检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2025年第2期47卷 155-168页

作者：王牛桑晓夫重庆大学自动化学院重庆400044

针对自主机器人在学习过程中会受限于训练时的输入数据以及感知空间与运动空间之间割裂的问题,提出一种感知运动联合学习方法。该方法通过仿人智能图式理论建立感知运动系统,将系统分为感知图式、关联图式和运动图式,并基于主动推理建... 详细信息

针对自主机器人在学习过程中会受限于训练时的输入数据以及感知空间与运动空间之间割裂的问题,提出一种感知运动联合学习方法。该方法通过仿人智能图式理论建立感知运动系统,将系统分为感知图式、关联图式和运动图式,并基于主动推理建立感知图式与运动图式之间的关联。针对机器人的主动探索与主动学习过程,设计了关联模型与认知模块,提出了联合学习算法,结合主动感知进行机器人的自主学习。实验结果表明,采用联合学习方法,在仿真实验和实物实验中,感知精度分别可以提升22.32%与12.00%,并且运动到相同目标位置的时间大幅缩短,运动轨迹也更加平滑。实验证明了所提的联合学习方法能够提高机器人的认知能力和自学习能力,并且可以自主优化识别精度与运动轨迹。

关键词：联合学习仿人智能图式主动推理主动感知

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于替代模型的旋转磁耦合器磁心结构优化

引用

电工技术学报 2025年第4期40卷 997-1008页

作者：丰宇宸孙跃邓德强胡宏晟胡韩重庆大学自动化学院重庆400044

旋转磁耦合器作为一种适用于各类旋转应用场景的无线电能传输系统电磁耦合机构,与传统接触式集电环相比,具有使用寿命长、无磨损、安全可靠等优点。其中,磁心的结构设计与旋转磁耦合器的性能、成本和可靠性息息相关。针对旋转磁耦合器... 详细信息

旋转磁耦合器作为一种适用于各类旋转应用场景的无线电能传输系统电磁耦合机构,与传统接触式集电环相比,具有使用寿命长、无磨损、安全可靠等优点。其中,磁心的结构设计与旋转磁耦合器的性能、成本和可靠性息息相关。针对旋转磁耦合器的磁心结构优化问题,该文提出了一种基于替代模型的磁心结构优化方法,该方法能够在确保耦合系数稳定的同时减少磁心的使用量。首先确定了旋转磁耦合器的结构参数,并采用拉丁超立方抽样方法对不同结构参数进行随机抽样,并根据结果创建了数据集。在此数据集的基础上,利用极端随机森林算法构建了替代模型,用于预测不同磁心结构下的系统耦合系数,并通过测试数据集验证了该替代模型的预测精度。最后,结合替代模型和多目标粒子群优化算法,给出了旋转磁耦合器的磁心结构优化方法,通过该方法可以得到在考虑磁心使用量和保证耦合系数稳定前提下的最优磁心结构设计方案。搭建了实验样机以验证该优化方法的正确性和可行性,系统的传输功率为3.2 kW,传输效率为97%,磁心用量得到大幅下降。

关键词：无线电能传输旋转磁耦合器磁心结构优化极端随机森林多目标粒子群优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

不确定性环境下维纳模型的随机变分贝叶斯学习

引用

自动化学报 2024年第6期50卷 1185-1198页

作者：刘切李俊豪王浩曾建学柴毅重庆大学自动化学院重庆400044

多重不确定性环境下的非线性系统辨识是一个开放问题.贝叶斯学习在描述、处理不确定性方面具有显著优势,已在线性系统辨识方面得到广泛应用,但在非线性系统辨识的应用较少,且面临概率估计复杂、计算量大等难题.针对上述问题,以典型维纳(... 详细信息

多重不确定性环境下的非线性系统辨识是一个开放问题.贝叶斯学习在描述、处理不确定性方面具有显著优势,已在线性系统辨识方面得到广泛应用,但在非线性系统辨识的应用较少,且面临概率估计复杂、计算量大等难题.针对上述问题,以典型维纳(Wiener)非线性过程为对象,提出基于随机变分贝叶斯的非线性系统辨识方法.首先对过程噪声、测量噪声以及参数不确定性进行概率描述;然后利用随机变分贝叶斯方法对模型参数进行后验估计.在估计过程中,利用随机优化思想,仅利用部分中间变量概率信息估计模型参数分布的自然梯度期望,与利用所有中间变量概率信息估计模型参数比较,显著降低了计算复杂性.该方法是首次在系统辨识领域中的应用.最后,利用一个仿真实例和一个维纳模型的Benchmark问题,证明了该方法在对大规模数据下非线性系统辨识的有效性.

