检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机应用 2019年第3期39卷 894-898页

作者：李艳生刘园张毅重庆邮电大学国家信息无障碍与服务机器人工程研发中心重庆400065

针对非负矩阵分解(NMF)语音增强算法在低信噪比(SNR)非稳定环境下存在噪声残留的问题,提出一种基于感知掩蔽的重构NMF(PM-RNMF)单通道语音增强算法。首先,将心理声学掩蔽特性应用于NMF语音增强算法中;其次,对不同频率位采用不同的掩蔽阈... 详细信息

针对非负矩阵分解(NMF)语音增强算法在低信噪比(SNR)非稳定环境下存在噪声残留的问题,提出一种基于感知掩蔽的重构NMF(PM-RNMF)单通道语音增强算法。首先,将心理声学掩蔽特性应用于NMF语音增强算法中;其次,对不同频率位采用不同的掩蔽阈值,建立自适应感知掩蔽增益函数,通过阈值约束残余噪声能量和语音失真能量;最后,结合语音存在概率(SPP)进行感知增益修正,重构NMF算法,以此建立新的目标函数。仿真结果表明,在不同SNR的3种非稳定噪声环境下,与NMF、重构NMF(RNMF)、感知掩蔽深度神经网络(PM-DNN)算法相比,PM-RNMF算法的感知语音质量评估(PESQ)平均值分别提高了0.767、0.474、0.162,信源失真比(SDR)平均值分别提高了2.785、1.197、0.948。实验结果表明,无论是在低频还是高频PM-RNMF有更好的降噪效果。

关键词：非负矩阵分解感知掩蔽语音增强语音存在概率单通道

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基于视觉引导的Baxter机器人运动控制研究

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重庆邮电大学学报（自然科学版） 2018年第4期30卷 552-557页

作者：刘想德重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065

高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域。能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景。采用... 详细信息

高速和高精度的传统工业机器人已经广泛应用于制造业,但是传统工业机器人只能工作在结构化及封闭的环境中,从而限制了其应用领域。能够跟人协作互动、本质安全的智能协作机器人突破了传统工业机器人的环境限制,具有广阔应用前景。采用最新的智能协作机器人Baxter作为平台,介绍了双臂智能协作机器人Baxter的系统组成,分析了机器人操作系统(robot operating system,ROS)的通信机制,设计了基于视觉引导的智能协作机器人运动控制软件。机器人控制软件由视觉定位软件模块和手臂引导抓取软件模块组成,通过ROS的消息主题机制及ROS服务器来实现机器人手臂运动控制。实验结果证明,设计的控制软件能够准确控制Baxter机器人识别和抓取目标物体。

关键词：机器人操作系统 Baxter机器人视觉引导运动控制

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基于改进IMM-UKF算法的一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法

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重庆邮电大学学报（自然科学版） 2017年第3期29卷 403-408页

作者：文家富张毅陈红松天津大学机械工程学院天津300072 重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心重庆400065

在结构化环境中,针对室内机器人导航对精度和实时性的要求,在一种新型红外路标定位方法的基础上,为满足全局导航的需要并简化硬件结构,提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标,移动机器人上的红外... 详细信息

在结构化环境中,针对室内机器人导航对精度和实时性的要求,在一种新型红外路标定位方法的基础上,为满足全局导航的需要并简化硬件结构,提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标,移动机器人上的红外摄像头作为接收传感器,融合采用改进的交互多模型无迹卡尔曼滤波(interacting multiple models unscented Kalman filter,IMM-UKF)算法。将融合航迹推演的红外路标室内定位方法和一般的定位方法做了比较,并将融合所采用改进的IMM-UKF算法与一般的融合算法做了比较。实验结果表明,提出的基于改进IMM-UKF算法的融合航迹推演的红外路标室内定位方法获得了比一般的定位方法更快的定位速度和更高的定位精度,且改进IMM-UKF算法比一般融合算法获得的定位精度更高。

