检索结果-内蒙古大学图书馆

中国力学大会-2021+1

作者：谢琦袁卫锋西南科技大学制造科学与工程学院制造过程测试技术教育部重点实验室

介绍现代机器人技术发展迅速,但是为了完成更加复杂或者更加迅速的动作,传统的工业机器人的传动机构往往只能设计得更加复杂且繁重。为此设计一种结构简单,容易控制的柔性传动机构具有重要意义。在实际生活中发现,当扭转橡皮筋的一端时... 详细信息

介绍现代机器人技术发展迅速,但是为了完成更加复杂或者更加迅速的动作,传统的工业机器人的传动机构往往只能设计得更加复杂且繁重。为此设计一种结构简单,容易控制的柔性传动机构具有重要意义。在实际生活中发现,当扭转橡皮筋的一端时,其另一端会发生突跳的现象。基于该现象,本文研究了在扭转作用下弹性杆环形结构的稳定性,提出了一种扑翼式驱动机构应用于软体机器人领域。运用有限元方法建立模型,研究发现:环形结构的弹性杆失稳后的模态是其本身,采用动力分析得出,环形弹性杆会出现周期性的突弹跳变,且发生突跳的时机依赖于弹性杆的几何和材料性质。本文据此结构提出了一种扑翼式驱动机构并设计了一种仿生机器鱼,利用弹性杆的特定模态提供动力,实现机器鱼在水中的运动。和传统的传动机构相比,该机构结构简单、易于控制,在软体机器人领域具有广阔的应用前景。

关键词：机器鱼弹性杆环形结构驱动机构

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非结构环境下六足机器人仿真研究

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机械设计与制造 2021年第7期365卷 281-284,290页

作者：胡勇蒋刚李昔学留沧海西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621000 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621000

为了研究六足机器人在不同地形环境下的运动性能,利用CREO三维建模软件生成了一款六足机器人三维实体模型,并导入ADAMS虚拟样机软件获取样机动力学模型。通过建立平地、沟壑以及梅花桩地形虚拟环境对其进行直线行走仿真分析与非结构路... 详细信息

为了研究六足机器人在不同地形环境下的运动性能,利用CREO三维建模软件生成了一款六足机器人三维实体模型,并导入ADAMS虚拟样机软件获取样机动力学模型。通过建立平地、沟壑以及梅花桩地形虚拟环境对其进行直线行走仿真分析与非结构路面行走步态仿真分析,获取六足机器人在不同运动形式下质心位移、足端受力、各关节转矩等参数随时间的变化曲线,验证了六足机器人结构设计的合理性以及运动的可能性,为六足机器人实物样机的研制提供了理论依据。

关键词：六足机器人样机模型非结构环境仿真分析

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一种两阶段变量选择的LIBS定量分析方法

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激光与红外 2021年第4期51卷 435-440页

作者：郭宇潇史晋芳王慧丽邱荣邓承付西南科技大学制造科学与工程学院教育部制造过程测试技术重点实验室四川绵阳621010 西南科技大学极端条件物质特性联合实验室四川绵阳621010

使用机器学习方法结合激光诱导击穿光谱(Laser Induced Breakdown Spectroscopy,LIBS)进行定量分析,变量选择的结果直接影响最终的定标模型。现有的变量选择方法多存在需要先验知识、计算量庞大等问题,因此提出一种两阶段变量选择方法... 详细信息

