检索结果-内蒙古大学图书馆

西北工业大学学报 2025年第1期43卷 128-139页

作者：张云飞王宏伦张梦华巩轶男北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191 海鹰航空通用装备有限责任公司北京100074

针对无人机动态滑翔问题,提出了一种基于深度强化学习的航迹优化方法。该方法综合利用梯度风能和太阳能,引入了障碍物约束以模拟复杂障碍环境。使用神经网络近似逼近高斯伪谱方法求解航迹的策略,在训练得到的策略基础上利用双延迟深度... 详细信息

针对无人机动态滑翔问题,提出了一种基于深度强化学习的航迹优化方法。该方法综合利用梯度风能和太阳能,引入了障碍物约束以模拟复杂障碍环境。使用神经网络近似逼近高斯伪谱方法求解航迹的策略,在训练得到的策略基础上利用双延迟深度确定性策略梯度算法进行策略改进,在大幅度提升推理实时性的同时解决了传统最优控制算法在动态滑翔领域难以应对变化风场的问题。实验针对动态滑翔2种经典模式进行仿真验证,之后在考虑多种能量源的情况下进行蒙特卡洛仿真。结果表明,基于深度强化学习的动态滑翔航迹优化方法在单个滑翔周期内获能与最优结果相近,而实时推理决策时间减少了91%。在变化风场环境下,文中方法相较于传统方法具有更强的适应性。

关键词：动态滑翔强化学习高斯伪谱航迹优化

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未知环境下势场法路径规划的局部极小问题研究

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自动化学报 2010年第8期36卷 1122-1130页

作者：朱毅张涛宋靖雁清华大学自动化系北京100084 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710000

势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注,本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法.该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性,并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力,从而... 详细信息

势场法路径规划的局部极小问题已经受到了多年关注,本文针对环境完全未知的情况为移动机器人设计了一种基于行为的解决方法.该方法通过合理设计各种行为间的转换条件以保证可靠性,并引入记忆信息以增强机器人对周边环境的认知能力,从而降低决策的盲目性,更准确地决定当前应采用的合适行为.本文方法对于凸形边界障碍物的有效性得到了证明.针对一些复杂的凹形边界障碍物,仿真结果表明,该方法相对于一些已有方法更加可靠.基于真实机器人的实验验证了该方法的可行性.

关键词：移动机器人路径规划势场法局部极小未知环境

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拦截高超声速目标的异类导弹协同制导律

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航空学报 2016年第3期37卷 936-948页

作者：赵启伦陈建董希旺李清东任章北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100083

对于多导弹协同拦截高超声速目标的问题,设计了一种具有领弹-从弹拓扑结构的异类导弹协同制导律:配备有高性能导引头的领弹采用改进比例导引法拦截目标;未配备导引头的从弹利用通信手段,采用二阶一致性跟踪算法,对领弹进行跟踪。两类导... 详细信息

对于多导弹协同拦截高超声速目标的问题,设计了一种具有领弹-从弹拓扑结构的异类导弹协同制导律:配备有高性能导引头的领弹采用改进比例导引法拦截目标;未配备导引头的从弹利用通信手段,采用二阶一致性跟踪算法,对领弹进行跟踪。两类导弹同时命中目标,形成"多对一"的拦截态势。异构型的制导策略可以降低对导引设备的需求,具备较理想的作战效费比。领弹与从弹的弹道均源于改进比例导引法,具有较理想的弹道特性。给出了协同制导律在固定拓扑与切换拓扑下成立的充分条件。算例仿真验证了所提出的制导律能够实现对高超声速目标的协同拦截,具有良好的可行性。

关键词：高超声速飞行器改进比例导引法协同制导一致性拓扑切换

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机载海洋波谱仪的浅海波浪参数反演

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系统工程与电子技术 2014年第1期36卷 51-56页