关键词：红外路标航迹推演室内定位交互多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF)

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基于YOLOv5的零件识别轻量化算法

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组合机床与自动化加工技术 2024年第5期 100-104,107页

作者：刘想德马昊重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心重庆400000 重庆邮电大学先进制造工程学院重庆400000

为了解决现有的基于深度学习的零件识别模型参数量过大、检测速度慢、检测精度低的问题,以YOLOv5模型为基础,提出了结合轻量级网络和Transformer的零件识别算法。首先,设计了一种轻量级主干特征提取网络,以减少网络的参数量和计算量,并... 详细信息

为了解决现有的基于深度学习的零件识别模型参数量过大、检测速度慢、检测精度低的问题,以YOLOv5模型为基础,提出了结合轻量级网络和Transformer的零件识别算法。首先,设计了一种轻量级主干特征提取网络,以减少网络的参数量和计算量,并提升推理速度;其次,将Transformer模块与C3模块融合构成C3TR模块,以增强小目标的检测能力;最后,引入噪音净化模块,通过过滤噪音来提高零件识别模型的准确率。模型的检测平均准确率和平均召回率分别达到了86.7%和85.5%,相较原模型分别提升了和24.2%和17.4%。实验结果表明,改进后的模型在实现模型轻量化的同时,具有更快的检测速度和更高的识别准确率。

关键词：零件识别模型轻量化 YOLOv5 Transformer模块噪音净化模块

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基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现

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计算机应用与软件 2013年第2期30卷 157-160,176页

作者：林海波梅为林张毅罗元重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065

提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转... 详细信息

提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。

关键词： Kinect 骨骼信息机械臂

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一种克服sEMG人机交互中肌肉疲劳的SVM算法

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控制工程 2014年第4期21卷 467-471页

作者：张毅祝翔罗元重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心中欧智能系统及机器人研究所重庆400065

在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型... 详细信息

在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型时,计算各样本到分类超平面的距离,并以之为条件对不断更新的训练数据进行有条件的选择和遗忘,只留下最大距离1/2以内的数据。通过在线训练不断更新训练样本来获得新的SVM模型,用于适应肌肉疲劳过程中肌电信号的变化,同时防止多次在线训练过程中更新的样本改变训练集间初始边界。最后在智能轮椅上进行验证,实验结果表明:该算法有效减少了肌肉疲劳在人机交互系统中的影响,使得系统能够保持长时间稳定操作。

关键词： sEMG人机交互肌肉疲劳在线SVM 改进的增量训练算法

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Mel频率下基于LPC的语音信号深度特征提取算法

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重庆邮电大学学报（自然科学版） 2016年第2期28卷 174-179页

作者：罗元吴承军张毅黎小松席兵重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重点实验室重庆400065 重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065

针对传统语音信号二次特征提取方法在保证识别率的前提下,实时性较差的问题,提出一种Mel频率下基于线性预测系数(linear predictive coefficient,LPC)的改进的语音信号深度特征提取算法。该方法根据人耳的听觉特性把LPC在Mel频率下进行... 详细信息

针对传统语音信号二次特征提取方法在保证识别率的前提下,实时性较差的问题,提出一种Mel频率下基于线性预测系数(linear predictive coefficient,LPC)的改进的语音信号深度特征提取算法。该方法根据人耳的听觉特性把LPC在Mel频率下进行非线性变换,再进行微分、高阶微分和按比例重组等步骤,得到一种既考虑声道激励又兼顾人耳听觉的新特征参数,从而大大减少传统语音信号深度特征提取的计算量,在不影响识别效率的情况下,极大提高系统的实时性。最后,将该算法在智能轮椅平台进行有效性验证,大量实验表明,语音控制系统实时性差的问题在使用该算法后能够得到明显改善,该算法既保证了特征提取识别率,也有效地改善了系统的实时性。在一定程度上使语音控制智能轮椅更具实用性。

