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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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70 篇 专利
26 篇 期刊文献

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26 篇 工学
- 18 篇 机械工程
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- 3 篇 计算机科学与技术...
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- 1 篇 生物医学工程（可授...
- 1 篇 生物工程
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2 篇 理学
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1 篇 教育学
- 1 篇 教育学
1 篇 管理学
- 1 篇 管理科学与工程(可...
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主题

3 篇 工业机器人
3 篇 机器人
2 篇 device net总线
2 篇 未知物体
2 篇 机器人打磨
2 篇 路径规划
2 篇 移动机器人
2 篇 机器人磨削
2 篇 自适应变阻抗
2 篇 深度卷积
2 篇 伺服控制
1 篇 打磨力控制
1 篇 角点特征
1 篇 视觉重定位
1 篇 刀路规划
1 篇 无先验模型曲面
1 篇 增强现实
1 篇 室内服务机器人
1 篇 时间最优
1 篇 ethercat总线

机构

96 篇 长三角哈特机器人...
19 篇 哈尔滨工业大学
12 篇 安徽工程大学
10 篇 长安大学
6 篇 安徽师范大学
4 篇 埃夫特智能装备股...
3 篇 芜湖哈特机器人产...
2 篇 一汽物流有限公司
2 篇 人工智能与数字经...
2 篇 芜湖哈特机器人产...
2 篇 芜湖哈特机器人产...
2 篇 合肥综合性国家科...
2 篇 芜湖柔创科技有限...
2 篇 埃夫特智能机器人...
1 篇 芜湖安普机器人产...
1 篇 机器人技术与系统...
1 篇 道路施工技术与装...
1 篇 中建三局集团有限...
1 篇 北京理工大学
1 篇 西北大学

作者

59 篇 曹雏清
52 篇 赵立军
26 篇 郑亮
15 篇 陈智君
11 篇 郭万金
11 篇 刘志恒
10 篇 郝奇
10 篇 陈双
9 篇 孙龙龙
8 篇 任鹏
7 篇 赵法龙
7 篇 cao chuqing
7 篇 谈志强
7 篇 陈琳
7 篇 陈昕
7 篇 zhao lijun
6 篇 于伶
6 篇 方靖森
6 篇 guo wanjin
5 篇 王剑锋

语言

96 篇 中文

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用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法

用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法

引用

作者：刘志恒曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市芜湖市鸠江经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛... 详细信息

标准号: CN114310941B

本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。

关键词：轮毂轮路段加工点去毛刺加工路径路径集放入位姿机器人末端执行器毛刺机器人路径过渡平滑离散路径路径优化轮毂图像模型表面侧面点序列加工面路径点分割贴合优化加工

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一种基于RGBD相机的托盘定位方法及系统

一种基于RGBD相机的托盘定位方法及系统

引用

作者：陈智君方靖森郑亮郝奇赵法龙曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开一种基于RGBD相机的托盘定位方法，具体如下：从彩色图像color提取托盘的检测框roi，提取检测框内的点云roi_pcd：对点云roi_pcd进行平面拟合，获取托盘前端面pallet_plane的平面方程；提取托盘前端面pallet_plane附近的点云... 详细信息

标准号: CN118015078A

本发明公开一种基于RGBD相机的托盘定位方法，具体如下：从彩色图像color提取托盘的检测框roi，提取检测框内的点云roi_pcd：对点云roi_pcd进行平面拟合，获取托盘前端面pallet_plane的平面方程；提取托盘前端面pallet_plane附近的点云，保存到托盘前端面点云集合pallet_pcd中；从盘前端面点云集合pallet_pcd中提取托盘插孔内边缘点及托盘腿部点云pallet_leg_pcd：拟合托盘前端腿部平面pallet_leg_plane的平面方程；将托盘插孔内边缘点集edge_pcd中所有的点投影到平面pallet_leg_plane上，并对投影后的点求均值，得到托盘在相机坐标系中的位置t_cp；计算腿部平面单位法向量，进而计算托盘在相机坐标系中的旋转矩阵R_cp；计算相机在托盘坐标系中的位置t_pc和姿态R_pc。使用平面拟合计算托盘姿态，使用边缘拟合计算托盘位置，极大提高了托盘的位精度高。

关键词：托盘点云相机坐标系平面方程平面拟合托盘插孔内边缘前端面腿部相机平面单位法向量彩色图像拟合计算提取检测托盘位置托盘姿态旋转矩阵点投影检测框托盘腿点集拟合投影保存

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一种基于蒙特卡罗树搜索的AGV小车的路径预测方法

一种基于蒙特卡罗树搜索的AGV小车的路径预测方法

引用

作者：丁慧琴陈昕谈志强郑亮曹雏清 241000 安徽省芜湖市鸠江区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种基于蒙特卡罗树搜索的AGV小车的路径预测方法，蒙特卡罗树搜索载入路网信息；蒙特卡罗树搜索将任务起始点历史数据作为训练样本载入；蒙特卡罗树搜索向AGV小车发送推荐路径模型；AGV小车向蒙特卡罗树搜索发送当前位置... 详细信息

