检索结果-内蒙古大学图书馆

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 62-65页

作者：林海波周庭张毅重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065

基于Kinect深度信息提出一种精确稳定的无标记手势分割和3D定位方法.基于深度阈值方法在实验空间中检测出手部二值图像.根据一般手势行为特性,提出基于目标手势端点检测和动态阈值算法无标记地分割出精确手势.为避免不精确的分割结果,... 详细信息

基于Kinect深度信息提出一种精确稳定的无标记手势分割和3D定位方法.基于深度阈值方法在实验空间中检测出手部二值图像.根据一般手势行为特性,提出基于目标手势端点检测和动态阈值算法无标记地分割出精确手势.为避免不精确的分割结果,对分割手势基本形态阈值限定.选取精确目标手势的重心坐标和纵向平均深度灰度值对手势3D定位.实验表明:该手势分割方法比已有无标记方法更精确稳定,3D定位比Kinect SDK的骨骼点手势定位稳定可靠、无奇异点.

关键词：无标记手势分割 3D定位深度信息实验空间动态阈值

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基于B参数的改进HMM动态手势识别算法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 416-419页

作者：张毅姚圆圆罗元重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心重庆400065

针对目前动态手势识别中隐马尔可夫模型(HMM)在训练B参数的过程中,训练过程复杂、易陷入局部最优解的不足,提出了一种基于B参数的改进HMM动态手势识别算法.该算法在计算HMM观测状态转移概率的过程中,引入了支持向量机(SVM)改进算法,利用... 详细信息

针对目前动态手势识别中隐马尔可夫模型(HMM)在训练B参数的过程中,训练过程复杂、易陷入局部最优解的不足,提出了一种基于B参数的改进HMM动态手势识别算法.该算法在计算HMM观测状态转移概率的过程中,引入了支持向量机(SVM)改进算法,利用SVM的强分类能力将其输出通过Sigmoid函数转换为概率,并作为HMM中各个隐状态的输出概率,优化了HMM的B参数,从而改进了HMM算法的性能,提高了系统的识别率.实验结果证明:该方法能够准确地识别出动态手势轨迹,平均识别率由86.1%提高到97.4%,并且对光照和复杂背景均具有较强的鲁棒性.

关键词：动态手势识别人机交互隐马尔可夫模型支持向量机(SVM)算法 B参数

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基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位与地图构建

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控制理论与应用 2015年第2期32卷 267-272页

作者：罗元傅有力程铁凤重庆邮电大学国家信息无障碍研发中心重庆400065

解决同时定位与地图构建(SLAM)问题是实现机器人自主导航的核心.目前,Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)是解决机器人同时定位与地图构建的有效方法.该方法在计算提议分布时,通常只考虑移动机器人的里程计信息,因此存在需要大量的采样... 详细信息

解决同时定位与地图构建(SLAM)问题是实现机器人自主导航的核心.目前,Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)是解决机器人同时定位与地图构建的有效方法.该方法在计算提议分布时,通常只考虑移动机器人的里程计信息,因此存在需要大量的采样粒子造成的计算量和复杂度增大的问题.本文提出一种改进算法,在计算提议分布时将机器人里程计信息和激光传感器采集的距离信息进行融合,有效地减少了所需粒子的数量并降低了滤波器预测阶段机器人位姿的不确定性.本文在机器人操作系统(robot operating system,ROS)平台上,使用配有URG激光器的Pioneer3-DX机器人进行了实验.结果表明,采用本文方法能够实时在线地创建高精度的栅格地图,为机器人在未知环境中的SLAM和导航提供了新途径.