关键词：语音识别线性预测系数 Mel频率倒谱系数 Mel-LPC算法深度特征提取

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基于耳蜗核模型改进双耳时间差的声源定位

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计算机应用 2013年第11期33卷 3280-3283页

作者：张毅邢武超罗元何春江重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065 重庆邮电大学光纤通信技术重点实验室重庆400065

人耳听觉系统在噪声环境中能够准确定位感兴趣的声源,实现其定位的主要因素是双耳时间差,但是在噪声环境下利用双耳时间差方法进行定位的效果比较差。针对这一问题,提出一个基于耳蜗核模型的声源定位系统。利用耳蜗核模型模拟耳蜗核对... 详细信息

人耳听觉系统在噪声环境中能够准确定位感兴趣的声源,实现其定位的主要因素是双耳时间差,但是在噪声环境下利用双耳时间差方法进行定位的效果比较差。针对这一问题,提出一个基于耳蜗核模型的声源定位系统。利用耳蜗核模型模拟耳蜗核对听觉信息的处理机制,提取听觉神经纤维中对语声刺激同步的信息和发放率信息,从而实现对噪声的抑制,完成噪声环境下的声源定位。该系统在噪声环境下定位的误差为1.297°。实验结果证明改进之后的声源定位系统能在噪声环境下进行声源定位。

关键词：双耳时间差神经发放锁相耳蜗核模型声源定位

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基于支持向量机多分类的眼电辅助肌电的人机交互

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计算机应用 2014年第11期34卷 3357-3360,3368页

作者：张毅刘睿罗元重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065 重庆邮电大学光纤通信技术重点实验室重庆400065

针对单一肌电信号在控制系统中正确识别率不高问题,设计并实现了一种基于支持向量机(SVM)多分类的眼电(EOG)辅助肌电(EMG)的人机交互(HCI)系统。该系统采用改进小波包算法和阈值法分别对EMG信号和EOG信号进行特征提取,并对特征向量融合... 详细信息

针对单一肌电信号在控制系统中正确识别率不高问题,设计并实现了一种基于支持向量机(SVM)多分类的眼电(EOG)辅助肌电(EMG)的人机交互(HCI)系统。该系统采用改进小波包算法和阈值法分别对EMG信号和EOG信号进行特征提取,并对特征向量融合;然后提取特征参数作为SVM的输入来识别EMG信号和EOG信号动作模式,根据分类结果生成控制命令。实验证明,该系统比单一肌电控制系统更便于操作,稳定性好,正确识别率高。

关键词：肌电眼电小波包支持向量机多分类

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混合肌电眼电及视觉的智能轮椅控制系统研究

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控制工程 2013年第1期20卷 128-131页

作者：张毅崔润东罗元重庆邮电大学国家信息无障碍研发中心智能系统及机器人研究所重庆400065

针对单通道肌电信号信息量不足导致的在控制中操作复杂,响应时间长,容易出错的缺点,提出一种混合了肌电(EMG)、眼电(EOG)及视觉的多传感器智能轮椅控制系统。该系统通过采集嚼下巴动作的肌电信号来控制智能轮椅的前进和停止,采集眨左右... 详细信息

针对单通道肌电信号信息量不足导致的在控制中操作复杂,响应时间长,容易出错的缺点,提出一种混合了肌电(EMG)、眼电(EOG)及视觉的多传感器智能轮椅控制系统。该系统通过采集嚼下巴动作的肌电信号来控制智能轮椅的前进和停止,采集眨左右眼的眼电信号和闭眼图像信号来控制左转和右转。在室内环境下分别邀请对控制系统熟悉和不熟悉的人进行单肌电控制和混合控制。通过重复性实验验证混合控制系统有更好的易操作性和稳定性。

关键词：智能轮椅 EMG EOG 人脸检测闭眼检测混合控制 Adaboost算法

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