检索结果-内蒙古大学图书馆

机械设计与制造 2019年第9期 209-212,216页

作者：詹惠轲蒋刚李鑫留沧海西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621000 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621000

对于小型六足机器人,群体合作是克服单体性能局限的有效措施。为提高六足机器人的越障能力,提出了六足机器人多机协同越障的解决方案。并采用了机器人学D-H参数法,结合足端轨迹规划,对六足机器人多机协同越障情况进行运算,找出六足机器... 详细信息

对于小型六足机器人,群体合作是克服单体性能局限的有效措施。为提高六足机器人的越障能力,提出了六足机器人多机协同越障的解决方案。并采用了机器人学D-H参数法,结合足端轨迹规划,对六足机器人多机协同越障情况进行运算,找出六足机器人多机协同时的足端运动范围。再参考求得的运动范围,设定典型障碍,进行虚拟样机仿真。对比三次虚拟样机的仿真结果,展示了多机协同越障的有效性,为提高六足机器人越障能力提供一种新的研究思路。

关键词：六足机器人可达空间协同越障群体合作仿真

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基于熵准则遗传算法的点云配准算法

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计算机应用研究 2019年第1期36卷 316-320页

作者：陈杰蔡勇张建生西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621010 西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010

迭代最近点(ICP)算法由于其配准精度很高,通常运用于点云的精配准,但其配准精度和迭代收敛性取决于待配准点云的初始位置。提出一种将遗传算法和空间分布熵相融合的空间最优变换矩阵求解算法,以一种新的点云空间位置评价方法——空间分... 详细信息

迭代最近点(ICP)算法由于其配准精度很高,通常运用于点云的精配准,但其配准精度和迭代收敛性取决于待配准点云的初始位置。提出一种将遗传算法和空间分布熵相融合的空间最优变换矩阵求解算法,以一种新的点云空间位置评价方法——空间分布熵作为遗传算法的目标函数,采用遗传算子指导解的搜索方向,通过新种群的不断迭代使空间分布熵最小,结束后对最优个体解码实现点云的粗配准。实验表明,该算法有效可行,克服了传统方法在有点云缺陷和噪声点时不能提供很好的初始拼接位置的问题,在误差允许的范围内,可以直接实现点云拼接。

关键词：迭代最近点算法遗传算法空间分布熵配准

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用于ICF的三种典型光学玻璃的AFM纳米划痕行为研究

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摩擦学学报 2018年第3期38卷 349-355页

作者：张亚锋何洪途余家欣廖宁西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010 重庆工程学院软件与计算机学院重庆400900

本文作者通过原子力显微镜,以球形金刚石针尖作为对摩副,在大气环境下对磷酸盐激光玻璃、K9光学玻璃、熔融石英玻璃三种用于ICF系统的典型光学玻璃的纳米划痕行为进行了定量研究.结果表明:随着载荷的增加,三种玻璃的摩擦系数均表现为先... 详细信息

本文作者通过原子力显微镜,以球形金刚石针尖作为对摩副,在大气环境下对磷酸盐激光玻璃、K9光学玻璃、熔融石英玻璃三种用于ICF系统的典型光学玻璃的纳米划痕行为进行了定量研究.结果表明:随着载荷的增加,三种玻璃的摩擦系数均表现为先保持恒定再剧烈上升的变化趋势.这是由于随着载荷的增加,摩擦机理由界面摩擦主导逐步转变为犁沟摩擦和界面摩擦共同主导所致.在相同的法向载荷作用下,磷酸盐玻璃的摩擦系数最高,K9光学玻璃次之,熔融石英玻璃的摩擦系数最小,这与三种玻璃的机械性能以及它们的表面亲水性密切相关.在相同的载荷下,磷酸盐玻璃和K9玻璃的划痕损伤表现为材料凹陷和堆积并存,而熔融石英玻璃的划痕损伤仅表现为划痕区域明显的凹陷变形.在所有载荷下,熔融石英玻璃的划痕残余深度均略高于磷酸盐玻璃;K9玻璃在低载时的划痕深度在三种玻璃中最大,中载时居中,而高载时最小.不同载荷下玻璃表层的机械性能、塑性流动方式以及其致密化程度都将对最终的划痕残余深度产生影响.