标准号: CN117870681A

本发明公开了一种基于蒙特卡罗树搜索的AGV小车的路径预测方法，蒙特卡罗树搜索载入路网信息；蒙特卡罗树搜索将任务起始点历史数据作为训练样本载入；蒙特卡罗树搜索向AGV小车发送推荐路径模型；AGV小车向蒙特卡罗树搜索发送当前位置信息；AGV小车根据蒙特卡罗树搜索的推荐信息，运行至新任务起始点，再将更新后的算法模型发送给蒙特卡罗树搜索。采用上述技术方案，针对现有技术中AGV系统小车原始位置到任务起始点的距离较长的问题，使用蒙特卡罗树搜索算法对任务的起始点进行预测，提前调用小车至有起始点较大概率的路段中，提高AGV系统的工作效率。

关键词：树搜索起始点小车载入发送树搜索算法工作效率历史数据路径预测路网信息算法模型推荐路径推荐信息训练样本调用路段概率更新预测

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一种图像复原方法、装置及系统

一种图像复原方法、装置及系统

引用

作者：任鹏刘志恒曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开一种图像复原方法，所述方法具体如下：S1、将当前采集到的采集图像作为噪声图像g；S2、基于最小二乘法构建估计原始图像的准则函数S3、在满足约束的情况下，找到使得准则函数最小的估计原始图像估计原始图像即为噪声图像g的... 详细信息

标准号: CN117788299A

本发明公开一种图像复原方法，所述方法具体如下：S1、将当前采集到的采集图像作为噪声图像g；S2、基于最小二乘法构建估计原始图像的准则函数S3、在满足约束的情况下，找到使得准则函数最小的估计原始图像估计原始图像即为噪声图像g的恢复图像f。本发明复原的图像比用维纳滤波方法复原的图像更加平滑，复原图像的信噪比也更大。另一方面，改进的约束最小二乘方法复原的图像比平滑约束最小平方法复原的图像具有更加突出的边缘，而且同样具有更高的信噪比。

关键词：复原图像原始图像噪声图像准则函数信噪比最小二乘法采集图像复原图像平滑约束图像复原维纳滤波最小二乘平滑构建采集改进恢复

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融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法

融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法

引用

作者：陈智君郝奇伍永健 241000 安徽省芜湖市鸠江经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法，具体包括如下步骤：S1、计算T时刻激光帧相对于(T‑1)时刻激光帧的距离残差；S2、对距离残与栅格概率地图在T时刻的概率残差进行非线性优化，得到T时刻的最优位姿；S3、... 详细信息

标准号: CN112710312B

本发明公开了一种融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法，具体包括如下步骤：S1、计算T时刻激光帧相对于(T‑1)时刻激光帧的距离残差；S2、对距离残与栅格概率地图在T时刻的概率残差进行非线性优化，得到T时刻的最优位姿；S3、基于T时刻最优位姿将T时刻激光帧投影至栅格概率地图，进行栅格概率地图的更新。本发明不依赖其它传感器和安装环境，降低了多传感器和改装环境的成本，提高了移动机器人定位的稳定性和精度。

关键词：残差激光概率栅格位姿移动机器人定位非线性优化安装环境多传感器传感器匹配投影改装融合更新

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一种基于多传感器云融合的室内AGV机器人避障方法

一种基于多传感器云融合的室内AGV机器人避障方法

引用

作者：崔强谈志强丁慧琴郑亮曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种基于多传感器云融合的室内AGV机器人避障方法，包括以下过程：将调制红外激光发射器和SPAD传感器并排安装在AGV车体的前进方向的上部，超声波传感器分别安装在AGV车体的两侧和前进方向低端；使用直接法TOF获取点云；获... 详细信息

标准号: CN117850412A

本发明公开了一种基于多传感器云融合的室内AGV机器人避障方法，包括以下过程：将调制红外激光发射器和SPAD传感器并排安装在AGV车体的前进方向的上部，超声波传感器分别安装在AGV车体的两侧和前进方向低端；使用直接法TOF获取点云；获取超声波点云；局部障碍物融合点云生成；构建人工势场进行避障。采用上述技术方案，结合直接TOF法相机和超声波传感器的测距信息，实时生成障碍物融合点云，解决了含有透明物品、镜面反光和深色物品的室内AGV避障感知的问题；其融合水平高，实现了数据层面的融合；使得机器人实际行走轨迹更加平滑。

关键词：点云融合超声波传感器避障车体室内调制红外激光机器人避障局部障碍物发射器并排安装测距信息多传感器镜面反光实时生成数据层面透明物品行走轨迹超声波障碍物直接法传感器平滑低端构建势场感知机器人相机

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一种基于深度强化学习的AGV路径规划方法

一种基于深度强化学习的AGV路径规划方法

引用

作者：丁慧琴陈昕谈志强郑亮曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV路径规划方法，包括以下过程：估值网络、目标网络、环境、经验池初始化；路径规划开始；智能体agent与环境交互，在St下得到at；得到奖励rt，更新状态，得到St+1，将St、at、rt、St+1放入回放池... 详细信息

