检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2025年第4期51卷 762-777页

作者：孙长银袁心王远大柳文章安徽大学自主无人系统技术教育部工程研究中心合肥230601 安徽大学安徽省无人系统与智能技术工程研究中心合肥230601 东南大学自动化学院南京210096 安徽大学人工智能学院合肥230601

自主无人系统是一类具有自主感知和决策能力的智能系统,在国防安全、航空航天、高性能机器人等方面有着广泛的应用.近年来,基于Transformer架构的各类大模型快速革新,极大地推动了自主无人系统的发展.目前,自主无人系统正迎来一场以“... 详细信息

自主无人系统是一类具有自主感知和决策能力的智能系统,在国防安全、航空航天、高性能机器人等方面有着广泛的应用.近年来,基于Transformer架构的各类大模型快速革新,极大地推动了自主无人系统的发展.目前,自主无人系统正迎来一场以“具身智能”为核心的新一代技术革命.大模型需要借助无人系统的物理实体来实现“具身化”,无人系统可以利用大模型技术来实现“智能化”.本文阐述具身智能自主无人系统的发展现状,详细探讨包含大模型驱动的多模态感知、面向具身任务的推理与决策、基于动态交互的机器人学习与控制、三维场景具身模拟器等具身智能领域的关键技术.最后,指出目前具身智能无人系统所面临的挑战,并展望未来的研究方向.

关键词：自主无人系统具身智能大语言模型人工智能

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

执行器饱和的离散时间多智能体系统有限时域一致性控制

引用

自动化学报 2025年第3期51卷 617-630页

作者：王巍王珂黄自鑫王乐君穆朝絮中南财经政法大学信息工程学院武汉430073 天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 武汉工程大学电气信息学院武汉430205 重庆邮电大学自动化学院重庆400065 安徽大学自主无人系统技术教育部工程研究中心合肥230601

针对执行器饱和的离散时间线性多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)有限时域一致性控制问题,将低增益反馈(Low gain feedback,LGF)方法与Q学习相结合,提出采用后向时间迭代的模型无关控制方法.首先,将执行器饱和的有限时域一致性控... 详细信息

针对执行器饱和的离散时间线性多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)有限时域一致性控制问题,将低增益反馈(Low gain feedback,LGF)方法与Q学习相结合,提出采用后向时间迭代的模型无关控制方法.首先,将执行器饱和的有限时域一致性控制问题的求解转化为执行器饱和的单智能体有限时域最优控制问题的求解,并证明可以通过求解修正的时变黎卡提方程(Modified time-varying Riccati equation,MTVRE)实现有限时域最优控制.随后,引入时变参数化Q函数(Time-varying parameterized Q-function,TVPQF),并提出基于Q学习的模型无关后向时间迭代算法,可以更新低增益参数,同时实现逼近求解MTVRE.另外,证明所提迭代求解算法得到的LGF控制矩阵收敛于MTVRE的最优解,也可以实现全局有限时域一致性控制.最后,通过仿真实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：有限时域一致性控制执行器饱和 Q函数模型无关多智能体系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

炼化厂分布式光伏系统成本效益指标计算方法

引用

能源研究与管理 2025年第1期17卷 187-192页

作者：李原琪李义军张啸宇中国石油化工股份有限公司镇海炼化分公司电气中心浙江宁波315207 安徽大学人工智能学院合肥230601 安徽大学自主无人系统技术教育部工程研究中心合肥230601

为确保光伏系统能在炼化厂有限的占地面积下实现最大的经济效益,选择一个合适的光伏组件排列方式至关重要。通过统计平铺、固定倾角与单轴旋转模式下的投资成本与发电量,提出成本效益指标与生命周期效益指标2种模型。计算表明,虽然单轴... 详细信息

