检索结果-内蒙古大学图书馆

机械设计 2025年第1期42卷 108-115页

作者：戴福全朱益斌唐晓腾福建工程学院机械与汽车工程学院福建福州350108 福建省教育厅先进运动控制重点实验室福建福州350108 福建省力值计量测试重点实验室福建福州350108 闽江学院物理与电子信息工程学院福建福州350108

腿型配置对四足机器人的运动学和动力学的影响极其重要,常见的4种腿型配置各有优劣。为了分析四足机器人的不同腿型配置性能,建立四足机器人的运动学模型;并对四足机器人运动过程中的姿态和足端轨迹进行规划;通过逆运动学解算求解出腿... 详细信息

腿型配置对四足机器人的运动学和动力学的影响极其重要,常见的4种腿型配置各有优劣。为了分析四足机器人的不同腿型配置性能,建立四足机器人的运动学模型;并对四足机器人运动过程中的姿态和足端轨迹进行规划;通过逆运动学解算求解出腿部关节的驱动函数。采用SolidWorks与MATLAB/Simulink软件联合仿真,分析4种腿型配置质心在运动空间中的偏移量和关节的能耗,评估出四足机器人的运动稳定性和能耗的性能。将SolidWorks设计的四足机器人的4种常见腿型配置的简化模型导入MATLAB中,在MATLAB/Simulink中对4种不同腿型配置的仿真模型进行仿真对比,分析结果显示4种腿型配置中最稳定、能耗最低的为全肘式。

关键词：四足机器人腿型配置稳定性能耗

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一种用于监测奶牛的高精度跟踪定位方法

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信息与控制 2025年第1期54卷 137-149,160页

作者：赵永祥张国庆李灯华罗巍陈宏策于忠德北华航天工业学院河北廊坊065000 中国农业科学院农业信息研究所农业农村部农业监测预警技术重点实验室北京100081 闽江学院先进运动控制福建省教育厅重点实验室福建福州350108 河北省航天遥感信息处理与应用协同创新中心河北廊坊065000

针对目标随机运动和遮挡对无人机在复杂场景中跟踪性能的影响问题,提出了一种基于改进CenterTrack的自主无人机(UAV)跟踪定位方法,用于监测目标。首先,设计了一个特征增强模块,提高了对遮挡目标的跟踪性能。其次,结合基于距离的贪婪匹... 详细信息

针对目标随机运动和遮挡对无人机在复杂场景中跟踪性能的影响问题,提出了一种基于改进CenterTrack的自主无人机(UAV)跟踪定位方法,用于监测目标。首先,设计了一个特征增强模块,提高了对遮挡目标的跟踪性能。其次,结合基于距离的贪婪匹配和搁浅区域,提出一种两阶段匹配算法,缓解了短时间遮挡造成的跟踪中断问题。最后,采用一种定位算法辅助无人机对目标进行精准定位,提高了跟踪性能。在真实的农场环境中,采用所提方法对目标进行了实际监测。实验结果表明,相较于原始CenterTrack算法,所提的跟踪方法在多目标跟踪上的准确度(MA)提高了5.5%,多目标定位精度(Mp)提高了4.3%,识别的F1分数(IF)增加了5.5%。然而,误跟踪的数量(FP)增加了779,漏检和未检测目标的数量(FN)增加了3387。此外,在真实的场景中,所提方法能够准确地跟踪被遮挡和频繁出入无人机相机视野的目标。实验结果验证了该方法在农场动物监测和跟踪方面具有可行性和有效性。

关键词：家畜监测自主无人机多目标跟踪 CenterTrack 目标定位

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曳引电梯新型磁流变制动装置设计与性能实验

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振动与冲击 2020年第23期39卷 165-175页

作者：陈凯峰郑祥盘福建省先进运动控制重点实验室(闽江学院) 福州350108 福州大学机械工程及自动化学院福州350108

电梯在城市化建设的高速发展中起到越来越重要的作用。现有曳引电梯制动装置采用的是接触摩擦式电磁制动装置,存在振动冲击大、噪音高和安全保护不足的缺点,不能满足更高的乘运舒适性和安全性要求。基于磁流变效应的新型可控装备,具有... 详细信息

电梯在城市化建设的高速发展中起到越来越重要的作用。现有曳引电梯制动装置采用的是接触摩擦式电磁制动装置,存在振动冲击大、噪音高和安全保护不足的缺点,不能满足更高的乘运舒适性和安全性要求。基于磁流变效应的新型可控装备,具有易于控制和较低工作噪声等特点,极具工程应用前景。根据曳引电梯制动工况要求,为提升装置性能及制动安全性,基于磁流变效应并结合永磁体制动原理,设计一种具有带有自保护双重安全保护的新型电梯制动装置。以此分析新型的磁流变制动装置工作原理,建立装置的制动力矩数学模型并理论分析不同参数对制动性能的影响。结合电梯零速制动和紧急制动的工作特点确定实验内容,搭建制动性能测试平台并对其展开制动力矩测试、温度特性实验和工作噪声研究。实验结果表明,研制的带有自保护和散热的电梯磁流变制动装置具有较高的制动力矩及较低的温升,并且具有低振动和低噪声的特点,满足设计要求。

