检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2024年第3期41卷 416-427页

作者：牟天昊邹媛媛李少远上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

在流程工业关键变量预测领域,已有研究致力于将过程知识与大数据相结合,以实现更高的准确性,降低过拟合风险和提高可解释性.然而,现有工作存在准确的先验知识构建成本高、无法从丰富的数据中挖掘知识等问题,限制了这些方法在实际工业过... 详细信息

在流程工业关键变量预测领域,已有研究致力于将过程知识与大数据相结合,以实现更高的准确性,降低过拟合风险和提高可解释性.然而,现有工作存在准确的先验知识构建成本高、无法从丰富的数据中挖掘知识等问题,限制了这些方法在实际工业过程中的广泛应用.为了解决这些挑战,本文提出了一种基于知识协同进化的增强图卷积网络方法.首先,利用易获取的过程流图构建低成本的粗粒度流程知识.然后,在图卷积神经网络模型训练中引入图探索,实现知识更新.最后,为了降低知识复杂度并保持一致性,设计了一种知识过滤机制.所提出的方法在基准的脱丁烷塔工艺过程上进行了验证.实验结果表明,该方法具有出色的预测准确性,并获得高质量的新知识.

关键词：关键指标预测流程工业知识挖掘图卷积神经网络数据–知识驱动建模脱丁烷塔

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双层模型预测控制系统的多包镇定域分析与系统设计

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自动化学报 2018年第2期44卷 262-269页

作者：朱宇轩李少远上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对双层模型预测控制(Model predictive control,MPC)中出现的由于系统状态在动态控制(Dynamic control,DC)过程中超出约束集,导致下层优化不可行的问题,本文在综合控制方法的基础上提出一种新的动态控制策略,引入多包镇定域(Multi-con... 详细信息

针对双层模型预测控制(Model predictive control,MPC)中出现的由于系统状态在动态控制(Dynamic control,DC)过程中超出约束集,导致下层优化不可行的问题,本文在综合控制方法的基础上提出一种新的动态控制策略,引入多包镇定域(Multi-convex hull stabilization domain,MHSD)的概念.通过离线计算多包镇定域,并根据系统每一时刻的实测状态值,在线决定(Dynamic control)层的镇定域以及相应的控制时域,结合变约束思想,保证动态控制过程递归可行,从而有效控制在大范围内变化的系统状态.另外,本文通过设计非线性反馈控制器,扩大了终端不变集和多包镇定域的范围,提高了DC层对稳态目标值的跟踪效果.本文的控制算法可以使得DC层在目标跟踪过程中保证递归可行性,并最大程度地实现无静差跟踪.仿真算例验证了本文算法对稳定系统和不稳定系统都有效.

关键词：双层模型预测控制约束可镇定域动态控制闭环稳定性

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基于多元M序列的人工路标设置方法

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机器人 2014年第1期36卷 29-35页

作者：唐恒博陈卫东王景川上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对基于路标组的机器人定位方法中存在的定位不确定性问题,提出一种基于多元M序列的人工路标设置方法.利用多元M序列的最长周期特性,使用最少种类的路标,生成满足路标组全局唯一性要求的路标设置方案.该方法通过减少路标种类来扩大路... 详细信息

针对基于路标组的机器人定位方法中存在的定位不确定性问题,提出一种基于多元M序列的人工路标设置方法.利用多元M序列的最长周期特性,使用最少种类的路标,生成满足路标组全局唯一性要求的路标设置方案.该方法通过减少路标种类来扩大路标特征差异,进而提高定位对测量噪声的抗干扰能力.该方法在变电站巡检机器人系统平台上的实验,以及在不同测量噪声条件下的仿真结果,表明了其有效性.