为确保光伏系统能在炼化厂有限的占地面积下实现最大的经济效益,选择一个合适的光伏组件排列方式至关重要。通过统计平铺、固定倾角与单轴旋转模式下的投资成本与发电量,提出成本效益指标与生命周期效益指标2种模型。计算表明,虽然单轴旋转模式下的发电量最大,但考虑到设备维护成本,该模式下的效益指标要小于倾角和平铺模式;在逆变器以及光伏板安装基础设计合理的条件下,同时考虑到安装环境的影响,固定倾角模式在炼化厂区内最有优势。以期为石化行业的电气设计人员选择光伏地面铺设方案方面提供一定的参考。

关键词：炼化厂成本效益指标生命周期指标固定倾角模式单轴旋转模式

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自适应分布式聚合博弈广义纳什均衡算法

引用

自动化学报 2024年第6期50卷 1210-1220页

作者：时侠圣任璐孙长银安徽大学自主无人系统技术教育部工程研究中心合肥230601 安徽大学安徽省无人系统与智能技术工程研究中心合肥230601 安徽大学人工智能学院合肥230601

随着信息物理系统技术的发展,面向多智能体系统的分布式协同优化问题得到广泛研究.主要研究面向多智能体系统的受约束分布式聚合博弈问题,其中局部智能体成本函数受到全局聚合项约束和全局等式耦合约束.首先,面向一阶积分型多智能体系... 详细信息

随着信息物理系统技术的发展,面向多智能体系统的分布式协同优化问题得到广泛研究.主要研究面向多智能体系统的受约束分布式聚合博弈问题,其中局部智能体成本函数受到全局聚合项约束和全局等式耦合约束.首先,面向一阶积分型多智能体系统设计一种基于估计梯度下降的纳什均衡求解算法.其中,利用多智能体系统平均一致性方法设计一种自适应估计策略,以实现全局聚合项约束分布式估计,并据此计算出梯度函数估计值.其次,利用状态反馈策略和输出反馈策略将上述算法推广至状态信息可测和状态信息不可测一般线性异构多智能体系统.最后,利用拉萨尔不变性原理证实上述算法收敛性,并提供多组案例仿真用以验证算法有效性.

关键词：聚合博弈自适应比例积分梯度跟踪一般线性多智能体系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于因果建模的强化学习控制:现状及展望

引用

自动化学报 2023年第3期49卷 661-677页

作者：孙悦雯柳文章孙长银东南大学自动化学院南京210096 安徽大学人工智能学院合肥230601 自主无人系统技术教育部工程研究中心合肥230601 安徽省无人系统与智能技术工程研究中心合肥230601

基于因果建模的强化学习技术在智能控制领域越来越受欢迎.因果技术可以挖掘控制系统中的结构性因果知识,并提供了一个可解释的框架,允许人为对系统进行干预并对反馈进行分析.量化干预的效果使智能体能够在复杂的情况下(例如存在混杂因... 详细信息

基于因果建模的强化学习技术在智能控制领域越来越受欢迎.因果技术可以挖掘控制系统中的结构性因果知识,并提供了一个可解释的框架,允许人为对系统进行干预并对反馈进行分析.量化干预的效果使智能体能够在复杂的情况下(例如存在混杂因子或非平稳环境)评估策略的性能,提升算法的泛化性.本文旨在探讨基于因果建模的强化学习控制技术(以下简称因果强化学习)的最新进展,阐明其与控制系统各个模块的联系.首先介绍了强化学习的基本概念和经典算法,并讨论强化学习算法在变量因果关系解释和迁移场景下策略泛化性方面存在的缺陷.其次,回顾了因果理论的研究方向,主要包括因果效应估计和因果关系发现,这些内容为解决强化学习的缺陷提供了可行方案.接下来,阐释了如何利用因果理论改善强化学习系统的控制与决策,总结了因果强化学习的四类研究方向及进展,并整理了实际应用场景.最后,对全文进行总结,指出了因果强化学习的缺点和待解决问题,并展望了未来的研究方向.

