检索结果-内蒙古大学图书馆

西安交通大学学报 2013年第10期47卷 103-108页

作者：张晓艳孙建桥丁千天津大学力学系天津300073 加州大学默塞得分校工学院美国加里福尼亚州默塞得市95343 天津电子信息职业技术学院电子系天津300132

针对五自由度刚性机械臂的操作系统,设计了一种简单的运动学解算方法。在电机的控制系统中,考虑了控制时滞对系统稳定性的影响,可以提高控制系统的性能;采用低通滤波器时间连续法(LPCTA)将时滞微分方程转换为不显含时滞的微分方程,从而... 详细信息

针对五自由度刚性机械臂的操作系统,设计了一种简单的运动学解算方法。在电机的控制系统中,考虑了控制时滞对系统稳定性的影响,可以提高控制系统的性能;采用低通滤波器时间连续法(LPCTA)将时滞微分方程转换为不显含时滞的微分方程,从而简化了运算;采用最优控制方法进行了控制器设计。实验结果表明:文中提出的运动学解算方法运算量小、准确,适用于机械臂的实时控制应用;所设计的五自由度机械臂的时滞控制系统能够实现机械臂轨迹的跟踪。

关键词：机器人五自由度机械臂运动学雅可比矩阵时滞控制

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时滞动力学系统的L-K稳定性条件分析

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西安交通大学学报 2013年第5期47卷 72-76页

作者：张晓艳孙建桥丁千天津大学力学系天津300073 加州大学默塞得分校工学院美国加里福尼亚默塞得95343 天津电子信息职业技术学院电子系天津300132

针对线性时滞动力学系统的稳定性问题,比较了3种Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函。以一个在时滞PD反馈控制下的二阶线性系统作为数值实例,在反馈增益的参数空间中,根据不同的L-K泛函所对应的线性矩阵不等式条件计算线性系统的稳定域,并与... 详细信息

针对线性时滞动力学系统的稳定性问题,比较了3种Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函。以一个在时滞PD反馈控制下的二阶线性系统作为数值实例,在反馈增益的参数空间中,根据不同的L-K泛函所对应的线性矩阵不等式条件计算线性系统的稳定域,并与由特征方程计算出的结果进行比较。结果表明:L-K泛函的稳定性条件是充分且保守的;Gu的完整L-K泛函的LMI不等式中暗含无穷多的矩阵,因此保守性得到很大改善,但其计算量显著增大;当将Lyapunov稳定性理论用于控制设计时,经常使用保守的稳定性条件,但Gu的L-K泛函更有利于控制器设计。

关键词：动力学系统时滞稳定性 Lyapunov—Krasovskii理论

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飞机起落架非线性响应有限元分析

飞机起落架非线性响应有限元分析

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第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：吴卫国贾腾孙建桥天津大学机械学院美国加州大学默塞得分校工学院

起落架的精确建模及非线性响应分析对飞机起飞着陆过程的研究具有着重要意义。本文针对某型飞机起落架,建立了起落架的有限元模型,对飞机着陆过程中起落架的受力情况进行详细分析,并给出了运动微分方程。对油液缓冲器进行了模拟,给出了... 详细信息

起落架的精确建模及非线性响应分析对飞机起飞着陆过程的研究具有着重要意义。本文针对某型飞机起落架,建立了起落架的有限元模型,对飞机着陆过程中起落架的受力情况进行详细分析,并给出了运动微分方程。对油液缓冲器进行了模拟,给出了油液缓冲器空气弹簧刚度和阻尼系数随行程的变化关系,该参

关键词：飞机起落架油液缓冲器随机载荷有限元分析非线性响应

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5自由度机械臂运动学分析及时滞控制研究

5自由度机械臂运动学分析及时滞控制研究

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第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：张晓艳孙建桥丁千天津大学力学系天津电子信息职业技术学院电子系美国加州大学默塞得分校工学院

本文针对5自由度(5DOF)机械臂操作系统,设计一种简单的运动学解算方法,使用矢量微分法建立机械臂的雅可比矩阵。在电机的控制系统中,考虑控制时滞对系统稳定性的影响,采用低通滤波器时间连续法(LPCTA)将时滞微分方程转换为不含时滞微分... 详细信息

本文针对5自由度(5DOF)机械臂操作系统,设计一种简单的运动学解算方法,使用矢量微分法建立机械臂的雅可比矩阵。在电机的控制系统中,考虑控制时滞对系统稳定性的影响,采用低通滤波器时间连续法(LPCTA)将时滞微分方程转换为不含时滞微分方程,采用最优控制方法进行控制器设计。实验结果表明:文中提出的运动学解算方法运算量小、准确,适用于机械臂的实时控制系统。

关键词： 5DOF机械臂运动学雅可比矩阵时滞控制

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碳源对核壳结构LiFePO4／C纳米复合正极材料性能影响

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电源技术 2013年第8期37卷 1314-1318页

作者：张艳敏蒋仲庆蒋仲杰房江华郝晓刚太原理工大学化学化工学院山西太原030024 宁波工程学院化学工程学院浙江宁波315016 美国加州大学默塞德分校自然科学系加利福尼亚默塞德95348

采用二步反应的方法制备了核壳结构的LiFePO4/C纳米复合锂离子电池正极材料,这种方法包括聚苯胺包覆的FePO4前驱体的制备和在碳源材料存在下高温焙烧。聚苯胺的初始包覆能够有效地防止FePO4在高温下进一步生长,有利于制备纳米尺寸的LiFe... 详细信息

采用二步反应的方法制备了核壳结构的LiFePO4/C纳米复合锂离子电池正极材料,这种方法包括聚苯胺包覆的FePO4前驱体的制备和在碳源材料存在下高温焙烧。聚苯胺的初始包覆能够有效地防止FePO4在高温下进一步生长,有利于制备纳米尺寸的LiFePO4/C纳米复合物。碳源材料的类型对所得LiFePO4/C的颗粒尺寸,形貌,电化学性能具有十分明显的影响。以蔗糖为碳源合成的LiFePO4/C材料具有较小的颗粒尺寸、较高含量的均匀的表面碳包覆层,并显示出最佳的电化学性能。

关键词：磷酸铁锂聚苯胺碳源正极材料

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时域X射线激发荧光断层层析成像方法研究

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生物医学工程与临床 2018年第3期22卷 262-266页

作者：张伟李长青刘志朋中国医学科学院.北京协和医学院生物医学工程研究所天津300192 美国加州大学默塞德分校工学院生物医学工程系美国加州默塞德95343

目标为了能够在X射线激发荧光断层成像(XLCT)中同时重建荧光产率和荧光寿命参数分布,进行了时域XLCT方法研究。方法笔者提出了一种基于时间相关单光子计数(TCSPC)技术的时域XLCT方法 ,并建立了基于广义脉冲谱技术(GPST)的正向模型,通过... 详细信息

目标为了能够在X射线激发荧光断层成像(XLCT)中同时重建荧光产率和荧光寿命参数分布,进行了时域XLCT方法研究。方法笔者提出了一种基于时间相关单光子计数(TCSPC)技术的时域XLCT方法 ,并建立了基于广义脉冲谱技术(GPST)的正向模型,通过数值模拟验证时域XLCT方法的可行性。结果能够同时获得荧光产率和荧光寿命参数分布,重建结果具有极高的重建精度和空间分辨率。结论仿真计算结果表明,对于多组分荧光基团,时域XLCT方法能够同时成功重建荧光产率和寿命参数。

关键词：时域 X射线激发荧光广义脉冲谱技术断层成像

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