使用机器学习方法结合激光诱导击穿光谱(Laser Induced Breakdown Spectroscopy,LIBS)进行定量分析,变量选择的结果直接影响最终的定标模型。现有的变量选择方法多存在需要先验知识、计算量庞大等问题,因此提出一种两阶段变量选择方法。第一阶段为排序阶段,以皮尔逊相关系数r为排序准则快速排除与目标元素的浓度无关的变量,保留的变量集合记为S1。第二阶段为搜索阶段,使用近似马尔科夫毯(Approximate Markov Blanket,AMB)排除S1中的冗余变量,保留的变量集合记为S2。为了测试该方法的有效性,将该方法得到的变量集合S2,与偏最小二乘法-变量重要性投影(Partial Least Squares-Variable Importance Projection,PLS-VIP)得到的变量集合S3进行比较。S2和S3分别结合3种机器学习方法建立土壤中锶元素的定量分析模型,结果显示,变量集合S2的3种定标模型决定系数R2均大于0.99,RE均小于5%,RMSE均小于22 ppm,RSD均小于20%,显著优于S3的定标模型。表明这种两阶段变量选择方法不仅能够高效的进行变量筛选,也在结合不同机器学习算法进行LIBS定量分析时具有一定普适性。

关键词：激光诱导击穿光谱变量选择近似马尔科夫毯机器学习定量分析

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长支链聚丙烯微孔发泡材料制备及其力学性能研究

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塑料科技 2022年第3期50卷 1-4页

作者：李萌崛廖婷婷陈德平曹剑飞严正刘海东成都工业学院材料与环境工程学院四川成都611730 四川大学高分子科学与工程学院四川成都610065 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621010

采用熔融共混方法改性长支链聚丙烯(LCB-PP),使其具有较高的熔体黏度和拉伸强度。利用超临界二氧化碳进行发泡,制备LCB-PP发泡材料,分析发泡材料的微观结构与力学性能之间的关系。结果表明:随着单体(TMPTA)含量增加,当TMPTA的加入量为1.... 详细信息

采用熔融共混方法改性长支链聚丙烯(LCB-PP),使其具有较高的熔体黏度和拉伸强度。利用超临界二氧化碳进行发泡,制备LCB-PP发泡材料,分析发泡材料的微观结构与力学性能之间的关系。结果表明:随着单体(TMPTA)含量增加,当TMPTA的加入量为1.0 mL,LCB-PP发泡材料的数均分子量(M_(n))增至55671 g/mol,分子量分布(M_(W)/M_(n))降至4.09,储能模量(G’)增加,复数黏度(η^(*))中牛顿平台向低频区迁移。LCB-PP发泡材料在熔体拉伸中表现“应变硬化”现象。TMPTA的加入能够抑制LCB-PP发泡材料的泡孔破裂和塌陷现象。当TMPTA的加入量为1.0 mL,LCB-PP发泡材料的发泡倍率提高至7.22倍,泡孔密度降至2.76×10^(6)孔/cm^(3)。改性后LCB-PP线性弹性区曲线斜率降低,平台区显著变宽。

关键词：长支链聚丙烯超临界二氧化碳力学性能

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三角码盘定位机构相对于十字码盘的准确度分析和补偿计算

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机械设计与制造 2022年第4期374卷 14-19,24页

作者：唐宁谢远来蒋刚留沧海中国科学院合肥物质科学研究院等离子体物理研究所安徽合肥230031 中国科学技术大学安徽合肥230026 西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室制造科学与工程学院四川绵阳621010 成都理工大学核技术与自动化工程学院四川成都610039

一般机构定位方式采用十字码盘定位机构,在制造误差和装配误差存在的情况下,十字码盘定位机构不能保证两轮之间的夹角为绝对的90°,使其测量的位置坐标信息产生误差。这里描述了一种三角码盘定位机构,采用正三角形框架,在三角形顶... 详细信息

一般机构定位方式采用十字码盘定位机构,在制造误差和装配误差存在的情况下,十字码盘定位机构不能保证两轮之间的夹角为绝对的90°,使其测量的位置坐标信息产生误差。这里描述了一种三角码盘定位机构,采用正三角形框架,在三角形顶点分别固定三个正交万向轮,每个轮子轴上安装一个码盘,并用万向节-滑块机构连接三角码盘定位机构与本体,使之更好地贴合地面,实现更加准确地测量位置坐标信息。这里给出了十字码盘定位机构和三角码盘定位机构的系统结构图,分别进行了理论上的结构误差分析,求出了两种定位机构的误差补偿关系式,根据实际测得的角度误差值大小进行补偿,使得定位机构在运行过程中的测量值更加精确。