关键词：光学玻璃摩擦磨损纳米划痕材料变形

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多壁碳纳米管/聚偏氟乙烯纳米复合材料薄膜在直流和交流电路中的力-电特性

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传感技术学报 2018年第3期31卷 329-333页

作者：赵朝阳赵旸周唐强袁卫锋西南科技大学制造科学与工程学院制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010

采用溶液流延法制作了一种多壁碳纳米管/聚偏氟乙烯(MWCNT/PVDF)薄膜应变片并研究其在直流和交流电路中的力-电特性。结果发现:(1)应变片可以承受20%的应变而不断裂(2)在直流电路中应变片具有压阻特性,但是其应变-电阻之间的关系表现出... 详细信息

采用溶液流延法制作了一种多壁碳纳米管/聚偏氟乙烯(MWCNT/PVDF)薄膜应变片并研究其在直流和交流电路中的力-电特性。结果发现:(1)应变片可以承受20%的应变而不断裂(2)在直流电路中应变片具有压阻特性,但是其应变-电阻之间的关系表现出明显的非线性。(3)在交流电路中,当应变为零时,其介质损耗角正切(tanδ)与测试频率和MWCNT含量有关,但与测试电压无关。(4)应变不为零时,tanδ随应变的变化而变化,且tanδ变化率和应变呈线性变化关系。MWCNT/PVDF复合材料的这种力-电特性为设计大应变线性柔性传感器件提供了一种很好的方法。

关键词：多壁碳纳米管纳米复合材料介质损耗角正切应变片

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石墨烯纳米复合材料热膨胀特性的理论研究

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塑料工业 2019年第8期47卷 76-80页

作者：雷玲肖藤刘聪刘海东阿拉木斯李谦宁慧铭西南科技大学制造科学与工程学院制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621010 中蓝晨光化工研究设计院有限公司四川成都610041 重庆大学航空航天学院重庆400044

采用基于Eshelby-Mori-Tanaka方法的数学模型,对石墨烯纳米复合材料的热膨胀特性进行了理论研究。将石墨烯的形状视为扁椭球形并将其取向随机分布,建立了一种可计算两相石墨烯纳米复合材料热膨胀系数的数学模型。最后,通过与环氧树脂/... 详细信息

采用基于Eshelby-Mori-Tanaka方法的数学模型,对石墨烯纳米复合材料的热膨胀特性进行了理论研究。将石墨烯的形状视为扁椭球形并将其取向随机分布,建立了一种可计算两相石墨烯纳米复合材料热膨胀系数的数学模型。最后,通过与环氧树脂/石墨烯纳米复合材料的热膨胀系数的实验结果进行比较,验证该理论研究的准确性。结果表明,添加石墨烯可有效降低纳米复合材料的热膨胀系数,且纳米复合材料的热膨胀系数受石墨烯的含量、团聚效应和网络结构等因素的影响。

关键词：石墨烯热膨胀特性纳米复合材料 Eshelby-Mori-Tanaka方法

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六足机器人协同无人机大气数据分析系统

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机械与电子 2019年第5期37卷 71-75页

作者：陈斯昀蒋刚留沧海西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621000 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621000

针对核爆现场、山地沟壑、荒漠、草原、丛林等非结构复杂环境的大气数据实时监测,提出了一种基于六足机器人和无人机的协同通信采集分析系统。建立六足机器人行走分析系统、无人机数据采集系统及多机无线通信系统三位一体的硬件软件平... 详细信息

针对核爆现场、山地沟壑、荒漠、草原、丛林等非结构复杂环境的大气数据实时监测,提出了一种基于六足机器人和无人机的协同通信采集分析系统。建立六足机器人行走分析系统、无人机数据采集系统及多机无线通信系统三位一体的硬件软件平台。采用小型旋翼无人机搭载STM32微控制器处理温湿度传感器、PM2.5传感器、氮硫氧化物传感器实时采集的大气数据,并通过基于GFSK调制的无线数传模块传输给地面六足机器人上位机平台,建立API(空气污染指数)Simulink模型,综合已采集的大气污染指标浓度,计算得到该地区某段时间内的空气污染指数。经实验验证后,整体系统在满足功能条件下安全可靠,与常规监测手段比较,环境适应性更强,监测半径大幅上涨。解决了非结构特殊环境大气数据监测的固有缺点,一定程度改进了常规大气数据监测手段,为特殊非结构环境大气污染状况监测提供了帮助。

关键词：六足机器人特殊非结构环境无人机大气数据无线通信空气污染指数

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基于投影的点云配准算法

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自动化仪表 2019年第4期40卷 14-18,23页

作者：江盟蔡勇张建生西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621010 制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010

点云配准分为粗配准和精配准两个阶段。在精配准阶段,大部分采用迭代最近点(ICP)算法。由于ICP算法的性能很大程度上依赖于点云初始位置,因此点云粗配准是点云配准的关键环节,能为ICP提供良好的初始位置。基于三视图的概念,分析了点云... 详细信息

