检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2011年第2期28卷 143-148页

作者：胡赓李柠李少远上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

本文对空间分布系统提出了一种新的模糊建模方法.首先,在3-D模糊集的基础上给出一种改进的空间模糊集,包含了传统的模糊集和添加的一维空间信息.在空间轴方向上,将传统模糊隶属度函数沿输入变量的随空间的物理变化曲线进行扩展,通过隶... 详细信息

本文对空间分布系统提出了一种新的模糊建模方法.首先,在3-D模糊集的基础上给出一种改进的空间模糊集,包含了传统的模糊集和添加的一维空间信息.在空间轴方向上,将传统模糊隶属度函数沿输入变量的随空间的物理变化曲线进行扩展,通过隶属度的连续变化描述输入变量在空间中的变化.其次,基于空间模糊集,采用Mamdani模糊模型形式,设计了对空间分布系统的空间模糊模型的建模方法.最后,通过仿真算例对方法进行了验证.

关键词：空间分布系统空间模糊集 Mamdani模糊建模

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基于多星座信息的高轨航天器自适应自主导航方法

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中国惯性技术学报 2013年第6期21卷 738-744页

作者：杨文博李少远上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

采用四类星座系统确定高轨航天器的轨道,以解决目前应用单模或双模定位系统导航时可见性、可靠性和可用性低的问题。分析了星座卫星的可见性与兼容性,并基于加权几何精度因子(Weighted Geometric Dilution of Precision,WGDOP)实现选星... 详细信息

采用四类星座系统确定高轨航天器的轨道,以解决目前应用单模或双模定位系统导航时可见性、可靠性和可用性低的问题。分析了星座卫星的可见性与兼容性,并基于加权几何精度因子(Weighted Geometric Dilution of Precision,WGDOP)实现选星。采用星座/惯性紧组合的方式,针对各星座系统存在时间同步差异的问题,将各个星座系统的时钟同步误差作为导航系统的状态变量进行实时估计,实现软同步;针对高轨航天器接收到的导航卫星信号微弱、量测噪声的不确定性大的问题,对滤波器中的量测噪声方差阵进行在线自适应调整。数学仿真表明,在系统的量测噪声具有较大的不确定性,不能准确建立量测误差模型时,采用改进的自适应滤波算法,与扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)相比,导航精度可提高一倍。

关键词：自主导航可见性加权几何精度因子同步

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抗年龄干扰的人脸识别

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电子学报 2018年第7期46卷 1593-1600页

作者：吴长虹苏剑波陈叶飞上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

本文将人脸图像特征分解为身份特征部分和年龄干扰特征部分,并分别投影到两个独立的子空间.为了提高由字典张成的特征子空间的表征能力和区分能力,字典学习过程中同时引入了人脸图像的重构误差约束项和类别约束项.因此,任意的人脸特征... 详细信息

本文将人脸图像特征分解为身份特征部分和年龄干扰特征部分,并分别投影到两个独立的子空间.为了提高由字典张成的特征子空间的表征能力和区分能力,字典学习过程中同时引入了人脸图像的重构误差约束项和类别约束项.因此,任意的人脸特征都可以由学习到的身份字典和年龄字典投影到对应的身份子空间和年龄子空间,然后再基于身份子空间进行人脸识别,从而使年龄的干扰得到了有效的抑制.通过在MORPH和FGNET数据库上的实验,证实了基于年龄不变的身份特征子空间学习方法能提升人脸识别性能.

关键词：人脸识别年龄干扰字典分解子空间学习

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一种用于人脸识别的矢量三角形局部特征模式

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电子学报 2012年第11期40卷 2309-2314页

作者：赵玥苏剑波上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

现有特征描述方法存在对像素点信息表达不充分的问题.本文提出了一种基于矢量三角形模式的局部特征描述方法,该方法以矢量三角形为基本模式,通过多尺度模式的结合,不局限于提取对称相邻像素点的信息,能更全面地挖掘不同位置像素点之间... 详细信息

现有特征描述方法存在对像素点信息表达不充分的问题.本文提出了一种基于矢量三角形模式的局部特征描述方法,该方法以矢量三角形为基本模式,通过多尺度模式的结合,不局限于提取对称相邻像素点的信息,能更全面地挖掘不同位置像素点之间的信息,并能根据实际应用进行灵活地表达.将这种局部特征描述方法应用于人脸识别中,实验结果表明,基于矢量三角形模式的特征描述及识别方法取得了比LBP等经典算法更精准的效果,证明了该方法的有效性.

关键词：人脸识别矢量三角形模式局部特征描述

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基于尺度噪声能量估计的自适应语音去噪算法

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上海交通大学学报 2012年第9期46卷 1445-1449,1454页

作者：谢巍盛杨根科上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对语音增强技术中的信号去噪问题,提出了一种非线性小波自适应阈值去噪方法.该方法采用一个改进的阈值函数,克服了传统软、硬阈值函数的缺陷;在阈值选取规则中,引入尺度相关去噪法而自适应地选取尺度阈值,利用小波系数在空间尺度的相... 详细信息

针对语音增强技术中的信号去噪问题,提出了一种非线性小波自适应阈值去噪方法.该方法采用一个改进的阈值函数,克服了传统软、硬阈值函数的缺陷;在阈值选取规则中,引入尺度相关去噪法而自适应地选取尺度阈值,利用小波系数在空间尺度的相关性进行尺度噪声能量的估计,根据所得尺度噪声能量来选取对应尺度层中的最佳小波系数并作为该尺度的阈值;同时,应用该方法对不同强度噪声背景下的语音信号进行去噪.结果表明,其具有较好的降噪性能.