关键词：电梯制动装置磁流变效应永磁体制动性能噪声

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基于改进Stribeck模型的超声波电机力矩-速度迟滞特性研究

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振动与冲击 2024年第15期43卷 269-276页

作者：傅平谢朝阳闽江学院物理与电子信息工程学院福州350121 闽江学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室福州350121 贵州电网有限责任公司遵义供电局贵州遵义563000

为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电... 详细信息

为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电机的力矩-速度特性进行实时测量,将改进Stribeck模型得到的迟滞曲线与试验得到的迟滞曲线进行比较,接着对改进Stribeck模型的参数(如黏滞系数和等效转动惯量等)进行整定,达到与实测迟滞曲线的最佳拟合效果,最后分析超声波电机在不同速度范围其力矩-速度的迟滞关系,尤其是低速运行时黏滞效应对迟滞参数的影响,试验结果表明改进Stribeck模型用于分析电机力矩-速度迟滞特性的有效性。

关键词：超声波电机迟滞特性改进Stribeck模型

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改进深度学习的车牌字符识别技术

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福州大学学报（自然科学版） 2021年第3期49卷 316-322页

作者：郑祥盘王兆权宋国进闽江学院福建省先进运动控制重点实验室福建福州350108 福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108

针对传统车牌字符检测方法存在效率低、可靠性差的情况,提出应用Haar级联检测结合深度学习方法的卷积神经网络车牌字符识别法.首先采用Haar级联分类器提取出图片中车牌的位置,通过灰度、阈值、腐蚀、膨胀等预处理提取出车牌字符;然后收... 详细信息

针对传统车牌字符检测方法存在效率低、可靠性差的情况,提出应用Haar级联检测结合深度学习方法的卷积神经网络车牌字符识别法.首先采用Haar级联分类器提取出图片中车牌的位置,通过灰度、阈值、腐蚀、膨胀等预处理提取出车牌字符;然后收集字符数据,对CNN神经网络在角度倾斜、光照变化和噪声污染复杂条件下进行训练,使用训练后得到的模型对车牌字符图片进行识别.实验结果表明,该方法识别车牌字符正确率较高,在角度倾斜、光照变化等噪声污染条件下的准确性和稳定性较好,能够有效地降低车标识别的错误率.

关键词：车牌识别图像处理神经网络深度学习

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单双泵控混合分布式挖掘机液压系统性能分析

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液压与气动 2024年第4期48卷 117-123页

作者：张树忠刘意郑祥盘张雪峰福建理工大学福建省智能加工技术及装备重点实验室福建福州350108 闽江学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室福建福州350108

针对泵控非对称缸中存在流量不平衡问题和挖掘机(动臂、斗杆及铲斗)各液压缸的多象限工况,提出一种单双泵控混合分布式挖掘机液压系统。基于挖掘作业时工作装置的各液压缸速度-负载特性,为二象限工况的动臂设计单泵控液压单元,四象限工... 详细信息

针对泵控非对称缸中存在流量不平衡问题和挖掘机(动臂、斗杆及铲斗)各液压缸的多象限工况,提出一种单双泵控混合分布式挖掘机液压系统。基于挖掘作业时工作装置的各液压缸速度-负载特性,为二象限工况的动臂设计单泵控液压单元,四象限工况的斗杆及铲斗设计双泵并联式泵控液压单元。以微型挖掘机为对象,在MATLAB/Simulink中建立多体动力学模型和液压系统模型,设计PID位置控制器,在典型挖掘工况下进行仿真分析。结果表明:单泵式的效率与双泵并联式的基本相当,但后者在负载力突变时,几乎不产生速度波动;在典型挖掘工况下,所提出的单双泵控混合分布式挖掘机液压系统的总效率为62%。

关键词：双泵并联分布式泵控液压系统速度-负载特性液压挖掘机四象限工况

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基于混合灵敏度设计的结构H_(∞)鲁棒半主动控制

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西南大学学报（自然科学版） 2021年第10期43卷 154-166页

作者：林秀芳陈淑梅林蔚青闽江学院福建省先进运动控制重点实验室福州350108 福州大学福建省流体动力与电液智能控制重点实验室福州350108 宁德师范学院信息与机电工程学院福建宁德352000

为兼顾基于磁流变阻尼器(MRD)的结构减振效果和控制算法的鲁棒性,提出了一种改进的H_(∞)鲁棒半主动控制方法.将基于干扰抑制问题的H_(∞)控制系统的设计转化为混合灵敏度求解问题,为了克服对工程经验的依赖性,并提高主动控制力的计算精... 详细信息

为兼顾基于磁流变阻尼器(MRD)的结构减振效果和控制算法的鲁棒性,提出了一种改进的H_(∞)鲁棒半主动控制方法.将基于干扰抑制问题的H_(∞)控制系统的设计转化为混合灵敏度求解问题,为了克服对工程经验的依赖性,并提高主动控制力的计算精度,提出利用鲸鱼优化算法对H_(∞)控制器的混合灵敏度加权函数进行带约束优化设计.利用限幅电压定律,将所设计的鲁棒控制器输出的主动控制力转换成MRD的控制信号,从而输出理想的阻尼力.研究结果表明:相较于其他4种半主动控制算法,本文所提出的控制算法具有更优越的综合控制性能.此外,该算法对地震波和结构参数的变化具有鲁棒性.

