检索结果-内蒙古大学图书馆

光学学报 2025年第6期45卷 265-277页

作者：周牧刘少春谢良波杜楠重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 移动通信教育部工程研究中心重庆400065 唐山师范学院计算机科学技术系河北唐山063000

基于激光雷达的即时定位与地图构建中动态目标的存在会引入鬼影,导致地图质量下降,进而影响定位导航性能。为了解决这一问题,提出了一种基于时空约束的激光雷达静态地图构建方法。首先,利用点云高度跳变特性初步估计地面高度,通过高度... 详细信息

基于激光雷达的即时定位与地图构建中动态目标的存在会引入鬼影,导致地图质量下降,进而影响定位导航性能。为了解决这一问题,提出了一种基于时空约束的激光雷达静态地图构建方法。首先,利用点云高度跳变特性初步估计地面高度,通过高度辅助的逐栅格区域地面拟合来提升地面分割精度;然后,对扫描帧进行分组,构建栅格地图并引入新的特征描述子来检测动态点,同时利用分组前后的时序信息进行可见性检查,去除误判动态点;接着,结合帧间匹配距离约束的区域增长与边缘检测的聚类检查策略,利用时间和空间的双重约束,实现动态点扩张;最后,通过去除所有动态点得到静态地图。本文方法在SemanticKITTI数据集上实现的动态点去除F1值为95.7%,并通过VLP-16激光雷达实测数据进一步验证了所提方法的有效性。

关键词：激光雷达静态地图区域增长地面分割即时定位与地图构建

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基于激光雷达点云投影的多视图融合目标检测方法

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光学学报 2025年

作者：周牧冉浩成王勇杜楠重庆邮电大学通信与信息工程学院移动通信教育部工程研究中心唐山师范学院计算机科学技术系

在自动驾驶领域，汽车周围的环境信息能够通过3D点云很好地呈现出来，而激光雷达则是获取3D点云数据的关键来源。然而，但对于现有的3D目标检测任务而言，直接处理点云数据会因其数据量庞大而占用大量计算资源；另外，利用点云数据生成... 详细信息

在自动驾驶领域，汽车周围的环境信息能够通过3D点云很好地呈现出来，而激光雷达则是获取3D点云数据的关键来源。然而，但对于现有的3D目标检测任务而言，直接处理点云数据会因其数据量庞大而占用大量计算资源；另外，利用点云数据生成的投影视图进行检测，又会因其视角的限制而增加漏检和错检的风险。为此，本文提出一种基于激光雷达点云投影的多视图融合目标检测方法来解决上述问题。具体来说，本方法首先，将点云投影并编码为三通道2D鸟瞰图(Bird's-Eye View,BEV)和距离视图(Range View,RV)完成数据预处理；然后，分别将编码后的BEV和RV分别输入到增加了有效通道注意力(Efficient Channel Attention,ECA)模块的Complex-YOLOv4和YOLOv5s网络中进行目标检测，得到初步检测结果；最后，基于引入证据权的Dempster-Shafer证据理论将两个视图的目标检测结果进行多视图决策融合，得到最终检测结果。实验结果表明，相较于基于单个BEV或RV视图的方法，本文所提方法的平均精度均值(mean Average Precision,m AP)分别提升了4.07%和4.18%，显著提升了目标检测性能。

关键词：目标检测多视图融合激光雷达 D-S证据理论注意力机制

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类脑导航的机理、算法、实现与展望

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航空学报 2023年第19期44卷 1-33页

作者：朱祥维沈丹肖凯马岳鑫廖祥古富强余芳文高柯夫刘经南中山大学电子与通信工程学院深圳518107 中山大学系统科学与工程学院广州510006 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院郑州450001 重庆大学医学院重庆400030 重庆大学计算机学院重庆400044 清华大学精密仪器系北京100084 武汉大学卫星导航定位技术研究中心武汉430079

