检索结果-内蒙古大学图书馆

汽车技术 2021年第1期 11-18页

作者：周文帅朱宇赵祥模王润民徐志刚长安大学信息工程学院西安710018 长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地西安710018

为在自动驾驶汽车基于场景的测试中生成涵盖相应场景中复杂多变的真实交通运行过程的测试用例,从highD数据集中提取车辆切入场景的多个实际样本,通过分析运动参数和参与车辆之间的位置关系,建立车辆切入场景的描述模型,根据切入点的碰... 详细信息

为在自动驾驶汽车基于场景的测试中生成涵盖相应场景中复杂多变的真实交通运行过程的测试用例,从highD数据集中提取车辆切入场景的多个实际样本,通过分析运动参数和参与车辆之间的位置关系,建立车辆切入场景的描述模型,根据切入点的碰撞时间评估该方案的风险程度,并结合描述模型中参数的分布,采用蒙特卡罗方法生成测试用例。结果表明,生成的车辆切入测试用例能够覆盖所有风险等级,可较好地支持自动驾驶测试。

关键词：自动驾驶测试高速公路车辆切入测试场景测试用例蒙特卡洛方法

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一种自动驾驶整车在环虚拟仿真测试平台设计

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汽车技术 2022年第4期 1-7页

作者：王润民赵祥模徐志刚王文威承靖钧长安大学陕西省车联网与智能汽车测试技术工程研究中心西安710064 长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地西安710018

围绕自动驾驶整车在环虚拟仿真测试需求,提出了一种基于多自由度转鼓平台的自动驾驶整车在环虚拟仿真测试平台设计方案。首先阐述了仿真测试平台整体结构与各组成部分的具体功能;然后详细分析了道路模拟子系统与传感器模拟仿真子系统的... 详细信息

围绕自动驾驶整车在环虚拟仿真测试需求,提出了一种基于多自由度转鼓平台的自动驾驶整车在环虚拟仿真测试平台设计方案。首先阐述了仿真测试平台整体结构与各组成部分的具体功能;然后详细分析了道路模拟子系统与传感器模拟仿真子系统的设计原理、组成模块及功能支撑,并完成了仿真平台的开发及测试流程设计;最后,以自动驾驶汽车自适应跟驰及避撞场景测试为典型应用案例对设计的仿真测试平台进行验证。结果表明,提出的仿真测试平台能够满足自动驾驶研发测试的需求。

关键词：自动驾驶虚拟仿真整车在环道路模拟传感器模拟

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智能汽车整车在环测试台转向随动系统

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长安大学学报（自然科学版） 2019年第6期39卷 116-126页

作者：赵祥模王文威王润民徐志刚长安大学陕西省车联网与智能汽车测试技术工程研究中心陕西西安710064 长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地陕西西安710064 长安大学车联网教育部-中国移动联合实验室陕西西安710064

针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上... 详细信息

针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响。首先,将被测智能汽车置于转向随动系统的转向台上,轮胎转向带动转向台转动,实现被测智能汽车的转向角采集;其次,在左右转向台上分别安装一对激光传感器,采集转角差作为控制系统的误差输入;然后,将输入的转角差、转角差变化率与单片机控制位置脉冲的比例积分控制参数(PI)建立两输入、两输出的模糊控制关系,以提高转向随动系统定位的准确性和稳定性;最后,根据传感器采集的数据和仿真试验数据调整参数,实现模糊控制器的优化控制。试验时,被测智能汽车的车载电脑控制方向盘以不同角速度转动,车辆控制器局域网络(CAN)总线与测试台上位机程序分别记录方向盘转角和转向随动系统转角。研究结果表明:当被测智能汽车方向盘以不同角速度进行测试时,台架的测试结果能够保持在固定区间且没有明显变化,能为智能汽车的转向性能测试提供可靠参数支持;转向随动系统的延时与被测智能汽车方向盘转角速度没有显著关系,转向随动系统的延时约为235.5 ms。

关键词：汽车工程智能汽车测试整车在环测试转鼓平台转向随动模糊PI控制位置环前馈控制

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自动驾驶测试场景研究进展

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交通运输工程学报 2021年第2期21卷 21-37页

作者：王润民朱宇赵祥模徐志刚周文帅刘童长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地(西安) 陕西西安710018 长安大学车联网教育部-中国移动联合实验室陕西西安710064 长安大学陕西省车联网与智能汽车测试技术工程研究中心陕西西安710018 瑞典皇家理工学院机械设计系斯德哥尔摩斯德哥尔摩10044

阐述了目前形成的自动驾驶测试场景的5种定义,并在梳理测试场景、基元场景、场景要素之间逻辑关系的基础上提出了自动驾驶测试场景及有关概念的定义;对比了目前业界较为认可的3种自动驾驶测试场景架构;从场景数据来源梳理了国内外开展... 详细信息

