检索结果-内蒙古大学图书馆

重庆邮电大学学报（自然科学版） 2018年第4期30卷 552-557页

作者：刘想德重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065

高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域。能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景。采用... 详细信息

高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域。能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景。采用最新的智能协作机器人Baxter作为平台,介绍了双臂智能协作机器人Baxter的系统组成,分析了机器人操作系统(robot operating system,ROS)的通信机制,设计了基于视觉引导的智能协作机器人运动控制软件。机器人控制软件由视觉定位软件模块和手臂引导抓取软件模块组成,通过ROS的消息主题机制及ROS服务器来实现机器人手臂运动控制。实验结果证明,设计的控制软件能够准确控制Baxter机器人识别和抓取目标物体。

关键词：机器人操作系统 Baxter机器人视觉引导运动控制

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一种改进的TLD动态手势跟踪算法

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机器人 2015年第6期37卷 754-759页

作者：张毅姚圆圆罗元张天重庆邮电大学智能系统及机器人研究所国家信息无障碍工程研发中心重庆400065

针对目前动态手势跟踪算法TLD(跟踪-学习-检测)算法在手势目标遮挡后易出现跟踪漂移的不足,提出了一种改进的TLD动态手势跟踪算法.在跟踪器跟踪成功后,引入遮挡窗的方法进行手势目标遮挡的判定.若出现部分遮挡,则由TLD学习器处理;若出... 详细信息

针对目前动态手势跟踪算法TLD(跟踪-学习-检测)算法在手势目标遮挡后易出现跟踪漂移的不足,提出了一种改进的TLD动态手势跟踪算法.在跟踪器跟踪成功后,引入遮挡窗的方法进行手势目标遮挡的判定.若出现部分遮挡,则由TLD学习器处理;若出现严重遮挡,则在TLD的跟踪器中加入卡尔曼滤波器来预测估计当前帧中手势可能存在的区域,缩小跟踪器的搜索范围,提高跟踪器的处理速度;并在TLD检测器中加入基于马尔可夫模型的方向预测器,缩小检测器的检测范围,增强检测器对相似手势轨迹的判别能力.实验结果证明,改进后的TLD算法在不同的实验环境下均有较强的鲁棒性,能够快速准确地进行动态手势运动轨迹的跟踪,并且改善了手势目标遮挡后易出现跟踪漂移的问题.

关键词： TLD 遮挡窗卡尔曼滤波器马尔可夫模型

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基于ROS的智能轮椅室内导航

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重庆邮电大学学报（自然科学版） 2015年第4期27卷 542-548页

作者：张毅徐仕川罗元重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065

针对传统的智能轮椅都是依靠开发者单独设计的控制系统及软件框架,在功能模块上不同产品之间的通用性极其不好的问题,提出一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的智能轮椅导航方法。由于激光传感器在测距上准确率较高,... 详细信息

针对传统的智能轮椅都是依靠开发者单独设计的控制系统及软件框架,在功能模块上不同产品之间的通用性极其不好的问题,提出一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的智能轮椅导航方法。由于激光传感器在测距上准确率较高,该方案采用激光测距仪作为主要传感器,并运用基于扩展卡尔曼滤波器同时定位与地图创建方法进行建图。设计了基于ROS的导航软件系统,将其分为底层运动控制和上层导航功能模块两部分,通过Ad-hoc网络连接,以server/client的方式完成控制。配置了基于ROS的语音功能包,可完成语音自主导航等功能。通过多次实验证明,该方案能构建与实际环境一致的地图,并能成功地完成智能轮椅的语音导航任务。

关键词：机器人操作系统同时定位与地图创建激光测距仪自主导航智能轮椅

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一种克服sEMG人机交互中肌肉疲劳的SVM算法

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控制工程 2014年第4期21卷 467-471页

作者：张毅祝翔罗元重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心中欧智能系统及机器人研究所重庆400065

在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型... 详细信息

在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型时,计算各样本到分类超平面的距离,并以之为条件对不断更新的训练数据进行有条件的选择和遗忘,只留下最大距离1/2以内的数据。通过在线训练不断更新训练样本来获得新的SVM模型,用于适应肌肉疲劳过程中肌电信号的变化,同时防止多次在线训练过程中更新的样本改变训练集间初始边界。最后在智能轮椅上进行验证,实验结果表明:该算法有效减少了肌肉疲劳在人机交互系统中的影响,使得系统能够保持长时间稳定操作。

关键词： sEMG人机交互肌肉疲劳在线SVM 改进的增量训练算法

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改进的DAGSVM手势识别方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第5期41卷 86-89页

作者：蔡军李晓娟张毅罗元重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心重庆400065 智能系统及机器人研究所重庆400065

在现有支持向量机多分类方法基础上,提出了一种改进的有向无环图支持向量机(DAGSVM)手势识别方法.分析了传统有向无环图支持向量机分类器生成顺序随机化的不足,引入类间距离和类的标准差作为生成分类器的测度.利用Kinect获取场景深度信... 详细信息

在现有支持向量机多分类方法基础上,提出了一种改进的有向无环图支持向量机(DAGSVM)手势识别方法.分析了传统有向无环图支持向量机分类器生成顺序随机化的不足,引入类间距离和类的标准差作为生成分类器的测度.利用Kinect获取场景深度信息得到手势图像,提取手势特征并训练SVM分类器,并采用改进后的方法得到DAGSVM分类器.实验证明:与其他支持向量机多分类器相比,改进后的DAGSVM分类器能够达到更高的识别率,将这个手势识别方法用于智能轮椅的控制上,取得了良好的效果.

