检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2016年第12期42卷 1874-1885页

作者：陈灵王森胡豁生麦当劳–麦尔.克劳斯费敏锐上海大学机电工程与自动化学院牛津大学计算机与电子工程学院艾塞克斯大学计算机与电子工程学院

为了使用户更感舒适,智能轮椅应该能在具有复杂几何约束的室内环境下平滑地通过狭窄通道.本文提出一个基于路径曲率优化的算法以确保智能轮椅平滑地通过狭窄过道.考虑到路径平滑度取决于路径曲率及其变化率,在通过传感器数据计算出狭窄... 详细信息

为了使用户更感舒适,智能轮椅应该能在具有复杂几何约束的室内环境下平滑地通过狭窄通道.本文提出一个基于路径曲率优化的算法以确保智能轮椅平滑地通过狭窄过道.考虑到路径平滑度取决于路径曲率及其变化率,在通过传感器数据计算出狭窄通道相对于轮椅的位置后,算法以贝塞尔曲线的曲率及其变化率最小为优化目标,以轮椅过通道时的方向及贝塞尔多边形应为凸多边形作为约束,规划出一条平滑的最优路径,然后控制轮椅实时跟踪这条路径.上述过程动态循环运行,实现了智能轮椅平滑通过狭窄通道.仿真中将本文算法同基于A*的路径规划导航算法进行了对比,结果表明本文提出的基于曲率优化的算法可以实现比A*算法路径曲率更小且更加平滑的过狭窄通道过程,并且即使在没有全局地图和定位信息情况下,算法也能控制轮椅平滑地通过狭窄过道.实验中详细阐述了算法的实现过程,实验结果也证实了算法的有效性.

关键词：智能轮椅曲率优化贝塞尔曲线过通道

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基于UKF的海底集矿车组合导航研究

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中国矿业大学学报 2010年第2期39卷 238-243页

作者：朱洪前胡豁生桂卫华中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 中南林业科技大学物流学院湖南长沙410004 艾塞克斯大学计算机科学与电子工程学院

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在海底集矿车组合导航系统应用时存在着计算复杂、线性化误差大等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型,将无色卡尔曼滤波(UKF)用于集矿车长基线声学导航(LBL)与推算导航(DR)的组合导航系统中.考虑到测量数... 详细信息

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在海底集矿车组合导航系统应用时存在着计算复杂、线性化误差大等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型,将无色卡尔曼滤波(UKF)用于集矿车长基线声学导航(LBL)与推算导航(DR)的组合导航系统中.考虑到测量数据时延,组合导航系统融合LBL与DR信息,得到海底集矿车位置估计.研究结果表明:采用EKF方法,测量数据时延0,0.5,2s时,东向定位精度为0.14,0.32,0.48m,北向定位精度为0.13,0.28,0.44m;采用UKF方法,测量数据时延0,0.5,2s时,东向定位精度为0.10,0.26,0.37m,北向定位精度为0.09,0.24,0.34m.测量数据时延越短,EKF,UKF的位置估计效果都会越好.但与EKF方法相比,UKF方法能够明显减少组合导航系统的线性化误差,提高海底集矿车导航系统的精度与稳定性.

关键词：海底集矿车非线性卡尔曼滤波组合导航

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软海底强干扰环境下的集矿车自适应定位

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高技术通讯 2009年第11期19卷 1159-1163页

作者：朱洪前胡豁生桂卫华中南大学信息科学与工程学院长沙410083 中南林业科技大学物流学院长沙410004 艾塞克斯大学计算机科学及电子工程学院

针对海底集矿车长基线声学定位受工作噪声干扰以及航位推算精度受打滑干扰等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型和根据湖试数据对导航系统过程噪声与测量噪声的描述,并提出了一种自适应时滞扩展卡尔曼滤波方法。该方法利用新息序... 详细信息