阐述了目前形成的自动驾驶测试场景的5种定义,并在梳理测试场景、基元场景、场景要素之间逻辑关系的基础上提出了自动驾驶测试场景及有关概念的定义;对比了目前业界较为认可的3种自动驾驶测试场景架构;从场景数据来源梳理了国内外开展的交通事故数据与自然驾驶数据采集与研究现状;概括了利用已知数据、专家数据、测试需求、测试对象以及自动驾驶技术特征等开展未知自动驾驶测试场景构建与自动生成研究的成果。研究结果表明:自动驾驶测试场景的定义及架构与自动驾驶场景的构建与自动生成关系密切;自动驾驶场景可以认为是自动驾驶汽车的行驶环境、交通参与者与驾驶行为等场景要素的有机组合与综合反映,自动驾驶测试场景除包含场景的所有要素外,还应包含场景起始状态、场景发生的态势以及场景结束时造成的影响和结果等内容的动态语义描述;现有测试场景架构已较为完善,但难以满足不同测试目标及测试方法的需求,其优化应充分考虑测试场景设计的流程;交通事故数据采集精度及有效数据特征不一,自然驾驶场景数据难以完全采集,且采集规范不统一,其面向自动驾驶测试场景构建的有效性还有待进一步论证,自动驾驶测试数据有望成为重要补充;提升场景覆盖度、加速测试进程是自动驾驶测试场景构建的重要研究目标,人工智能技术在自动驾驶场景生成领域的深度应用有望满足测试场景的完全覆盖或高覆盖需求;面向不同自动驾驶等级的测试场景分级及面向自动驾驶加速测试场景构建方法将是自动驾驶测试场景构建下一步研究的重要方向。

关键词：自动驾驶测试场景场景架构场景采集场景构建

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自动驾驶封闭测试场地建设技术研究与实践

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汽车实用技术 2020年第4期45卷 33-36页

作者：王润民张心睿王由道张雷朱宇长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地(西安) 陕西西安710018 长安大学实验室与设备管理处陕西西安710018

自动驾驶封闭场地测试是自动驾驶开放道路测试及自动驾驶汽车大规模市场化应用的必要前提,近年来国内外开展了大量的自动驾驶封闭测试场地建设工作。文章围绕自动驾驶封闭场地测试,首先系统总结分析了国家交通运输部发布的《自动驾驶封... 详细信息

自动驾驶封闭场地测试是自动驾驶开放道路测试及自动驾驶汽车大规模市场化应用的必要前提,近年来国内外开展了大量的自动驾驶封闭测试场地建设工作。文章围绕自动驾驶封闭场地测试,首先系统总结分析了国家交通运输部发布的《自动驾驶封闭测试场地建设技术指南(暂行)》的主要内容及典型测试场地的建设要求,然后面向场地构建应用阐述了长安大学车联网与智能汽车试验场的建设实践,最后针对现有测试场地及建设技术难以满足多种技术形式的自动驾驶汽车的测试需求提出了相应的解决思路。

关键词：自动驾驶测试封闭场地开放道路

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封闭测试场条件下基于DSRC的车联网通信性能测试

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汽车工程学报 2020年第3期10卷 180-187页

作者：刘丁贝张心睿王润民李骁驰徐志刚长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地车联网与智能汽车测试技术工程研究中心西安710064 河南交通投资集团有限公司郑州450016

专用短程通信(Dedicated Short Range Communication,DSRC)是车联网的主要技术之一,针对DSRC测试评价的需求,在封闭测试场环境下构建了多个典型车联网应用场景。制定了详细的测试方案,以丢包率(PacketLoss Rate,PLR)和时延(Delay,DE)为... 详细信息

专用短程通信(Dedicated Short Range Communication,DSRC)是车联网的主要技术之一,针对DSRC测试评价的需求,在封闭测试场环境下构建了多个典型车联网应用场景。制定了详细的测试方案,以丢包率(PacketLoss Rate,PLR)和时延(Delay,DE)为评价指标,测试分析了速度、距离、遮蔽物等因素对DSRC通信性能的影响。测试结果表明,通信距离和遮蔽物是造成DSRC通信性能下降的主要因素。

关键词：封闭测试场车联网专用短程通信性能测试丢包率时延

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自动紧急制动系统(AEB)测试评价方法研究进展综述

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汽车实用技术 2020年第18期45卷 34-40,49页

作者：周文帅李妍王润民朱宇樊昌国长安大学信息工程学院陕西西安710018 长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地(西安) 陕西西安710018 中汽研汽车试验场股份有限公司江苏盐城224000

面对复杂的交通环境,自动紧急制动系统(AEB)是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能,大量的测试和评价是判定其安全的基础,因此制定合理且适用于AEB系统的测试评价方法至关重要。文章梳理和分析了国内外部分现行AEB的测试评价规程,对其... 详细信息

面对复杂的交通环境,自动紧急制动系统(AEB)是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能,大量的测试和评价是判定其安全的基础,因此制定合理且适用于AEB系统的测试评价方法至关重要。文章梳理和分析了国内外部分现行AEB的测试评价规程,对其中涉及的AEB测试方法进行了对比分析;然后,分析了Euro NCAP和IIHS分别发布的AEB性能评价方法;最后,梳理了目前业界AEB测试评价方法的研究现状,总结出一种可行的AEB测试评价路径,即从真实交通数据构建AEB测试场景,然后构建AEB测试方法,建立相应的评价指标,最后进行实车或虚拟测试,验证其有效性和准确性。这为后续AEB安全测试评价技术的研究提供了基础。