关键词： M序列巡检机器人全局定位人工路标

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网络系统中动态矩阵控制的稳定性条件

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控制理论与应用 2012年第7期29卷 949-954页

作者：葛阳王景成上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

网络控制系统中的时滞和丢包会影响控制器的稳定性;因此,传统的动态矩阵控制器设计方法无法适应网络化环境.本文针对这一问题设计了一种改进型动态矩阵控制器.通过建立缓存器将不确定时滞转化为固定时滞;并提出了一种更新系统单位阶跃... 详细信息

网络控制系统中的时滞和丢包会影响控制器的稳定性;因此,传统的动态矩阵控制器设计方法无法适应网络化环境.本文针对这一问题设计了一种改进型动态矩阵控制器.通过建立缓存器将不确定时滞转化为固定时滞;并提出了一种更新系统单位阶跃响应系数的方法,用来处理时滞对控制器的影响.采用一次性传输整个控制序列的方法,避免了丢包时需要更新控制量的问题.此外,进一步分析了该控制系统的稳定性问题,给出了考虑时滞和丢包信息的系统稳定性充分条件.最后通过实时仿真软件示范了如何确定允许的最大时滞和丢包.验证了该方法的有效性.

关键词：网络控制系统动态矩阵控制时滞丢包

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多机器人探索系统的人机共享控制

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机器人 2015年第1期37卷 17-24页

作者：张晗陈卫东王景川上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时,其一方面要遵从操作者的意图,另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标,如何协调两方面的关系,是本文研究的关键问题.在实时任务分配器中,针对实时性和人机决策协调问题,... 详细信息

当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时,其一方面要遵从操作者的意图,另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标,如何协调两方面的关系,是本文研究的关键问题.在实时任务分配器中,针对实时性和人机决策协调问题,采用边界栅格采样率衰减和面向遥操作者兴趣的任务分配算法,使任务分配决策与人的意图相协调;在拓扑控制器中,对以Steiner点最少且非Steiner点的点权之和最大为优化目标的Steiner树优化问题进行求解,进而控制拓扑,使连通性约束得以保证;在地图融合中心选择器中,通过广度优先搜索选择地图融合中心,从而减小传输带宽和传输能量消耗.在典型室内环境中,与全自主系统Possible Moves Sampling进行了对比仿真,与未使用地图融合中心的探测系统进行了对比实验,结果表明,本系统具有更高、更稳定的探索效率和更小的数据传输量,体现了本文人机共享控制方法的有效性.

关键词：多机器人系统环境探索共享控制网络连通性数据传输

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采用双速率框架的快速预测控制算法

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控制理论与应用 2016年第1期33卷 13-22页

作者：王曦李德伟席裕庚上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

约束模型预测控制(model predictive control,MPC)在实际应用中优化计算复杂度高,无法在采样周期内完成优化以保证系统实时性.本文针对这一问题,提出采用双速率框架的快速预测控制算法(DSF–MPC).该算法将实时控制量的求解分解到两个时... 详细信息

约束模型预测控制(model predictive control,MPC)在实际应用中优化计算复杂度高,无法在采样周期内完成优化以保证系统实时性.本文针对这一问题,提出采用双速率框架的快速预测控制算法(DSF–MPC).该算法将实时控制量的求解分解到两个时间尺度上进行,即双速率框架:每隔数个采样周期,慢速率层负责完成一次对完整MPC优化问题的求解;而在每个采样周期,快速率层负责根据系统反馈信息和慢速率层算法预测信息的差值,朝着使目标函数值下降的负梯度方向,修正慢速率层的优化结果来获取实际控制量,以满足控制的实时性要求.该算法不要求在每个采样周期内都完成MPC中的在线优化,故能在继承MPC优点的同时,满足快速系统的控制实时性要求.针对直流电动机和倒立摆组合系统的仿真结果,验证了该算法的有效性,反映了其在快速系统中的应用潜力.

关键词：模型预测控制双速率框架实时修正快速算法

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基于多面体时空梯度描述子的人体动作识别

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华南理工大学学报（自然科学版） 2012年第6期40卷 56-62,69页

作者：姚莉秀王小念杨杰刘佳上海交通大学图像处理与模式识别研究所∥系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

为检测出对噪声、镜头缩放更具鲁棒性的反映人体动作特征的时空兴趣点,首先提出了一种新的时空兴趣点检测器;然后以检测出的时空兴趣点为中心,建立基于多面体模型的时空梯度描述子来进一步刻画人体动作在时空上的视觉特征;再基于分层聚... 详细信息