针对海底集矿车长基线声学定位受工作噪声干扰以及航位推算精度受打滑干扰等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型和根据湖试数据对导航系统过程噪声与测量噪声的描述,并提出了一种自适应时滞扩展卡尔曼滤波方法。该方法利用新息序列实现噪声统计特性自适应,然后考虑测量数据时延带来的影响,通过卡尔曼滤波器将长基线定位信息与航位推算信息进行融合,得到集矿车的位置估计。仿真结果证实,该自适应卡尔曼滤波器能有效地适应过程噪声与测量噪声统计特性的变化,比常规卡尔曼滤波器具有更好的海底集矿车定位效果。

关键词：海底强干扰集矿车自适应定位卡尔曼滤波

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非完整移动机器人群体的优化蜂拥控制

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控制与决策 2012年第12期27卷 1839-1843页

作者：陈世明聂森谢竞杨辉 HU Huo-sheng 方华京华东交通大学电气与电子工程学院南昌330013 埃塞克斯大学计算机科学与电气工程学院科尔切斯特C043SQ 华中科技大学控制科学与工程系武汉430074

考虑到非完整移动机器人群体蜂拥运动过程中保持位置拓扑全局连通的性能,提出一类基于局部信息交互的优化蜂拥控制算法.利用趋向局部最小外接圆圆心位置的控制方式维持群体位置拓扑在运动过程中的全局连通性,保证群体位置的聚合;结合角... 详细信息

考虑到非完整移动机器人群体蜂拥运动过程中保持位置拓扑全局连通的性能,提出一类基于局部信息交互的优化蜂拥控制算法.利用趋向局部最小外接圆圆心位置的控制方式维持群体位置拓扑在运动过程中的全局连通性,保证群体位置的聚合;结合角度控制和贝塞尔曲线规划个体的运动路径,在路径长度阈值的限定下,通过粒子群算法求取个体的优化目标方向角,保障群体运动方向的匹配;最后给出了可行的避碰方案.

关键词：蜂拥控制非完整约束贝塞尔曲线粒子群优化

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GPU加速条件下基于相位补偿反投影算法的太赫兹ISAR成像

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红外与毫米波学报 2022年第2期41卷 448-456页

作者：梁美彦任竹云李光辉张存林 Aly.E.Fathy 山西大学物理电子工程学院山西太原030006 首都师范大学物理系北京100048 田纳西大学电气工程与计算机科学系美国诺克斯维尔37996-2250

介绍了0.22 THz步进频率雷达系统及二维高分辨率ISAR成像方法。该雷达系统的合成带宽为12GHz,可以同时实现近场及远场成像。在近场条件下,该系统在距离向和方位向实现二维高精度成像,通过相位补偿反投影算法,太赫兹ISAR图像的分辨率可... 详细信息

介绍了0.22 THz步进频率雷达系统及二维高分辨率ISAR成像方法。该雷达系统的合成带宽为12GHz,可以同时实现近场及远场成像。在近场条件下,该系统在距离向和方位向实现二维高精度成像,通过相位补偿反投影算法,太赫兹ISAR图像的分辨率可以达到厘米量级。研究结果表明,采用同样的太赫兹频率步进雷达系统,基于反投影算法的太赫兹ISAR成像可以实现更高的精度和更精细的分辨率。为了加速成像过程,采用了GPU的加速平台,该方法为进一步开展近场高分辨率雷达成像,特别是太赫兹波段雷达成像提供了研究基础。

关键词：太赫兹 ISAR成像 BP算法高分辨率

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基于唇形的智能轮椅人机交互

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控制工程 2013年第3期20卷 501-505页

作者：张毅刘娇罗元胡豁生重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065 英国艾塞克斯大学计算机科学与电子工程学院

提出了一种新颖的基于唇形的智能轮椅人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来控制智能轮椅的运动,使用者在噪杂环境中也能进行和谐、方便地人机交互。首先使用adaboost算法在视频帧中实时、准确地检测唇部,然后通过离散余弦变换(Disc... 详细信息