关键词：强化学习控制因果发现因果推理迁移学习表示学习

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自主无人系统的具身认知智能框架

引用

科技导报 2024年第12期42卷 157-166页

作者：孙长银穆朝絮柳文章王晓安徽大学合肥230039 自主无人系统技术教育部工程研究中心合肥230039 安徽大学人工智能学院合肥230039 安徽省无人系统与智能技术工程研究中心合肥230039

自主无人系统是一类具有自主认知、运动规划、自主决策和推理能力的智能系统,其目标是在有限甚至没有人工参与的情况下完成复杂开放动态场景中的通用任务。针对自主无人系统在跨域协同任务上往往面临协同感知效率低、自组网通信可靠性... 详细信息

自主无人系统是一类具有自主认知、运动规划、自主决策和推理能力的智能系统,其目标是在有限甚至没有人工参与的情况下完成复杂开放动态场景中的通用任务。针对自主无人系统在跨域协同任务上往往面临协同感知效率低、自组网通信可靠性差、资源调度流程慢、任务分配易冲突等一系列问题,探讨了融合大模型和生成式人工智能技术,构建了“大模型+自主无人系统+人工智能生成内容”为一体的自主无人系统“算-控-测”具身认知智能架构,以推动自主无人系统具身认知智能应用落地。

关键词：自主无人系统具身智能大模型生成式人工智能通用智能机器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于解空间降维的大规模约束多目标进化算法

引用

电子学报 2023年第11期51卷 3120-3127页

作者：王朝黄慧涛张晶邱剑锋安徽大学信息材料与智能感知安徽省实验室安徽合肥230601 安徽大学人工智能学院安徽合肥230601 安徽大学自主无人系统技术教育部工程研究中心安徽合肥230601

针对大规模约束多目标优化问题呈现的高维度和约束限制的解空间,提出一种基于自编码器的解空间降维方法,用以提升进化算法搜索效率.首先,设计一种可行性标签配对策略训练自编码器,通过同时利用解的可行与不可行两类标签信息,构建包含可... 详细信息

针对大规模约束多目标优化问题呈现的高维度和约束限制的解空间,提出一种基于自编码器的解空间降维方法,用以提升进化算法搜索效率.首先,设计一种可行性标签配对策略训练自编码器,通过同时利用解的可行与不可行两类标签信息,构建包含可行域拓扑信息的降维子空间;其次,在降维后的子空间中进行遗传操作,通过解码器得到重构输出返回原始空间,快速定位潜在的可行区域;最后,设计一种子代自适应生成策略,通过结合在降维空间和原始空间生成的子代优势,防止模型坍塌同时提高搜索效率.在基准测试问题集上与五种先进算法进行对比,实验结果表明所提方法能获得更快的收敛速度和更好的解集质量.

关键词：大规模约束多目标优化进化算法自编码器空间降维子代生成可行性

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

扰动线性多智能体系统的分布式资源分配算法

引用

中国科学：信息科学 2024年第4期54卷 911-926页

作者：时侠圣孙长银穆朝絮安徽大学自主无人系统技术教育部工程研究中心合肥230601 安徽大学安徽省无人系统与智能技术工程研究中心合肥230601 安徽大学人工智能学院合肥230601 天津大学电气与自动化信息工程学院天津300192

针对一般异构线性多智能体系统的分布式资源分配问题,结合智能体动力学特性设计一类分布式优化算法,旨在实现扰动抑制的同时完成资源的最优分配.面对扰动模型已知干扰信号,本文利用智能体状态信息设计一种自适应分布式优化算法,其中拉... 详细信息

针对一般异构线性多智能体系统的分布式资源分配问题,结合智能体动力学特性设计一类分布式优化算法,旨在实现扰动抑制的同时完成资源的最优分配.面对扰动模型已知干扰信号,本文利用智能体状态信息设计一种自适应分布式优化算法,其中拉格朗日(Lagrange)乘子对偶变量控制参数自动增加,直至拉格朗日乘子对偶变量达到一致.当智能体状态信息不可测时,本文将上述算法修改为基于输出反馈的分布式优化算法.当全局成本函数强凸时,借助拉萨尔(LaSalle)不变性引理证明上述所提算法渐近收敛到全局最优解.面对未知扰动信号,本文利用扩张状态观测器技术设计一种分布式优化算法.当未知扰动信号为常数或其微分趋于零时,利用李雅普诺夫(Lyapunov)理论证明上述算法渐近收敛至全局最优解.最后利用数值仿真验证上述算法有效.