关键词：磁流变阻尼器振动控制鲸鱼优化算法 H_(∞)控制混合灵敏度设计限幅电压定律

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前馈模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统

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液压与气动 2023年第6期47卷 79-87页

作者：张树忠张雪峰郑祥盘刘晓红刘意福建工程学院福建省智能加工技术及装备重点实验室福建福州350108 先进驱动节能技术教育部工程研究中心四川成都610031 闽江学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室福建福州350108

针对液压挖掘机在工作过程中大量动臂势能被浪费,提出一种复合速度前馈与模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统。在MATLAB/Simulink中,建立直驱泵控差动缸系统模型,通过试验验证其正确性,在该模型基础上搭建直驱泵控三腔缸系统模型,设计... 详细信息

针对液压挖掘机在工作过程中大量动臂势能被浪费,提出一种复合速度前馈与模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统。在MATLAB/Simulink中,建立直驱泵控差动缸系统模型,通过试验验证其正确性,在该模型基础上搭建直驱泵控三腔缸系统模型,设计速度前馈模糊PID控制器,建立挖掘机动力学模型,将所提出节能系统应用于挖掘机动臂。通过仿真,对动臂在典型挖掘工况下的运行性能及能耗特性进行分析。结果表明,相比于直驱泵控差动缸系统,所提出系统峰值功率降低25.12%和节能33.11%;同时所设计控制器将位移跟踪误差控制在3%,与传统PID、速度前馈PID相比,响应速度快、超调小、位置跟踪精度更高。

关键词：液压挖掘机三腔液压缸直驱泵控系统节能速度前馈模糊PID

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基于iOS和百度AI的车牌识别系统设计与实现

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闽江学院学报 2020年第5期41卷 58-66页

作者：王亚坤郑祥盘福建省先进运动控制重点实验室(闽江学院) 福建福州350108 福建永荣锦江股份有限公司福建福州350212

汽车数量快速增长,车辆在企业园区内违规停放日益突出。为提高管理违停车辆工作效率,开发基于iOS智能移动设备、百度AI云服务和移动互联网的违停车辆信息管理系统。系统以iOS系统提供的foundation和UIKit为开发框架,结合百度AI SDK,利用... 详细信息

汽车数量快速增长,车辆在企业园区内违规停放日益突出。为提高管理违停车辆工作效率,开发基于iOS智能移动设备、百度AI云服务和移动互联网的违停车辆信息管理系统。系统以iOS系统提供的foundation和UIKit为开发框架,结合百度AI SDK,利用delegate、单例程序设计模式和移动互联网,实现客户端UI界面的搭建、对图像的获取、传输和识别以及本地化数据管理,并对系统的网络传输、多线程性能、内存等进行优化和系统功能的完善及扩展。系统的设计与实现为简化违停车辆管理工作提供了一种新的解决方案。

关键词： iOS 百度AI 车牌识别车辆管理程序设计模式

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基于递归神经网络的超声波电机力矩迟滞辨识

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微特电机 2022年第11期50卷 8-15页

作者：傅平闽江学院物理学与电子信息工程学院福州350121 闽江学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室福州350121

超声波电机的输入输出变量呈现强非线性特性,其速度-力矩之间存在迟滞,且随着驱动频率和负载等因素改变,用通常的辨识难以取得满意的效果。针对超声波电机的速度-力矩迟滞,使用基于递归神经网络和李亚普诺夫稳定性的方法,可以在一定程... 详细信息

超声波电机的输入输出变量呈现强非线性特性,其速度-力矩之间存在迟滞,且随着驱动频率和负载等因素改变,用通常的辨识难以取得满意的效果。针对超声波电机的速度-力矩迟滞,使用基于递归神经网络和李亚普诺夫稳定性的方法,可以在一定程度上反映电机的迟滞特性。整个系统使用基于半实物仿真的超声波电机测试平台,其中迟滞辨识采用递归神经网络辨识器(RNNI)。由于RNNI的参数可以在线进行调整,因此当电机输入输出参数发生变化时,通过改变RNNI的参数可以实现不同迟滞特性的辨识,同时利用李亚普诺夫稳定性方法进行RNNI的参数调整。实验结果表明,递归神经网络辨识器通过改变神经网络参数对超声波电机迟滞可以进行有效的辨识,MSE小于6×10^(-4),不同负载下辨识误差小于0.11。

关键词：超声波电机递归神经网络李雅普诺夫稳定性半实物仿真迟滞

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