关键词：非线性系统辨识随机优化变分贝叶斯维纳模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

信号与能量极板层叠方式下的电场耦合式无线电能传输系统

引用

中国电机工程学报 2024年第19期44卷 7762-7771,I0023页

作者：苏玉刚邓晨琳胡宏晟邓仁为李雨蒙重庆大学自动化学院重庆市沙坪坝区400030

为了提升共享部分能量通道式的电能与信号并行传输系统在传输极板面积受限的应用场合中的能量传输性能,并实现信号双向高速传输,提出一种信号传输极板与能量传输极板层叠方式下的电场耦合式无线电能传输(electric-field coupled wireles... 详细信息

为了提升共享部分能量通道式的电能与信号并行传输系统在传输极板面积受限的应用场合中的能量传输性能,并实现信号双向高速传输,提出一种信号传输极板与能量传输极板层叠方式下的电场耦合式无线电能传输(electric-field coupled wireless power transfer,EC-WPT)系统,给出系统拓扑及串扰抑制方法。基于交流阻抗分析法及香农第二定理,建立电能串扰增益、信号传输增益、信号最大传输速率及电能传输增益的数学模型,分析交叉耦合电容对电能串扰增益及信号传输的影响;以降低交叉耦合电容对信号传输增益及信号最大传输速率的影响为目标,给出层叠方式下EC-WPT系统信号传输极板面积及信号支路参数的设计方法。仿真与实验验证了所提出的系统及给出的方法能在较大传输功率下实现系统的信号双向高速传输。所搭建的实验装置实现了在系统输出功率达到520.2 W时,信号正向传输速度为18.64 Mbit/s和信号反向传输速度为19.36 Mbit/s。

关键词：磁场耦合式无线电能传输信号双向传输电能串扰参数设计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

强噪声下基于混沌技术的高超声速飞行器传感器故障诊断

引用

宇航学报 2023年第8期44卷 1203-1212页

作者：黄鹏飞屈剑锋柴毅陈小龙刘切重庆大学自动化学院重庆400044

针对高超声速飞行器强非线性和强噪声问题,开展了迎角传感器故障诊断方法研究。基于混沌系统的噪声免疫性质,通过对分数阶混沌系统参数和阶次的设计,提出了一种故障信号特征提取方法,该方法可有效降低强噪声对故障特征提取和故障诊断带... 详细信息

针对高超声速飞行器强非线性和强噪声问题,开展了迎角传感器故障诊断方法研究。基于混沌系统的噪声免疫性质,通过对分数阶混沌系统参数和阶次的设计,提出了一种故障信号特征提取方法,该方法可有效降低强噪声对故障特征提取和故障诊断带来的不利影响;采用结合系统模型和机器学习的高超声速飞行器传感器故障诊断方法,构建了高超声速飞行器迎角传感器故障诊断分类器。仿真结果验证了所提出的分数阶混沌系统在故障特征信号提取方面的有效性,可显著提升故障诊断的准确率。

关键词：高超声速飞行器传感器故障故障诊断分数阶系统混沌系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

半结构化场景下移动机器人视觉边线检测综述

引用

控制与决策 2023年第6期38卷 1491-1509页

作者：苏晓杰刘星雨李睿谭威郜深阵重庆大学自动化学院重庆400044

面向机器人自主运动的视觉感知技术是实现机器人与环境交互的关键技术之一,边线作为保证机器人运动安全的一种视觉信息,具有广泛的研究价值,而半结构化场景为边线检测带来新的挑战.基于手工提取特征的检测方法在面对非城市环境或路面视... 详细信息

面向机器人自主运动的视觉感知技术是实现机器人与环境交互的关键技术之一,边线作为保证机器人运动安全的一种视觉信息,具有广泛的研究价值,而半结构化场景为边线检测带来新的挑战.基于手工提取特征的检测方法在面对非城市环境或路面视觉信息不明显的复杂场景时并不能表现出鲁棒性,利用深度学习方法进行边线检测已成为一种主流趋势.鉴于此,针对半结构化场景下的移动机器人视觉边线检测研究进行综述,考察部分边线检测算法在半结构化场景下的应用前景与应用效果.首先,对常用的边线检测数据集进行整理,从采集场景、标注类型等角度分析当前数据集及研究的侧重点;其次,对不同的方法进行分类与总结,比较检测与数据处理过程;接着,对深度学习常用的评价指标进行整理,并对不同方法在面对不同场景时的检测效果进行比较和分析;最后,针对半结构化场景下边线检测所存在的问题,对基于深度学习的视觉边线检测方法的研究方向进行展望.