关键词：异构多智能体系统资源分配自适应通信权重状态反馈输出反馈未知扰动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

移动机器人导航与对抗控制的强化学习方法研究

引用

控制理论与应用 2024年

作者：蒋坤操菁瑜柳文章孙长银董璐东南大学自动化学院安徽大学人工智能学院自主无人系统技术教育部工程研究中心安徽省无人系统与智能技术工程研究中心东南大学网络空间安全学院

传统机器人导航和决策方法过度依赖于高精度地图的构建,且难以适应动态复杂的应用场景.此外,现有基于机器学习算法的导航和控制方法在真实系统中存在着泛化和迁移能力不理想的缺陷.针对上述问题,本文提出了一种基于多模信息融合和强化... 详细信息

传统机器人导航和决策方法过度依赖于高精度地图的构建,且难以适应动态复杂的应用场景.此外,现有基于机器学习算法的导航和控制方法在真实系统中存在着泛化和迁移能力不理想的缺陷.针对上述问题,本文提出了一种基于多模信息融合和强化学习框架的移动机器人导航和实时对抗方法.首先,利用不同类型的信息预处理模块对机器人采集到的RGB图像、激光雷达数据和其他向量信息进行预处理并融合,实现了机器人对环境的全面感知.然后,基于动作网络直接输出机器人运动控制指令,完成了无模型情况下对机器人端到端的控制.进一步的,在仿真系统中充分考虑现实环境中的噪声和动态因素,利用迁移到实体机器人上的测试数据对模型进行微调和修正.最后,在仿真环境和真实搭建的环境中开展不同难度导航和实时对抗任务的实验,验证了所提出的基于强化学习的机器人导航和实时对抗策略的有效性.

关键词：强化学习移动机器人导航避障对抗策略

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于平行测试的认知自动驾驶智能架构研究

引用

自动化学报 2024年第2期50卷 356-371页

作者：王晓张翔宇周锐田永林王建功陈龙孙长银安徽大学人工智能学院合肥230031 自主无人系统技术教育部工程研究中心合肥230031 安徽省无人系统与智能技术工程研究中心合肥230031 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 青岛智能产业技术研究院青岛266000 澳门科技大学创新工程学院系统工程研究所中国澳门999078 青岛慧拓智能机器有限公司青岛266109

在大数据、云计算和机器学习等新一代人工智能技术的推动下,自动驾驶的感知智能在近年来得到显著的提升与发展.然而,与人类驾驶过程中隐含的以自我目的实现为引导的自探索性和自主性相比,现阶段自动驾驶技术主要以辅助驾驶功能为主,还... 详细信息

在大数据、云计算和机器学习等新一代人工智能技术的推动下,自动驾驶的感知智能在近年来得到显著的提升与发展.然而,与人类驾驶过程中隐含的以自我目的实现为引导的自探索性和自主性相比,现阶段自动驾驶技术主要以辅助驾驶功能为主,还停留在以被动感知、规划与控制为主的初级智能自动驾驶阶段.为实现车辆智能从数据驱动的环境感知、辅助决策、被动规划到知识驱动的场景认知、推理决策、主动规划的提升,亟需增强车辆自身对复杂外界信息归纳提炼、推理决策、评价估计等类人能力.首先回顾自动驾驶关键技术演化及其应用发展历程;随后分析测试对车辆智能评估的效用;然后基于平行测试理论,提出自动驾驶车辆认知智能训练、测试与评估空间的构建方法,并设计基于平行测试的认知自动驾驶智能训练框架.该项研究工作预期能为推动自动驾驶从感知智能向认知智能的升级提供可行的技术支撑与实现路径.

关键词：认知自动驾驶平行测试平行驾驶车辆认知智能

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：