关键词：语音信号滤波小波变换噪声能量自适应阈值

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基于多层概率集的随机预测控制算法设计

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自动化学报 2014年第12期40卷 2697-2705页

作者：李济炜李德伟席裕庚卢建波上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

考虑具有乘型不确定性的离散随机系统约束控制问题,设计了一种基于多层概率集的随机预测控制算法.多层概率集描述了状态在多步反馈控制律下的一系列不同概率的分布区域,因此能够同时保证多个不同概率要求的软约束.通过动态优化多步反馈... 详细信息

考虑具有乘型不确定性的离散随机系统约束控制问题,设计了一种基于多层概率集的随机预测控制算法.多层概率集描述了状态在多步反馈控制律下的一系列不同概率的分布区域,因此能够同时保证多个不同概率要求的软约束.通过动态优化多步反馈律,算法具有较大的可行范围.之后设计的简化算法在降低计算负担的同时保证了算法的可行范围.

关键词：随机预测控制乘型不确定性概率约束多步反馈控制

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智能车辆决策方法研究综述

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上海交通大学学报 2021年第8期55卷 1035-1048页

作者：胡益恺王春香杨明上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

结合目前国内外智能车辆决策方法的研究现状,分别从决策的输入、输出、周边环境交互方式以及算法类型4个方面对决策方法进行分类归纳、优缺点分析以及适用场景评估;总结归纳现阶段常见决策评估方法以及用于决策研究的数据集;分析现阶段... 详细信息

结合目前国内外智能车辆决策方法的研究现状,分别从决策的输入、输出、周边环境交互方式以及算法类型4个方面对决策方法进行分类归纳、优缺点分析以及适用场景评估;总结归纳现阶段常见决策评估方法以及用于决策研究的数据集;分析现阶段决策方法所面临的技术难点以及未来发展趋势.

关键词：智能车辆决策方法决策评估方法数据集

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通道修正均衡化的水下图像增强算法

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控制理论与应用 2022年第11期39卷 2047-2056页

作者：覃贺权宋磊王成罡于文彬上海交通大学自动化系、系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

水中介质和微粒的影响导致光波传播衰减和散射,在成像过程中水下图像会出现模糊和色偏等情况,这些水下成像退化的情况给水下的目标识别、目标跟踪、特征提取等应用带来困难.针对以上问题,本文提出了一种基于通道修正均衡化的暗通道先验(... 详细信息

水中介质和微粒的影响导致光波传播衰减和散射,在成像过程中水下图像会出现模糊和色偏等情况,这些水下成像退化的情况给水下的目标识别、目标跟踪、特征提取等应用带来困难.针对以上问题,本文提出了一种基于通道修正均衡化的暗通道先验(CCD)水下图像增强算法:首先是对色偏的水下图像进行通道修正均衡化,利用直方图强度中心做一个映射,并将映射的三通道信息融合到限制对比度自适应直方图均衡化中,改善了图像色偏和对比度不足的情况;其次是通过暗通道先验算法进行去模糊,通过水下增强图像数据集的实验表明, CCD比现有算法更有效地应对了水下图像成像退化问题,取得了更好的图像质量指标;此外,在特征检测预处理步骤中,本文方法能够将检测特征点数提高约1.88倍.

关键词：通道修正限制对比度自适应直方图均衡化暗通道先验水下图像增强

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分布参数系统的时空ARX建模及预测控制

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控制理论与应用 2011年第12期28卷 1711-1716页

作者：华晨李柠李少远上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

本文针对一类可由抛物型偏微分方程描述的分布参数系统,研究了一种基于输入输出数据的建模与控制方法.首先利用Karhunen-Loève(K-L)分解提取系统的一组主导空间基函数,并以此对系统输出进行时空分解,随后由时空分解得到的时间系数... 详细信息

本文针对一类可由抛物型偏微分方程描述的分布参数系统,研究了一种基于输入输出数据的建模与控制方法.首先利用Karhunen-Loève(K-L)分解提取系统的一组主导空间基函数,并以此对系统输出进行时空分解,随后由时空分解得到的时间系数部分以及系统激励构成输入输出信息,利用最小二乘法辨识出时域ARX模型,最后针对该模型设计了广义预测控制器.仿真结果表明,上述控制方法能够对分布参数系统取得良好的控制效果.

关键词：分布参数系统时空分解 ARX模型广义预测控制最小二乘辨识

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无人驾驶飞行器姿态的非线性扰动抑制控制

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控制理论与应用 2015年第4期32卷 456-463页

作者：黄廷国王璐苏剑波上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

本文研究了无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)的姿态跟踪控制问题.针对在飞行器姿态跟踪时存在的系统模型不确定性和外界扰动,提出了一种基于四元数的姿态跟踪控制方法,基于UAV的姿态误差模型分别设计系统的观测器和控制器.... 详细信息

本文研究了无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)的姿态跟踪控制问题.针对在飞行器姿态跟踪时存在的系统模型不确定性和外界扰动,提出了一种基于四元数的姿态跟踪控制方法,基于UAV的姿态误差模型分别设计系统的观测器和控制器.首先,以四元数为姿态参数建立系统的非线性误差模型;在此基础之上,设计一种非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDOB)用以在线估计误差模型中的复合扰动,并在控制输入端进行相应的补偿.然后通过设计非线性广义预测控制律设镇定误差系统,实现姿态跟踪.最后基于频域理论分析了非线性干扰观测器的扰动抑制性能.仿真与实验结果表明本文提出的方法在系统存在复合扰动的情况下能使系统姿态有效的跟踪期望值.

关键词：无人驾驶飞行器姿态跟踪控制四元数非线性广义预测控制律非线性干扰观测器

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