脑与神经科学近几十年来的快速发展,初步揭示了动物导航的神经机理。借鉴大脑神经结构及信息处理机制,研究类脑仿生智能导航系统,为复杂环境下低功耗高鲁棒的自主智能导航提供了新的灵感。在详细综述了动物空间导航神经机理基础上,概述... 详细信息

脑与神经科学近几十年来的快速发展,初步揭示了动物导航的神经机理。借鉴大脑神经结构及信息处理机制,研究类脑仿生智能导航系统,为复杂环境下低功耗高鲁棒的自主智能导航提供了新的灵感。在详细综述了动物空间导航神经机理基础上,概述探讨了当前机器人仿生类脑导航智能算法,从利用脑启发的神经网络方法处理导航信息实现智能导航的角度,归纳为吸引子神经网络、深度强化学习以及脉冲神经网络等3类算法。接着梳理了类脑导航的实现途径,包括仿生智能传感器和智能类脑处理器平台。最后归纳并展望了类脑导航发展趋势,包括进一步探索生物界导航的脑神经机理及其信息处理过程、细分类脑导航概念内涵、评价指标完善的途径和统一实现框架。

关键词：类脑导航导航神经机理导航细胞连续吸引子网络深度强化学习脉冲神经网络神经形态相机类脑芯片

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一种去中心化的在线边缘任务调度与资源分配方法

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计算机学报 2022年第7期45卷 1462-1477页

作者：彭青蓝夏云霓郑万波吴春蓉庞善臣龙梅蒋宁重庆大学计算机学院软件与理论重庆市重点实验室重庆400044 昆明理工大学数据科学研究中心昆明650500 中国石油大学计算机科学与技术学院山东青岛266510 重庆猪八戒网络科技有限公司重庆401123 马上消费金融股份有限公司重庆401121

创新移动应用迅速发展和5G通讯技术的成熟落地引发了终端用户对计算资源下沉至边缘的巨大需求,从而推动了多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing,MEC)概念的提出和发展.在MEC环境中,用户可以将移动任务卸载到周围部署的边缘服务... 详细信息

创新移动应用迅速发展和5G通讯技术的成熟落地引发了终端用户对计算资源下沉至边缘的巨大需求,从而推动了多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing,MEC)概念的提出和发展.在MEC环境中,用户可以将移动任务卸载到周围部署的边缘服务器上来加速移动应用.尽管边缘服务器可以在近用户端提供低时延、高响应性的服务,但其仍面临计算资源有限和用户请求多样带来的挑战,因此需要效率高、实时性强的任务调度与资源分配策略来合理地利用边缘资源.然而,目前针对MEC环境下任务调度和资源分配的方法大多基于中心化架构,并以批处理的方式对某个时间段到达任务进行统一调度与资源分配,因此在面对异构复杂的MEC资源网络和高时延敏感用户需求时具有一定的局限性,此外传统方法还缺少对任务多样性和优先级的考量.针对上述问题,本文提出了一种去中心化的在线任务调度与资源分配方法D-TSRA,该方法以任务优先级加权的卸载响应时间为评价指标,由实时任务调度策略、边缘资源分配策略、和运行时任务迁移策略组成.基于真实边缘环境下数据集的实验表明本文所提出的D-TSRA方法与传统任务调度与资源分配方法相比最多能够减少34.21%的加权任务卸载响应时间.