关键词：粒子滤波器地图构建机器人操作系统导航

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基于独狼蚁群混合算法的移动机器人路径规划

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华中科技大学学报（自然科学版） 2020年第1期48卷 127-132页

作者：张毅权浩文家富重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心

针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于独狼搜索机制的自适应精英蚁群混合算法.首先,在精英蚁群算法中引入了独狼视场机制并设计了自适应增强函数,用以改进精英蚁群算法搜索机制中蚁群的寻径能力.然后,为了消除混合算法中的停滞现... 详细信息

针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于独狼搜索机制的自适应精英蚁群混合算法.首先,在精英蚁群算法中引入了独狼视场机制并设计了自适应增强函数,用以改进精英蚁群算法搜索机制中蚁群的寻径能力.然后,为了消除混合算法中的停滞现象,引入了独狼逃跑策略并构造了一种信息素优化机制,用来提高混合算法的全局搜索能力,帮助寻径个体突破当前的路径停滞问题,避免算法陷入局部最优.最后通过仿真分析和测试,进行了针对性的对比试验,结果表明:混合算法在多种环境下的路径规划均拥有较好的收敛速度和高效的寻径能力.

关键词：蚁群算法独狼算法路径规划移动机器人视场搜索

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基于高斯分布重采样的Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法

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控制与决策 2016年第12期31卷 2299-2304页

作者：张毅郑潇峰罗元庞冬雪重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心重庆400065

针对移动机器人同时定位与地图构建中RBPF-SLAM算法因粒子匮乏而导致栅格地图估计不精确问题,提出一种基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法.首先,根据粒子权重大小对重采样粒子进行排序;然后,在重采样中利用高斯分布分散高权重粒子得到... 详细信息

针对移动机器人同时定位与地图构建中RBPF-SLAM算法因粒子匮乏而导致栅格地图估计不精确问题,提出一种基于高斯分布重采样的RBPF-SLAM算法.首先,根据粒子权重大小对重采样粒子进行排序;然后,在重采样中利用高斯分布分散高权重粒子得到新粒子,从而保证粒子多样性,避免粒子匮乏,保证栅格地图的精确构建.实验结果表明了所提出算法的有效性,同时也证明该算法能在粒子数减少的条件下保持可靠的估计,有效地减少了计算量.

关键词：移动机器人同时定位与地图构建 Rao-Blackwellized粒子滤波高斯分布重采样

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融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法

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半导体光电 2020年第4期41卷 548-554,559页

作者：胡章芳张杰程亮重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065

为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图线程和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪,通过最小化... 详细信息

为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图线程和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪,通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关系计算,利用最小化局部地图点重投影误差进一步优化相机位姿,实现快速准确的跟踪与定位;在局部建图线程中对关键帧进行提取并匹配ORB特征,执行局部BA(光束平差法),对局部关键帧位姿和局部地图点的位置进行优化,提高SLAM的局部一致性;在闭环线程中执行对关键帧的闭环检测和优化,从而保证SLAM全局一致性。另外,根据RGB-D图像和相机位姿信息,通过基于Octomap的建图框架,构建完整准确的3D稠密环境地图。在TUM数据集下的实验表明,所提出的方法可以得到与基于特征法相当的精度,且所需时间更少。

关键词：同步定位与地图创建直接法特征法建图闭环

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基于HMM的手势轨迹识别方法及应用

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半导体光电 2015年第4期36卷 650-656页

作者：张毅吴施海罗元重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065

结合基于深度图像的手势分割不易受光照、背景变化等诸多因素影响的特点,提出一种基于隐马尔可夫模型(HMM)的动态手势轨迹识别方法。首先采用Kinect传感器获取手势的运动轨迹,利用模板匹配定标起始点,速度变化确定结束点,然后对轨迹进... 详细信息

结合基于深度图像的手势分割不易受光照、背景变化等诸多因素影响的特点,提出一种基于隐马尔可夫模型(HMM)的动态手势轨迹识别方法。首先采用Kinect传感器获取手势的运动轨迹,利用模板匹配定标起始点,速度变化确定结束点,然后对轨迹进行高斯滤波预处理操作,再对手势轨迹进行方向角的特征提取,最后利用多观察值序列的Baum-Welch算法对HMM进行轨迹样本的训练,并用Viterbi算法求取最大概率序列的方法来实现轨迹识别。实验表明,该方法的实时性高、鲁棒性强,并成功运用到电视的遥控模块中。