提出了一种新颖的基于唇形的智能轮椅人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来控制智能轮椅的运动,使用者在噪杂环境中也能进行和谐、方便地人机交互。首先使用adaboost算法在视频帧中实时、准确地检测唇部,然后通过离散余弦变换(Discrete Cosine Transform DCT)提取唇部特征。针对经DCT变换后特征矢量维数较高以及支持向量机(Support Vector Machine SVM)在解决小样本、非线性及高维模式识别中表现出的优势,最后使用SVM进行唇形的识别,并将识别结果转换成控制指令来控制轮椅的运动。实验证明,该方法能有效地识别不同唇形并可用于实时控制智能轮椅的运动。

关键词：唇形人机交互 adaboost DCT SVM

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新型电力系统居民分布式资源管理综述

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电力系统自动化 2024年第5期48卷 157-175页

作者：陈心宜胡秦然石庆鑫崔翰韬李雪李方兴东南大学电气工程学院江苏省南京市210096 华北电力大学电气与电子工程学院北京市102206 俄克拉荷马州立大学电气与计算机工程系美国斯蒂尔沃特74078 东北电力大学电气工程学院吉林省吉林市132012 田纳西大学电气工程与计算机科学系美国诺克斯维尔37996

随着新型电力系统建设加快推进,能源供需平衡模式正在经历由“源随荷动”向“源荷互动”的深刻变革。靠近电力需求侧的居民分布式资源以其庞大规模和灵活调节能力,具备支撑新型电力系统清洁低碳、安全高效发展的潜力。为此,在全面梳理... 详细信息

随着新型电力系统建设加快推进,能源供需平衡模式正在经历由“源随荷动”向“源荷互动”的深刻变革。靠近电力需求侧的居民分布式资源以其庞大规模和灵活调节能力,具备支撑新型电力系统清洁低碳、安全高效发展的潜力。为此,在全面梳理国内外居民分布式资源管理具体进展的基础上,阐述其对新型电力系统建设的推动作用。首先,介绍了户用光伏、户用储能、电动汽车、柔性负荷4类居民分布式资源,并阐述了居民分布式资源管理概念及发展。其次,围绕新型电力系统四大关键特征,讨论了分布式资源在促进电网安全高效运行、推动能源清洁低碳转型、实现电力柔性灵活调控、助力智慧融合系统建设4个方面发挥的重要作用。同时,从政策制度与管理机制、硬件设备与软件平台、管理技术与优化方法 3个方面综述了居民分布式资源管理的核心要素,并分析了居民分布式资源管理内外部重要影响因素。最后,提出了对新型电力系统居民分布式资源管理的未来展望,包括完善政策机制、升级基础设施、优化市场交易、强化技术方法 4个方向。

关键词：新型电力系统居民分布式资源需求响应虚拟电厂安全运行低碳转型灵活性资源耦合系统

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利用时空相关性的多位置多步风速预测模型

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中国电机工程学报 2019年第7期39卷 2093-2106页

作者：陈金富朱乔木石东源李银红 ZHU Lin 段献忠 LIU Yilu 强电磁工程与新技术国家重点实验室(华中科技大学电气与电子工程学院) 湖北省武汉市430074 田纳西大学电气工程与计算机科学学院田纳西州诺克斯维尔37996

兼顾时、空相关性的风速预测意义重大也极具挑战。围绕多位置、多步风速预测问题展开研究,从风速时空序列的本质出发,提出了一种"先提取空间特征,后捕捉时间依赖"的两阶段建模思路。构造了一个利用时空相关性的风速预测模型... 详细信息