关键词：多接入边缘计算移动任务卸载去中心化调度在线资源分配边缘任务迁移

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由由超顺磁隧道结构建的类脑运动预测追踪模型

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科学通报 2024年

作者：张梅婷赵莉黄晓东夏钶袁喆弭元元重庆大学医学院神经智能研究中心清华大学心理与认知科学系北京师范大学物理与天文学院复旦大学微纳电子器件与量子计算机研究院复旦大学理论物理与信息科学交叉中心华南理工大学物理与光电学院东南大学物理学院

预测追踪运动目标的空间位置是未来智能芯片的重要功能之一.大量实验结果表明,大脑利用目标运动的历史轨迹提前预测目标的空间位置,以弥补神经系统传输和处理信号产生的时间延迟,从而实现在复杂环境中实时动态的信息交互.这种预测追踪... 详细信息

预测追踪运动目标的空间位置是未来智能芯片的重要功能之一.大量实验结果表明,大脑利用目标运动的历史轨迹提前预测目标的空间位置,以弥补神经系统传输和处理信号产生的时间延迟,从而实现在复杂环境中实时动态的信息交互.这种预测追踪机制可以通过具有负反馈效应的连续吸引子神经网络的内在动力学机制来实现.连续吸引子神经网络模型是一种表征和存储连续变量(如运动目标的空间位置)的正则化神经网络模型,负反馈效应包括神经元发放频率自适应效应、突触短时程衰减效应或来自其他环路的负反馈投射.在本研究中,我们利用具有仿编码连续变量的单神经元计算特性的超顺磁隧道结,基于此构建了连续吸引子神经网络模型,同时考虑了来自其他环路的负反馈投射.数值模拟结果表明,在移动刺激的情况下,该模型实现了对运动目标空间位置的预测追踪,且提前预测的时间保持恒定.我们进一步理论解析了由超顺磁隧道结构建的网络模型对运动目标预测追踪的提前预测时间的数学表达,并揭示其与来自其他环路负反馈效应的强度相关.此外,该模型在连接范围小、器件不均一和具有噪声的情况下仍能实现预测功能,表现出较强的鲁棒性.这为类脑计算材料的开发提供了新的思路和可能性.

关键词：磁隧道结预测追踪神经网络类脑计算

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基于单一切面的循环平稳检测方法

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计算机工程 2021年第1期47卷 196-202页

作者：勾志杭刘剑锋胡金龙冯雪林王宗伟重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 中国科学院计算技术研究所无线通信技术研究中心北京100190 国家移动卫星通信工程技术研究中心南京210000 移动计算与新型终端北京市重点实验室北京100190 中国科学院大学计算机科学与技术学院北京100049

在非授权频段的频谱感知方法中,循环平稳检测法具有鲁棒性好与信号类型识别性强的特点,但其计算复杂度很高。在改进传统快速傅里叶变换累加方法(FAM)的基础上,提出一种采用单一切面的循环平稳检测方法。根据循环平稳特性信号峰值变化规... 详细信息

在非授权频段的频谱感知方法中,循环平稳检测法具有鲁棒性好与信号类型识别性强的特点,但其计算复杂度很高。在改进传统快速傅里叶变换累加方法(FAM)的基础上,提出一种采用单一切面的循环平稳检测方法。根据循环平稳特性信号峰值变化规律推导出特定切面约束条件,并构建f-切面和α-切面两种循环谱单一切面,在无需建立完整循环谱的情况下对不同类型信号进行循环平稳特征检测。实验结果表明,与传统FAM相比,该方法可大幅降低计算复杂度,当信噪比低于-16dB时其检测性能略低于传统FAM,在信噪比达到-16dB后其检测性能与传统FAM一致。

关键词：非授权频谱循环平稳频谱感知循环谱快速傅里叶变换累加方法

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基于时空约束的激光雷达静态地图构建方法

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光学学报 2025年第6期 273-285页

作者：周牧刘少春谢良波杜楠重庆邮电大学通信与信息工程学院移动通信教育部工程研究中心唐山师范学院计算机科学技术系

基于激光雷达的即时定位与地图构建中动态目标的存在会引入鬼影，导致地图质量下降，进而影响定位导航性能。为了解决这一问题，提出了一种基于时空约束的激光雷达静态地图构建方法。首先，利用点云高度跳变特性初步估计地面高度，通过... 详细信息