关键词：智能轮椅手势识别人机交互有向无环图支持向量机深度信息

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基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现

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计算机应用与软件 2013年第2期30卷 157-160,176页

作者：林海波梅为林张毅罗元重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065

提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转... 详细信息

提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。

关键词： Kinect 骨骼信息机械臂

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混合肌电眼电及视觉的智能轮椅控制系统研究

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控制工程 2013年第1期20卷 128-131页

作者：张毅崔润东罗元重庆邮电大学国家信息无障碍研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065

针对单通道肌电信号信息量不足导致的在控制中操作复杂,响应时间长,容易出错的缺点,提出一种混合了肌电(EMG)、眼电(EOG)及视觉的多传感器智能轮椅控制系统。该系统通过采集嚼下巴动作的肌电信号来控制智能轮椅的前进和停止,采集眨左右... 详细信息

针对单通道肌电信号信息量不足导致的在控制中操作复杂,响应时间长,容易出错的缺点,提出一种混合了肌电(EMG)、眼电(EOG)及视觉的多传感器智能轮椅控制系统。该系统通过采集嚼下巴动作的肌电信号来控制智能轮椅的前进和停止,采集眨左右眼的眼电信号和闭眼图像信号来控制左转和右转。在室内环境下分别邀请对控制系统熟悉和不熟悉的人进行单肌电控制和混合控制。通过重复性实验验证混合控制系统有更好的易操作性和稳定性。

关键词：智能轮椅 EMG EOG 人脸检测闭眼检测混合控制 Adaboost算法

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锅炉汽包水位前馈-串级三冲量控制系统设计

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中国科技信息 2013年第23期 143-147页

作者：陈旭王浩重庆钢铁集团股份有限责任公司重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所

针对锅炉的水位调节过程难以建立精确数学模型,具有非线性、不稳定性、时滞等特点,传统的单冲量、双冲量水位控制无法满足大负载变动和存在给水中断风险。本文提出一种由汽包水位H、蒸汽流量D、给水流量W组成的三冲量汽包水位控制系统... 详细信息

针对锅炉的水位调节过程难以建立精确数学模型,具有非线性、不稳定性、时滞等特点,传统的单冲量、双冲量水位控制无法满足大负载变动和存在给水中断风险。本文提出一种由汽包水位H、蒸汽流量D、给水流量W组成的三冲量汽包水位控制系统。其中汽包水位H是被调节量,蒸汽流量D和积水流量W为辅助冲量信号,共同构成的汽包水位三冲量前馈-串级控制系统。经测试不仅能够对"虚假水位"做出正确动作,同时能够对给水流量变化做出及时反应,结合PID控制器,能有效的消除余差。

关键词：汽包水位三冲量前馈-串级控制 PID控制器

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基于Kinect传感器的智能轮椅手势控制系统的设计与实现

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机器人 2012年第1期34卷 110-113,119页

作者：罗元谢彧张毅国家信息无障碍工程研发中心重庆400065 重庆邮电大学智能系统及机器人研究所重庆400065

利用Kinect深度传感器所获取的图像深度信息实现手部从背景中的分割,并通过在Hu矩基础上加入3个表达式,使不变矩包含更多细节特征,对手势目标进行识别,最后把得到的识别结果转换成控制指令通过Ad-Hoc网络传送给智能轮椅,实现运动控制.... 详细信息

利用Kinect深度传感器所获取的图像深度信息实现手部从背景中的分割,并通过在Hu矩基础上加入3个表达式,使不变矩包含更多细节特征,对手势目标进行识别,最后把得到的识别结果转换成控制指令通过Ad-Hoc网络传送给智能轮椅,实现运动控制.实验表明,通过该方法实现的手势以别存在图像旋转、缩放、平移的情况下具有不变性,对背景干扰具有较强的鲁棒性.

关键词： Kinect 深度信息 Hu矩手势识别智能轮椅

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基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制

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重庆邮电大学学报（自然科学版） 2012年第1期24卷 104-108页

作者：张毅游群霞罗元周挥宇重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065

轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行... 详细信息

轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验,实验结果表明,该算法使机械臂各关节运动连续、平稳,实时性好,能够满足实际的工作要求,为远程机械臂的安全应用奠定了基础。

关键词：机械臂关节空间轨迹规划 5次多项式

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