关键词：三角码盘十字码盘正交万向轮定位系统

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基于强化学习的六足机器人动态避障研究

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传感器与微系统 2022年第1期41卷 19-23页

作者：董星宇唐开强傅汇乔留沧海蒋刚西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621000 南京大学工程管理学院控制与系统工程系江苏南京210093 制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621000 成都理工大学核技术与自动化工程学院四川成都610059

针对局部可观测的非线性动态地震环境下,六足机器人采用传统算法进行动态避障时易出现算法不稳定的情况。运用了基于双重深度Q网络(DDQN)的决策方式,通过传感器数据输入卷积神经网络(CNN)并结合强化学习的策略,下达命令到六足机器人,控... 详细信息

针对局部可观测的非线性动态地震环境下,六足机器人采用传统算法进行动态避障时易出现算法不稳定的情况。运用了基于双重深度Q网络(DDQN)的决策方式,通过传感器数据输入卷积神经网络(CNN)并结合强化学习的策略,下达命令到六足机器人,控制输出决策动作,实现机器人动态避障。将系统的环境反馈与决策控制直接形成闭环,通过最大化机器人与避障环境交互产生的累计奖励回报,更新神经网络权重,形成最优决策策略。通过六足机器人平台实验结果证明:此方法能较好地减少传统深度强化学习算法容易导致过度估计状态动作值和损失函数难以收敛的风险;并且提高了六足机器人进行动态避障的效率和稳定性。

关键词：双重深度Q网络六足机器人动态避障传感器输入

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油滴/金属壁面正碰撞的油膜动力学特性

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航空动力学报 2019年第7期34卷 1607-1614页

作者：周超古忠涛陈薄王博东西南科技大学制造科学与工程学院制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室

为诠释轴承腔中润滑油滴与腔壁碰撞形成的沉积油膜流动铺展问题,采用流体体积(VOF)方法建立了油滴与金属壁面正碰撞的三维数值分析模型,在试验获得油滴与壁面静态接触角的基础上,通过数值计算,探讨了沉积油膜动态铺展和回缩过程,以及油... 详细信息

为诠释轴承腔中润滑油滴与腔壁碰撞形成的沉积油膜流动铺展问题,采用流体体积(VOF)方法建立了油滴与金属壁面正碰撞的三维数值分析模型,在试验获得油滴与壁面静态接触角的基础上,通过数值计算,探讨了沉积油膜动态铺展和回缩过程,以及油滴直径和碰撞速度对沉积油膜铺展直径、特征厚度、铺展速度以及碰撞力等油膜动力学特性的影响。结果表明:沉积油膜在最大铺展直径时呈中心微凹的圆盘形状,进入回缩阶段后则蜕变为边缘薄中心厚的圆盘形状;沉积油膜的回缩速度和回缩阶段的碰撞力都非常小,其值接近于0,并保持基本恒定;随着油滴直径的增大,沉积油膜铺展直径、特征厚度、铺展速度以及碰撞力均增大;随着碰撞速度的增大,油膜铺展直径和碰撞力增大,特征厚度却随之减小。与相关试验结果的对比,验证了提出的数值分析模型的可靠性和正确性。

关键词：油滴金属壁面正碰撞油膜动力学特性轴承腔

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不同转速下某跨音速轴流压气机的性能分析

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热能动力工程 2020年第5期35卷 64-70,77页

作者：张彪宋丹路曲帅杰周红燕西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621010 西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621010

为了研究某跨音速压气机的流动机理与稳定工作的范围,采用三维雷诺平均Navier-Stokes方程组和Spalart-Allmaras湍流模型进行了定常数值模拟。分别计算了90%、100%和110%设计转速下的全工况,同时着重分析了100%设计转速下的近堵塞点与近... 详细信息