关键词： Kinect 手势轨迹方向角隐马尔科夫模型最大概率序列

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基于优化RBPF的同时定位与地图构建

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华中科技大学学报（自然科学版） 2016年第5期44卷 30-34页

作者：罗元苏琴张毅郑潇峰重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心重庆400065

以优化的Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)为基础,实现了室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM).结合移动机器人的运动模型和观测模型,设计一种基于退火参数优化混合提议分布的RBPF算法,以退火参数调控两者在混合提议分布中的比例,... 详细信息

以优化的Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)为基础,实现了室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM).结合移动机器人的运动模型和观测模型,设计一种基于退火参数优化混合提议分布的RBPF算法,以退火参数调控两者在混合提议分布中的比例,使改进的提议分布更加接近真实状态;针对重采样后粒子退化效应,提出一种基于等级的自适应局部重采样(APRR)算法.在机器人操作系统(ROS)平台上,使用配有URG激光器的Pioneer3-DX机器人对改进算法进行实验验证,结果表明:改进算法能减少所需粒子数,保持粒子多样性,降低计算复杂度,在不同环境下在线创建高精度的2-D栅格地图.

关键词：同时定位与地图构建混合提议分布重采样机器人操作系统先锋3机器人

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基于FAST角点和仿射改进的随机蕨丛的单目视觉实时匹配算法

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机器人 2014年第3期36卷 271-278页

作者：罗元付瑜张毅重庆邮电大学光纤通信技术重点实验室重庆400065 重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065

针对传统配准方法在自然特征粗匹配过程中在线匹配速度较慢、识别率较低的问题,提出一种基于FAST角点与仿射改进的适用于单目视觉实时定位的随机蕨丛匹配方案.该方案基于随机蕨半朴素贝叶斯非层次结构分类模型,突破了传统匹配方案中离... 详细信息

针对传统配准方法在自然特征粗匹配过程中在线匹配速度较慢、识别率较低的问题,提出一种基于FAST角点与仿射改进的适用于单目视觉实时定位的随机蕨丛匹配方案.该方案基于随机蕨半朴素贝叶斯非层次结构分类模型,突破了传统匹配方案中离线过程与在线过程的对称处理架构.采用FAST角点作为环境自然特征提升检测速度,进而改进随机蕨丛离线过程中稳定点选取、训练片元生成的仿射策略,提升识别率、缩短离线训练时间,最后收缩随机蕨丛规模,缩短在线匹配时耗.室内、外实时匹配定位实验结果表明该方案满足单目视觉定位的实时性、识别率需求.

关键词：随机蕨丛 FAST角点仿射变换实时性识别率

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混合脑电信号及视觉信息的智能轮椅人机交互系统

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智能系统学报 2016年第5期11卷 648-654页

作者：张毅尹春林蔡军重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065

针对单一脑电信号人机交互系统中受试者长时间运动想象过程中精神极易产生疲乏,导致脑电信号有用信息量不足造成系统误识别的问题,本文提出一种视觉信息辅助脑电信号的人机交互系统。该系统通过在脑电信号实时操作中不断地识别眼睛状态... 详细信息

针对单一脑电信号人机交互系统中受试者长时间运动想象过程中精神极易产生疲乏,导致脑电信号有用信息量不足造成系统误识别的问题,本文提出一种视觉信息辅助脑电信号的人机交互系统。该系统通过在脑电信号实时操作中不断地识别眼睛状态,产生一种新的样本更新策略,更新的视觉信息作为系统的反馈,对人机交互闭环控制系统起到有效的校正作用。通过在智能轮椅平台走一个"8"字形固定轨迹的实验,实验结果表明:视觉信息的加入有效地避免了单一脑电信号控制智能轮椅由于疲乏问题造成的误识别问题,具有较好的稳定性和鲁棒性,表明了该人机交互方法的可行性。

关键词： EEG 视觉信息样本更新人机交互

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