关键词：测试评价自动紧急制动系统行驶安全场景构建实车测试虚拟测试

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典型V2X通信技术标准化进展及对比分析研究

典型V2X通信技术标准化进展及对比分析研究

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SAECCE2020中国汽车工程学会年会

作者：张心睿王润民石娟李韬长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地(西安) 长安大学车联网教育部-中国移动联合实验室中汽研汽车检验中心(天津)有限公司

可靠的V2X通信技术是实现人-车-路泛在互联的关键保障，由于缺少系统的、标准化的对比测试手段，目前仍然缺少不同的通信技术在复杂的车联网通信环境下的性能分析结论。针对上述问题，论文首先系统地分析了DSRC与C-V2X目前两种最具潜力... 详细信息

可靠的V2X通信技术是实现人-车-路泛在互联的关键保障，由于缺少系统的、标准化的对比测试手段，目前仍然缺少不同的通信技术在复杂的车联网通信环境下的性能分析结论。针对上述问题，论文首先系统地分析了DSRC与C-V2X目前两种最具潜力的典型车联网无线通信技术发展演进及其在不同国家或地区的频谱划分和标准化进展，重点分析了C-V2X的发展演进路径，并对C-V2X发展未来进行了预测;然后，从通信网络协议物理层和MAC层对比分析了DSRC与LTE-V应对车辆行驶速度、通信距离及信道适应性等典型车联网应用场景方面的技术差异;最后，综述了目前国内外围绕DSRC与C-V2X性能对比研究开展的仿真测试与实车测试工作与结论。

关键词：车联网标准化专用短程通信蜂窝-车联网实车测试

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典型V2X通信技术标准化进展及对比分析研究

典型V2X通信技术标准化进展及对比分析研究

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2020中国汽车工程学会年会暨展览会

可靠的V2X通信技术是实现人-车-路泛在互联的关键保障,由于缺少系统的、标准化的对比测试手段,目前仍然缺少不同的通信技术在复杂的车联网通信环境下的性能分析结论。针对上述问题,论文首先系统地分析了DSRC与CV2X目前两种最具潜力的典... 详细信息

可靠的V2X通信技术是实现人-车-路泛在互联的关键保障,由于缺少系统的、标准化的对比测试手段,目前仍然缺少不同的通信技术在复杂的车联网通信环境下的性能分析结论。针对上述问题,论文首先系统地分析了DSRC与CV2X目前两种最具潜力的典型车联网无线通信技术发展演进及其在不同国家或地区的频谱划分和标准化进展,重点分析了C-V2X的发展演进路径,并对C-V2X发展未来进行了预测;然后,从通信网络协议物理层和MAC层对比分析了DSRC与LTE-V应对车辆行驶速度、通信距离及信道适应性等典型车联网应用场景方面的技术差异;最后,综述了目前国内外围绕DSRC与C-V2X性能对比研究开展的仿真测试与实车测试工作与结论。

关键词：车联网标准化专用短程通信蜂窝-车联网实车测试

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不可靠通信条件下的CACC纵向控制仿真分析

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计算机技术与发展 2021年第7期31卷 152-157页

作者：王润民卢涛宋晓鹏张心睿长安大学交通运输部认定自动驾驶封闭场地测试基地陕西西安710018 长安大学车联网教育部-中国移动联合实验室陕西西安710064 浙江省交通规划设计研究院有限公司浙江杭州310030

近年来基于车联网技术实现的协同式自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control, CACC)已经成为重要的智能网联汽车应用场景。CACC系统的有效性依赖于基于车联网通信实现的车辆速度、加速度等信息的实时、可靠交互,然而受各类... 详细信息

近年来基于车联网技术实现的协同式自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control, CACC)已经成为重要的智能网联汽车应用场景。CACC系统的有效性依赖于基于车联网通信实现的车辆速度、加速度等信息的实时、可靠交互,然而受各类天气条件及行车环境的影响,理想、可靠的通信环境难以在实际交通场景中实现。因此迫切需要在不可靠通信条件下对CACC的适应性进行评估分析,以研究不可靠通信条件对CACC模型的影响。针对上述问题,首先围绕测试评估需求,分析了三种典型CACC跟驰模型;其次,基于Veins平台搭建仿真测试环境,并在选取通信延迟和丢包率为不可靠通信条件的基础上设计了测试方法;最后,在头车速度正弦变化和头车紧急刹车两种应用场景下,仿真测试研究了不可靠通信条件对三种典型CACC跟驰模型的影响。仿真结果表明,通信延迟和丢包率都会影响CACC的可靠性,当丢包率达到5%或时延达到5 ms时,对CACC队列稳定性有显著影响;从总体上看,Rajamani控制模型的效果最好,Ploeg控制模型的效果最差。

关键词：车联网协同式自适应巡航控制仿真测试丢包率时延

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