基于激光雷达的即时定位与地图构建中动态目标的存在会引入鬼影，导致地图质量下降，进而影响定位导航性能。为了解决这一问题，提出了一种基于时空约束的激光雷达静态地图构建方法。首先，利用点云高度跳变特性初步估计地面高度，通过高度辅助的逐栅格区域地面拟合来提升地面分割精度；然后，对扫描帧进行分组，构建栅格地图并引入新的特征描述子来检测动态点，同时利用分组前后的时序信息进行可见性检查，去除误判动态点；接着，结合帧间匹配距离约束的区域增长与边缘检测的聚类检查策略，利用时间和空间的双重约束，实现动态点扩张；最后，通过去除所有动态点得到静态地图。本文方法在SemanticKITTI数据集上实现的动态点去除F1值为95.7%，并通过VLP-16激光雷达实测数据进一步验证了所提方法的有效性。

关键词：激光雷达静态地图区域增长地面分割即时定位与地图构建

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基于卡尔曼滤波的含噪声小样本数据处理方法

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上海大学学报（自然科学版） 2022年第3期28卷 427-439页

作者：刘芬范洪强吕涛李谦钱权上海大学计算机工程与科学学院上海200444 上海大学材料科学与工程学院上海200444 上海大学材料基因组工程研究院材料信息与数据科学中心上海200444 重庆大学材料科学与工程学院国家镁合金材料工程技术研究中心重庆400044 之江实验室浙江杭州311100

提出一种基于卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的小样本噪声数据处理方法.首先,通过物理模型或经验公式建立系统模型.然后,利用系统模型预测模型数据.最后,采用观测数据修正模型数据,达到平滑数据噪声的效果.实验结果表明,对于BC500耐候钢腐... 详细信息

提出一种基于卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的小样本噪声数据处理方法.首先,通过物理模型或经验公式建立系统模型.然后,利用系统模型预测模型数据.最后,采用观测数据修正模型数据,达到平滑数据噪声的效果.实验结果表明,对于BC500耐候钢腐蚀增重数据,用差分整合移动平均自回归(autoregressive integrated moving average,ARIMA)模型和随机森林(random forest,RF)模型进行腐蚀增重预测时,经卡尔曼滤波降噪后,决定系数R^(2)平均提升6.4%,而经扩展卡尔曼滤波降噪后,R^(2)平均提升4.9%,验证了本方法的有效性.

关键词：卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波数据降噪小样本腐蚀数据

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由超顺磁隧道结构建的类脑运动预测追踪模型

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科学通报 2025年第13期 1908-1919页

关键词：磁隧道结预测追踪神经网络类脑计算

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移动边缘计算中基于用户体验的计算卸载方案

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计算机工程 2020年第10期46卷 33-40页

作者：杨天田霖孙茜张宗帅王园园重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 中国科学院计算技术研究所无线通信技术研究中心北京100190 中国科学院计算技术研究所移动计算与新型终端北京市重点实验室北京100190

现有的移动边缘计算卸载方案多采用预先统一设置的方式确定权重因子,难以满足用户对时延和能耗的差异化需求。针对该问题,提出一种基于用户体验的计算卸载方案。将计算卸载问题定义为效用最大化问题,以任务执行时延和能耗增益率的加权... 详细信息

现有的移动边缘计算卸载方案多采用预先统一设置的方式确定权重因子,难以满足用户对时延和能耗的差异化需求。针对该问题,提出一种基于用户体验的计算卸载方案。将计算卸载问题定义为效用最大化问题,以任务执行时延和能耗增益率的加权和表示用户效用,同时考虑用户设备的续航能力,构造基于用户需求的自适应权重因子。在此基础上,将原优化问题拆分为资源分配和卸载决策两个子问题分别进行求解,得到最终的计算卸载策略。仿真结果表明,相比于固定权重因子的卸载方案,该方案能够满足用户的差异化需求,有效提升用户体验。

关键词：移动边缘计算用户体验计算卸载资源分配混合整数非线性规划问题

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