标准号: CN117850415A

本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV路径规划方法，包括以下过程：估值网络、目标网络、环境、经验池初始化；路径规划开始；智能体agent与环境交互，在S_t下得到a_t；得到奖励r_t，更新状态，得到S_t+1，将S_t、a_t、r_t、S_t+1放入回放池中；从回放池中随机抽取一组S_t、a_t、r_t、S_t+1；优化损失函数；更新估值网络Q；将此时的估值网络设定为新目标网络；路径规划结束。采用上述技术方案，采用基于深度强化学习的AGV路径规划方法，对于复杂未知的环境，AGV系统可以自寻优的寻找较优的路径，进一步提高AGV系统的工作效率，提高AGV路径规划的环境适应能力。

关键词：路径规划目标网络强化学习回放环境适应能力网络更新状态工作效率环境交互随机抽取损失函数初始化智能体放入寻优更新奖励优化

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一种加快网络收敛的基于符号的梯度归一化方法

一种加快网络收敛的基于符号的梯度归一化方法

引用

作者：张紫阳谢涛郑方军罗海南曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种加快网络收敛的基于符号的梯度归一化方法，在多任务训练中，针对任务共享参数的梯度方向，通过利用符号掩码的方式均匀化所有任务的任务共享参数的梯度方向；针对特定任务参数，采用梯度平均的方式进行参数更新。本发... 详细信息

标准号: CN117852669A

本发明公开了一种加快网络收敛的基于符号的梯度归一化方法，在多任务训练中，针对任务共享参数的梯度方向，通过利用符号掩码的方式均匀化所有任务的任务共享参数的梯度方向；针对特定任务参数，采用梯度平均的方式进行参数更新。本发明的优点在于：保证了在多任务训练中梯度的更新方向始终是最有利于所有任务的，进一步提高多任务训练的效率和性能，避免了负迁移的发生。

关键词：任务共享参数更新任务参数网络收敛归一化均匀化掩码迁移更新保证

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一种融合二维码定位的视觉惯性SLAM方法及系统

一种融合二维码定位的视觉惯性SLAM方法及系统

引用

作者：赵法龙陈智君郑亮郝奇方靖森曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开一种融合二维码定位的视觉惯性SLAM方法，包括如下步骤：S1、检测当前图像帧中是否存在二维码；S2、若检测结果为否，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差及IMU数据帧间预积分约束来估计相机在地图坐标系下的位姿；S3... 详细信息

标准号: CN117760419A

本发明公开一种融合二维码定位的视觉惯性SLAM方法，包括如下步骤：S1、检测当前图像帧中是否存在二维码；S2、若检测结果为否，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差及IMU数据帧间预积分约束来估计相机在地图坐标系下的位姿；S3、若检测结果为是，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差、IMU数据帧间预积分约束及二维码残差来估计相机在地图坐标系下的位姿；S4、基于相机在地图坐标系下的位姿将特征点及二维码投影至世界坐标系下，进行全局点云地图的构建。使用成本低廉的传感器组合的方式，融合二维码识别精准的定位位姿，实现准确可靠的定位建图。

关键词：二维码位姿地图坐标系残差相机关键图像积分约束检测结果滑动窗数据帧重投影视觉传感器组合二维码识别世界坐标系视觉惯性融合特征点图像帧点云构建投影检测全局

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一种电化学耦合膜蒸馏装置、以及采用该膜蒸馏装置的废旧锂电池湿法回收蒸馏系统及使用方法

一种电化学耦合膜蒸馏装置、以及采用该膜蒸馏装置的废旧锂电池湿...

引用

作者：陈琳姜龙杰曹雏清 241000 安徽省芜湖市鸠江区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明涉及废旧锂电池回收技术领域，具体来说是一种电化学耦合膜蒸馏装置、以及采用该膜蒸馏装置的废旧锂电池湿法回收蒸馏系统及使用方法，包括反应机构、导电机构、盖板机构以及曝气机构；所述反应机构包括原料反应板、阳极反应板以... 详细信息

标准号: CN116553689A

本发明涉及废旧锂电池回收技术领域，具体来说是一种电化学耦合膜蒸馏装置、以及采用该膜蒸馏装置的废旧锂电池湿法回收蒸馏系统及使用方法，包括反应机构、导电机构、盖板机构以及曝气机构；所述反应机构包括原料反应板、阳极反应板以及渗透板；本发明公开的电化学耦合膜蒸馏装置可以在导电蒸馏膜表面进行原位电化学反应，提高了溶液的浓缩速率，并创造出碱性环境，通过在原料反应板内通入高温CO₂气体实现原料液的原位加热及工业废热的利用，溶液的碱性环境吸收捕集了CO₂气体，并产出高品质的Li₂CO₃固体；就是，本发明公开的电化学耦合膜蒸馏装置不仅可以生产处高品质的Li₂CO₃固体；还能吸收捕集工业废气以及废热。

关键词：膜蒸馏装置电化学耦合废旧锂电池反应机构碱性环境反应板高品质捕集原位电化学导电机构盖板机构工业废气工业废热曝气机构阳极反应原位加热蒸馏系统回收渗透板原料液蒸馏膜导电废热湿法吸收浓缩生产

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