点云配准分为粗配准和精配准两个阶段。在精配准阶段,大部分采用迭代最近点(ICP)算法。由于ICP算法的性能很大程度上依赖于点云初始位置,因此点云粗配准是点云配准的关键环节,能为ICP提供良好的初始位置。基于三视图的概念,分析了点云配准的关系,提出了一种新的点云空间位置评价方法,进而利用遗传算法提出了一种降维处理空间点云的点云粗配准新算法。首先,将三维空间点云分别投影到三个坐标平面,利用信息熵概念求解每个投影面的熵值;然后,以三个坐标平面的熵值之和作为目标函数,利用遗传算法搜索出最优空间变换矩阵;最后,将变换矩阵作用于目标点云实现点云的粗配准。试验表明,新算法配准效果好,能为精配准提供优良初始位置,且效率高。该算法能为点云的曲面重构研究提供优良的原始点云数据。

关键词：点云配准三视图空间位置评价遗传算法降维处理投影信息熵变换矩阵

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参数可控长距无衍射光束的生成方法研究

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中国光学 2018年第1期11卷 100-107页

作者：马国鹭刘丽贤杨贵洋赵斌西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室四川绵阳621010 华中科技大学机械工程学院湖北武汉430074

为了消除光学器件几何参数对无衍射光束传播特性调整的限制,实现长距空间中无衍射光束传播时特性参数的可控性,首先,通过研究axicon折射阴影区的电场分布特征,发现axicon无衍射区外过临界面后的近轴区域虽处于几何折射阴影近轴区域内,... 详细信息

为了消除光学器件几何参数对无衍射光束传播特性调整的限制,实现长距空间中无衍射光束传播时特性参数的可控性,首先,通过研究axicon折射阴影区的电场分布特征,发现axicon无衍射区外过临界面后的近轴区域虽处于几何折射阴影近轴区域内,但仍存在光强服从第一类零阶贝赛尔函数分布的球面波;以此为基础,提出了一种不受传播空间距离限制的无衍射光束的生成方式;最后,在近12 m的尺度范围内进行无衍射光传播特性参数测试,发现其实验参数与理论计算值的差值不超过0.1μm。该无衍射光通过对第一类零阶贝塞尔函数分布的球面衍射光斑准直生成,本质上区别于传统的干涉无衍射光束生成方式,易于生成大尺度空间无衍射光束。该无衍射光生成方式适合用于非能量使用情况下大尺度空间的直线基准、光束空间通讯等领域,具有较大的价值与意义。

关键词：无衍射光束参数可控长距传播泊松衍射斑

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一种三维点云自适应隐式曲面重构方法

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电子技术应用 2019年第6期45卷 104-107,112页

作者：江盟蔡勇张建生西南科技大学制造科学与工程学院四川绵阳621010 制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010

基于自适应八叉树和改进的差分进化算法,提出了一种对三维点云数据进行隐式曲面重构的方法。首先对原始点云进行八叉树自适应分割;然后采用改进的径向基元球模型建立局部隐式曲面函数,并运用差分进化算法自适应求解径向基中心、影响半... 详细信息

基于自适应八叉树和改进的差分进化算法,提出了一种对三维点云数据进行隐式曲面重构的方法。首先对原始点云进行八叉树自适应分割;然后采用改进的径向基元球模型建立局部隐式曲面函数,并运用差分进化算法自适应求解径向基中心、影响半径和形状参数;最后采用改进的对数指数加权拼接算法对局部曲面进行光滑拼接,并采用移动立方体算法进行完整隐式曲面的绘制。实验证明,该方法对多种类型的点云均具有很好的适应性,重构曲面表面光滑、细节特征明显。

关键词：自适应八叉树差分进化算法三维点云元球模型光滑拼接

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基于情感模糊计算的恐怖谷效应起因分析

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包装工程 2018年第14期39卷 190-196页

作者：钟翔伟王军锋留沧海蒋刚西南科技大学制造科学与工程学院绵阳621000 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室绵阳621000

目的分析产生恐怖效应的原因。方法根据认知心理学,假设恐怖谷效应的产生来自一种情绪表征的逆向强化反应,并通过语义量化及感性分析手段定义情感模糊的计算公式,通过虚拟的实验平台设计实验,对所提假设进行验证。结论实验的结果支撑了... 详细信息

目的分析产生恐怖效应的原因。方法根据认知心理学,假设恐怖谷效应的产生来自一种情绪表征的逆向强化反应,并通过语义量化及感性分析手段定义情感模糊的计算公式,通过虚拟的实验平台设计实验,对所提假设进行验证。结论实验的结果支撑了所提出的假设,给出了恐怖效应的数学解释。

关键词：恐怖谷效应仿人机器人认知心理学虚拟现实情感模糊计算

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