关键词：视觉感知边线检测半结构化场景深度学习数据集评价指标

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

面向飞行目标的多传感器协同探测资源调度方法

引用

自动化学报 2023年第6期49卷 1242-1255页

作者：汪梦倩梁皓星郭茂耘陈小龙武艺重庆大学自动化学院重庆400044

针对飞行目标机动性带来的多传感器协同探测资源调度动态性需求,提出一种新的基于近端策略优化(Proximal policy optimization,PPO)与全连接神经网络结合的多传感器协同探测资源调度算法.首先,分析影响多传感器协同探测资源调度的复杂... 详细信息

针对飞行目标机动性带来的多传感器协同探测资源调度动态性需求,提出一种新的基于近端策略优化(Proximal policy optimization,PPO)与全连接神经网络结合的多传感器协同探测资源调度算法.首先,分析影响多传感器协同探测资源调度的复杂约束条件,形成评价多传感器协同探测资源调度过程指标;然后,引入马尔科夫决策过程(Markov decision process,MDP)模拟多传感器协同探测资源调度过程,并为提高算法稳定性,将Adam算法与学习率衰减算法结合,控制学习率调整步长;最后,基于改进近端策略优化与全卷积神经网络结合算法求解动态资源调度策略,并通过对比实验表明该算法的优越性.

关键词：多传感器协同资源调度马尔科夫决策过程强化学习

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于VMD-NARX的MOSFET剩余使用寿命预测方法

引用

仪器仪表学报 2023年第9期44卷 273-284页

作者：石欣张夏恒朱雅亲梁飞石浩天重庆大学自动化学院重庆400044

金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)剩余使用寿命预测能够防止因器件长时间导通出现性能逐渐退化或失效,但传统预测模型易忽略MOSFET退化参数的非线性细节特征而导致预测精度较差。本文提出一种基于变分模态分解与带外源输入的非线... 详细信息

金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)剩余使用寿命预测能够防止因器件长时间导通出现性能逐渐退化或失效,但传统预测模型易忽略MOSFET退化参数的非线性细节特征而导致预测精度较差。本文提出一种基于变分模态分解与带外源输入的非线性自回归神经网络的MOSFET剩余使用寿命预测方法。首先采用变分模态分解将退化参数序列分解为多组含有非线性变化信息的特征分量。然后分别利用贝叶斯正则和Levenberg-Marquardt算法对预测网络进行优化。最终集成多组预测分量值获得MOSFET剩余使用寿命预测结果。实验结果表明,本文所提方法的均方根误差小于0.003,平均绝对百分比误差小于5%,均优于对比方法,剩余使用寿命预测平均偏差小于5 min,验证了该方法的有效性.

关键词： MOSFET剩余使用寿命预测变分模态分解 NARX神经网络贝叶斯正则 Levenberg-Marquardt

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于数字孪生的铸造工艺过程环境影响评价方法

引用

中国机械工程 2023年第12期34卷 1465-1475页

作者：谷振宇何仪李东洋重庆大学自动化学院重庆400044

围绕铸造企业开展工艺过程环境影响与碳排放评价的新需求,针对工艺过程动态评价中动态数据的一致性与动态数据处理问题,以铸造工艺过程为研究对象,将数字孪生技术引入铸造工艺过程环境影响与碳排放的评价中,构建了面向环境影响评价的铸... 详细信息

围绕铸造企业开展工艺过程环境影响与碳排放评价的新需求,针对工艺过程动态评价中动态数据的一致性与动态数据处理问题,以铸造工艺过程为研究对象,将数字孪生技术引入铸造工艺过程环境影响与碳排放的评价中,构建了面向环境影响评价的铸造工艺过程数字孪生模型,并将其融合到生命周期评价的基本过程中,提出了基于数字孪生的铸造工艺环境影响评价方法。通过由孪生模型向实例模型和实例孪生体的演化,保证了工艺过程数据结构的一致性,同时通过生成不同阶段的实例孪生体实现动态场景数据的承载,实现了工艺过程动态数据的处理。最后,以某铸造企业3.5 t运输机V法线铸造工艺过程为例,展示了所提方法在工艺过程环境影响评价中的应用。

关键词：生命周期评价环境影响评价铸造工艺过程数字孪生

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制

引用

自动化学报 2023年第7期49卷 1421-1432页

作者：于力率苏晓杰孙少欣焦春亭重庆大学自动化学院重庆400044

六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模... 详细信息

六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模型.其次,设计基于分层控制策略的动力学控制器,其中上层为基于改进趋近律的滑模控制器,实现对期望横摆角速度的跟踪;下层为基于附着率最优的转矩分配控制器,该控制器可以保证机器人行驶的横向稳定性.最后,在不同工况下进行仿真实验,并搭建实验平台进行实物测试.结果表明设计的控制器可以有效提高机器人的横向稳定性.

关键词：分层控制策略横向稳定性滑移转向滑模控制转矩分配

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：