针对低功耗有损网络(Low Power and Lossy Network,LLN)中移动节点作为中继节点时,存在无线链路易断开、数据传输成功率较低和控制开销较高的问题,提出了一种快速低开销的移动节点分布式寻路RPL路由协议(Mobile Node Distributed Pathfi...
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针对低功耗有损网络(Low Power and Lossy Network,LLN)中移动节点作为中继节点时,存在无线链路易断开、数据传输成功率较低和控制开销较高的问题,提出了一种快速低开销的移动节点分布式寻路RPL路由协议(Mobile Node Distributed Pathfinding RPL Routing Protocol,MNA-RPL)。首先,提出一种邻居表自适应更新机制,依据邻居表快速切换父节点;其次,提出一种父子节点双断开机制,能够有效减少数据包丢失;最后,提出一种基于速度动态管理的Trickle计时器,根据自身速度动态调整DIO广播周期。理论分析和仿真结果表明,与主流路由协议相比,该协议在数据传输和控制开销等方面的性能均有一定的提升。
为了进一步降低目标检测出现的误检率,提出了一种基于传感器数据特征的融合目标检测算法。首先,为了减少部分离群噪声点对点云表达准确性的影响,采用统计滤波器对激光雷达原始点云进行滤波处理;其次,为了解决点云地面分割在坡度变化时,固定阈值会导致分割不理想的问题,提出了自适应坡度阈值的地面分割算法;然后,建立KD(k-dimensional)树索引,加速DBSCAN(density-based spatial clustering of applications with noise)点云聚类,基于Andrew最小凸包算法,拟合最小边界矩形,生成目标三维边界框,完成聚类后的目标点云位姿估计;最后,将激光雷达检测到的三维目标点云投影到图像上,投影边界框与图像检测的目标边界框通过IoU关联匹配,提出基于决策级的三维激光雷达与视觉图像信息融合算法。使用KITTI数据集进行的测试实验表明,提出的点云聚类平均耗时降低至173 ms,相比传统的欧氏距离聚类,准确性提升6%。搭建硬件实验平台,基于实测数据的实验结果表明,提出的融合算法在目标误检率上比YOLO v4网络降低了约10%。
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