷 26-31页

作者：刘海平孙鹏飞从强史文华王耀兵北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

单根纵向受载变形梁与线性螺旋弹簧并联使用,提出一种可实现恒力输出的新型末端执行机构。分别建立了单根受载变形梁和恒力末端执行机构的力学模型。利用解析方法参数化分析了单根受载变形梁设计参数和线性螺旋弹簧预载荷对恒力末端执... 详细信息

单根纵向受载变形梁与线性螺旋弹簧并联使用,提出一种可实现恒力输出的新型末端执行机构。分别建立了单根受载变形梁和恒力末端执行机构的力学模型。利用解析方法参数化分析了单根受载变形梁设计参数和线性螺旋弹簧预载荷对恒力末端执行机构输出力学特性的影响。考虑恒力末端执行机构在未知环境精细操作过程中冲击载荷的影响,假设受到典型半正弦冲击载荷作用,利用四阶龙格-库塔法对恒力末端执行机构动力学方程进行求解。计算结果表明:单根受载变形梁的纵向预压缩量、自由长度和线性螺旋弹簧预载荷可调整恒力机构的输出力幅值和有效恒力范围;冲击脉冲持续时间长度和系统阻尼可影响恒力末端执行机构输出动态力的幅值和衰减时间。

关键词：振动与波恒力末端执行机构受载变形梁力学特性

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空间机械臂人机操作仿真系统设计与实现

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人类工效学 2022年第5期28卷 72-76页

作者：唐自新朱超王友渔危清清李德伦梁常春空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部北京100094

目的为了在地面实现对空间机械臂的在轨模拟操作、遥测驱动、天地同步等空间站功能训练,基于人机系统探讨空间机械臂人机操作仿真系统设计。方法基于模块化思想建立仿真功能模型,将各仿真模型集成一体化构建全方位全过程仿真系统。结果... 详细信息

目的为了在地面实现对空间机械臂的在轨模拟操作、遥测驱动、天地同步等空间站功能训练,基于人机系统探讨空间机械臂人机操作仿真系统设计。方法基于模块化思想建立仿真功能模型,将各仿真模型集成一体化构建全方位全过程仿真系统。结果(1)建立了一套集多体动力学、中央控制器、关节控制器、三维场景及空间环境模拟、供配电系统、遥测遥控体系、相机成像等仿真模型一体化的空间机械臂操作仿真系统;(2)创建自主查表配置模型方法,实现空间机械臂的在轨操作、任务规划、控制算法等自主配置,完成机械臂任务的无间断仿真验证;(3)仿真系统与真实机械臂操作流程一致,响应与理论结果基本一致;(4)人机界面具有友好性。结论空间机械臂人机操作仿真系统提高了航天员在轨操作模拟流程的全面性和真实性,可有效的支持航天员在轨操作与模拟训练,可以为后续空间站机械臂人机系统工作提供设计借鉴和工程指导。

关键词：航天工程空间站航天员人机交互空间机械臂人机系统操作仿真验证实验人机界面工业设计

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空间机械臂关节维修性设计与验证

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载人航天 2023年第1期29卷 22-28页

作者：朱超张运李德伦高翔宇高奔展文豪空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部北京100094 天津市宇航智能装备企业重点实验室天津航天机电设备研究所天津300301 人因工程国防科技重点实验室中国航天员科研训练中心北京100094

空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上,结合中国空间站机械臂特点,设计了一种四方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案,通过搭建虚拟维修仿真平... 详细信息

空间机械臂维修性对机械臂可靠性和长寿命具有非常重要的意义。在研究国际空间站机械臂在轨维护维修任务和关节产品特点的基础上,结合中国空间站机械臂特点,设计了一种四方协同作业3次出舱的机械臂关节维修方案,通过搭建虚拟维修仿真平台开展了维修仿真验证,完成了模拟维修场景下机械臂关节的维修试验,充分验证了机械臂关节维修的可操作性、可达性、可视性、安全性和流程合理性。

关键词：多人协同空间机械臂关节维修性设计试验验证航天员

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形状记忆石墨烯/环氧树脂制备工艺研究及应用

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机械设计 2019年第S02期36卷 191-195页

作者：陈龙刘慧陈磊张一术山东大学机械工程学院山东济南250061 高效洁净机械制造教育部重点实验室山东济南250061 北京空间飞行器总体设计部北京100094 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094

随着对复合材料在航空航天领域中应用的深入研究,形状记忆石墨烯/环氧树脂基复合材料展现出了潜在的发展前景。在一些特定的应用环境中,由于对所需材料的要求越来越严格,为了充分满足各个应用领域的需求,有必要找到一种能改善复合材料... 详细信息

随着对复合材料在航空航天领域中应用的深入研究,形状记忆石墨烯/环氧树脂基复合材料展现出了潜在的发展前景。在一些特定的应用环境中,由于对所需材料的要求越来越严格,为了充分满足各个应用领域的需求,有必要找到一种能改善复合材料应用性能的增强材料。研究发现,石墨烯以其独特的优势,作为形状记忆环氧树脂理想的改性增强材料之一,展现出了巨大的潜在应用价值。通过介绍形状记忆石墨烯/环氧树脂复合材料的制备原理,阐述了石墨烯改性形状记忆环氧树脂的制备方法及形状记忆石墨烯/环氧树脂复合材料的性能变化,重点叙述了形状记忆石墨烯/环氧树脂复合材料的形状记忆性能在航空航天领域的应用,提出了尚需解决的问题,并展望了形状记忆石墨烯/环氧树脂复合材料的发展前景。

关键词：石墨烯形状记忆环氧树脂制备改性应用

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一种机械臂自适应逆运动学及控制方法

一种机械臂自适应逆运动学及控制方法

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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议

作者：李剑飞张大伟王耀兵空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部

针对机械臂的高精度控制提出了包含参数识别的自适应算法,在末端位姿可测的条件下,能同时处理运动学模型和动力学模型中的不确定性,实现全局渐进稳定的任务空间轨迹跟踪控制,仿真结果验证了其有效性。

关键词：自适应机械臂不确定

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