为检测出对噪声、镜头缩放更具鲁棒性的反映人体动作特征的时空兴趣点,首先提出了一种新的时空兴趣点检测器;然后以检测出的时空兴趣点为中心,建立基于多面体模型的时空梯度描述子来进一步刻画人体动作在时空上的视觉特征;再基于分层聚类树形结构、利用词袋方法对视频动作特征建立更大且更有效的码书;最后将特征描述子与高层次的人工定义的动作属性相结合,采用隐支持向量机结合坐标下降法求解最终识别模型的局部最优解.在几种典型数据库上的实验结果表明,文中方法具有较高的人体动作识别率.

关键词：动作识别时空兴趣点时空梯度词袋

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基于小面模型的星图中星获取算法研究

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宇航学报 2005年第B10期26卷 83-86页

作者：田金文郑胜田玉龙柳健华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室武汉430074

利用小面模型对原始星图的局部区域作灰度曲面最佳拟合。在拟合曲面上进行灰度极大值像素点的位置估计,初步得到星图中星的中心位置,从而加速星图中星的获取过程。基于所定义的性能评价指标,对模拟星图进行了星图获取的实验验证。研究表... 详细信息

利用小面模型对原始星图的局部区域作灰度曲面最佳拟合。在拟合曲面上进行灰度极大值像素点的位置估计,初步得到星图中星的中心位置,从而加速星图中星的获取过程。基于所定义的性能评价指标,对模拟星图进行了星图获取的实验验证。研究表明,该算法具有较强的适应性。

关键词：星敏感器图中星的获取小面模型性能评价

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单边插入-删除(膜)系统计算能力

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系统工程理论与实践 2013年第9期33卷 2362-2370页

作者：谭钢军宋勃升陈智华石晓龙华中科技大学自动化学院图像信息处理和智能控制教育部重点实验室武汉430074

插入-删除系统是一类受生物过程中错配退火的DNA序列启发的计算模型.本文研究了使用单边插入规则或删除规则的插入-删除系统的计算能力.研究表明,插入1个符号(上下文参数是(2,0))并且删除2个符号(上下文参数是(0,1))的插入-删除系统是... 详细信息

插入-删除系统是一类受生物过程中错配退火的DNA序列启发的计算模型.本文研究了使用单边插入规则或删除规则的插入-删除系统的计算能力.研究表明,插入1个符号(上下文参数是(2,0))并且删除2个符号(上下文参数是(0,1))的插入-删除系统是通用的;插入1个符号(上下文参数是(0,1))并且删除1个符号(上下文参数是(1,0))的插入-删除系统是不通用的;另外,本文还给出了3个通用的单边插入-删除膜系统,而在插入-删除系统中,它们是不通用的.这些结果部分回答了[Proceedings of 12th International Workshop on Descriptional Complexity of Formal Systems,2010,88-98]中提出的公开问题.

关键词：膜计算插入-删除系统插入-删除膜系统通用性

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移动机器人定位的自适应功率调节射频识别系统

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上海交通大学学报 2012年第2期46卷 207-212页

作者：王景川方毅陈卫东上海交通大学电子信息与电气工程学院系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对超高频UHF(Ultra High Frequency)射频识别RFID(Radio Frequency Identifica-tion)技术,提出了一种应用于移动机器人自定位的RFID自适应功率调节方法.在粒子滤波算法中,采用马氏距离作为粒子权重的评价函数,避免了粒子分离问题;同时... 详细信息

针对超高频UHF(Ultra High Frequency)射频识别RFID(Radio Frequency Identifica-tion)技术,提出了一种应用于移动机器人自定位的RFID自适应功率调节方法.在粒子滤波算法中,采用马氏距离作为粒子权重的评价函数,避免了粒子分离问题;同时,给出了粒子滤波定位性能的评价指标,并依此动态调节RF(Radio Frequency)功率,来适应当前局部环境中标签的分布特征.实验结果表明,该方法定位精度较高且一致性较好,同时优化了系统能耗.

关键词：移动机器人自定位超高频无线射频识别粒子滤波自适应功率调节

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