兼顾时、空相关性的风速预测意义重大也极具挑战。围绕多位置、多步风速预测问题展开研究,从风速时空序列的本质出发,提出了一种"先提取空间特征,后捕捉时间依赖"的两阶段建模思路。构造了一个利用时空相关性的风速预测模型——深层时空网络(deep spatio-temporal network,DSTN)。该模型由卷积神经网络(convolutional neural network, CNN)和双向门控循环单元(bidirectional gated recurrent unit,BGRU)共同构成,并通过"端对端"的方式进行训练,具备"序列到序列"的预测能力。首先,DSTN利用底层的CNN从空间风速矩阵中提取空间特征。然后,利用BGRU捕捉来自连续时间断面的空间特征之间的时间依赖关系,进而实现对时空序列的预测。此外,还定义了针对多位置风速预测的误差指标,用以描述预测模型的总体平均性能和个体误差控制能力。以美国加利福尼亚州某风电场实测数据为算例进行分析,结果表明,DSTN能够有效利用时空相关性进行风速预测,其预测性能优于多种现有预测模型。

关键词：深度学习卷积神经网络双向门控循环单元时空相关性多位置、多步风速预测 “端到端”学习 “序列到序列”预测

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基于事件触发的异构多智能体最优包含控制

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航空学报 2020年第S01期41卷 163-170页

作者：王东王泽华刘洋 GU Dongbing 王伟大连理工大学工业装备智能控制与优化教育部重点实验室大连116024 大连理工大学控制科学与工程学院大连116024 埃塞克斯大学计算机科学与电子工程学院克彻斯特CO43SQ

针对异构多智能体系统的输出包含控制问题,提出一种基于边的事件触发最优控制协议,保证所有跟随者的输出能进入到由领航者的输出所形成的凸包中。同时,使系统达到最优性能,最小化控制代价。考虑到不是所有的跟随者都可获得领航者的信息... 详细信息

针对异构多智能体系统的输出包含控制问题,提出一种基于边的事件触发最优控制协议,保证所有跟随者的输出能进入到由领航者的输出所形成的凸包中。同时,使系统达到最优性能,最小化控制代价。考虑到不是所有的跟随者都可获得领航者的信息,提出一种基于边的分布式事件触发观测器,估计领航者输出形成的凸包内点的轨迹。设计加权代价函数评价包含控制的性能,并将输出包含问题转化为最优状态反馈控制设计问题。利用贝尔曼方程和黎卡提方程,给出异构多智能体系统最优输出包含控制的参数设计。选择不同类型的机器人构成多智能体系统,验证算法的有效性。

关键词：多智能体系统最优包含控制事件触发控制贝尔曼方程分布式观测器

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图像对抗样本研究综述

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计算机科学 2022年第2期49卷 92-106页

作者：陈梦轩张振永纪守领魏贵义邵俊浙江工商大学计算机与信息工程学院杭州310018 浙江大学计算机科学与技术学院杭州310058 浙江工商大学信息与电子工程学院杭州310018 浙江工商大学萨塞克斯人工智能学院杭州310018

随着深度学习理论的发展,深度神经网络取得了一系列突破性进展,相继在多个领域得到了应用。其中,尤其以图像领域中的应用(如图像分类)最为普及与深入。然而,研究表明深度神经网络存在着诸多安全隐患,尤其是来自对抗样本的威胁,严重影响... 详细信息

随着深度学习理论的发展,深度神经网络取得了一系列突破性进展,相继在多个领域得到了应用。其中,尤其以图像领域中的应用(如图像分类)最为普及与深入。然而,研究表明深度神经网络存在着诸多安全隐患,尤其是来自对抗样本的威胁,严重影响了图像分类的应用效果。因此,图像对抗样本的研究近年来越来越受到重视,研究者们从不同的角度对其进行了研究,相关研究成果也层出不穷,呈井喷之态。首先介绍了图像对抗样本的相关概念和术语,回顾并梳理了图像对抗样本攻击和防御方法的相关研究成果。特别是,根据攻击者的能力以及防御方法的基本思路对其进行了分类,并给出了不同类别的特点及存在的联系。接着,对图像对抗攻击在物理世界中的情况进行了简要阐述。最后,总结了图像对抗样本领域仍面临的挑战,并对未来的研究方向进行了展望。

关键词：深度学习图像领域对抗样本对抗攻击防御方法物理世界

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