为了研究某跨音速压气机的流动机理与稳定工作的范围,采用三维雷诺平均Navier-Stokes方程组和Spalart-Allmaras湍流模型进行了定常数值模拟。分别计算了90%、100%和110%设计转速下的全工况,同时着重分析了100%设计转速下的近堵塞点与近失速点和其他转速下的最高效率点。结果表明:设计工况点的等熵效率85.35%、压比1.387、流量4.861 kg/s,与设计指标相比,等熵效率和流量偏差2%以内以及压比偏差5%左右均在允许范围内,说明该计算方法验证压气机的内部流动特性是可靠的;叶片吸力面的低能流体在叶片尾缘汇合形成尾迹、激波造成叶片边界层分离和激波与叶顶间隙的泄露流相互作用形成的二次流是引发流动失稳的主要因素;随着转速的提高,进口马赫数增加,压气机在90%、100%和110%设计转速下最高效率点的等熵效率分别为88.57%、86.76%和82.66%。

关键词：轴流压气机流动失稳数值模拟性能分析

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图像处理在双波长激光诱导熔石英损伤增长中的应用

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强激光与粒子束 2020年第8期32卷 20-25页

作者：李翠史晋芳邱荣叶成郭德成蒋勇西南科技大学制造科学与工程学院制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621010 西南科技大学极端条件物质特性联合实验室四川绵阳621010

利用图像处理方法对比研究了单波长辐照和双波长激光同时辐照下熔石英光学元件的损伤增长阈值。通过实时采集损伤图像和靶面光斑能量空间分布,获取损伤增长发生位置对应的能量密度。针对3ω单独辐照、3ω和1ω同时辐照下熔石英元件损伤... 详细信息

利用图像处理方法对比研究了单波长辐照和双波长激光同时辐照下熔石英光学元件的损伤增长阈值。通过实时采集损伤图像和靶面光斑能量空间分布,获取损伤增长发生位置对应的能量密度。针对3ω单独辐照、3ω和1ω同时辐照下熔石英元件损伤增长的实验数据,比较分析了基于图像处理方法和传统损伤增长阈值R-on-1测量方法(国标)所得结果的差异。结果表明:本文采用的图像处理方法在研究小口径非均匀光斑辐照下的熔石英光学元件损伤增长阈值时,能解决传统损伤阈值测试中将能量密度分布非均匀光斑等效为均匀分布的平顶光斑带来的计算误差问题,有助于降低损伤(增长)阈值测量中的光斑口径效应。

关键词：激光诱导损伤增长阈值熔石英双波长小口径非均匀光斑图像处理

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多边形邻域元胞自动机

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机械设计与制造 2020年第3期 220-223,228页

作者：唐强袁卫锋西南科技大学制造科学与工程学院制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010

介绍一种利用元胞自动机思想求解二维弹性力学问题的方法。该算法将问题求解域离散成随机分布的场节点,每个场节点被定义为一个元胞,而其位移则为元胞的状态量。算法规定,每一个元胞都有一个多边形的邻域,此邻域内包含其它元胞。借助于... 详细信息

介绍一种利用元胞自动机思想求解二维弹性力学问题的方法。该算法将问题求解域离散成随机分布的场节点,每个场节点被定义为一个元胞,而其位移则为元胞的状态量。算法规定,每一个元胞都有一个多边形的邻域,此邻域内包含其它元胞。借助于有限元插值思想,算法建立了任意一个元胞状态量和相邻元胞状态量的关系,将二维弹性力学问题的求解转化为元胞状态量的演化。本研究中的演化规则考虑了遗传因素,演化过程具有并行性,因此可提高计算效率。通过随机分布点建立的元胞自动机是一种无网格算法,但在二维问题边界附近可以与有限元网格无缝连接,因此在固体力学计算中具有较好的应用前景。数值算例验证了算法的合理性和可行性。

关键词：多边形邻域元胞自动机无网格法并行计算

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