作者：史留保廉成斌任章北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191

基于机载海洋波谱仪挂飞试验获得的实测数据,研究了波谱仪的信号处理和波浪参数反演算法。首先,采用海浪谱反演算法对挂飞试验获得的波谱仪数据进行处理,成功得到了海洋波浪方向谱,并反演出了波浪相关参数;然后,利用浅海波浪模型Kadomts... 详细信息

基于机载海洋波谱仪挂飞试验获得的实测数据,研究了波谱仪的信号处理和波浪参数反演算法。首先,采用海浪谱反演算法对挂飞试验获得的波谱仪数据进行处理,成功得到了海洋波浪方向谱,并反演出了波浪相关参数;然后,利用浅海波浪模型Kadomtsev-Petviashivilli(KP)方程模拟了该海域的波浪传播,研究该海域波浪的传播特性。将波谱仪测量结果与模拟结果进行对比,结果基本一致,证明了波谱仪信号处理和波浪参数反演算法的有效性,同时也验证了波谱仪能较精确地测量海浪,为星载海洋波谱仪的研制奠定了良好的基础。

关键词：信号处理技术浅海波浪谱反演算法 KP方程机载波谱仪

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基于碱金属磁力仪的铷原子横向弛豫时间测量方法

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中国惯性技术学报 2021年第4期29卷 496-501页

作者：岳亚洲雷兴曹耀辉李俊刘元正明泽额尔顿飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065 西安飞行自动控制研究所西安710065

原子气室是核磁共振陀螺核心部件,微小尺寸气室工作原子之间碰撞以及Rb原子与气室内壁的碰撞会导致Rb原子的横向弛豫时间大幅降低,限制惰性气体共振信号幅值及陀螺精度的提升。传统的三种弛豫时间测量方法均需要高频激励磁场,操作复杂... 详细信息

原子气室是核磁共振陀螺核心部件,微小尺寸气室工作原子之间碰撞以及Rb原子与气室内壁的碰撞会导致Rb原子的横向弛豫时间大幅降低,限制惰性气体共振信号幅值及陀螺精度的提升。传统的三种弛豫时间测量方法均需要高频激励磁场,操作复杂且精度低。针对上述问题,在分析传统横向弛豫时间测量方法的基础上,提出基于铷原子磁力仪的横向弛豫时间测量方法。搭建数理模型对方案进行可行性验证,测量误差小于0.4‰。在实验中,对三支充气参数不同的气室的横向弛豫时间进行测量,测量显示组间误差小于6.8‰。与自由感应衰减方法测量结果相比,两者差别不超过5%,且操作更为简单。理论仿真和实验结果均表明所提出的方法能准确测量气室内铷原子横向弛豫时间,为核磁共振陀螺气室参数优化提供了工程化测量方法.

关键词：核磁共振陀螺仪碱金属磁力仪原子气室横向弛豫时间

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考虑信息成功传递概率的多无人机协同目标最优观测与跟踪

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控制与决策 2016年第4期31卷 616-622页

作者：邸斌周锐董卓宁北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191

针对考虑通信因素的多无人机协同目标最优观测与跟踪问题,引入费舍信息矩阵对无人机探测所获取的信息进行表征,考虑无线通信链路特性并对无人机间信息成功传递概率进行建模.以无人机群体所获取的关于目标的信息量为指标函数,分别建立是... 详细信息

针对考虑通信因素的多无人机协同目标最优观测与跟踪问题,引入费舍信息矩阵对无人机探测所获取的信息进行表征,考虑无线通信链路特性并对无人机间信息成功传递概率进行建模.以无人机群体所获取的关于目标的信息量为指标函数,分别建立是否考虑通信因素情况下的多机协同目标最优观测及跟踪问题模型.对两种情况下的多机协同目标观测与跟踪进行仿真比较,仿真结果验证了所建模型的有效性,并体现了通信因素的重要影响.

关键词：多无人机费舍信息矩阵多目标信息成功传递概率最优观测与跟踪

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非完整移动机器人的人工势场法路径规划

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控制理论与应用 2010年第2期27卷 152-158页

作者：朱毅张涛宋靖雁清华大学自动化系北京100084 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710000

基于人工势场的移动机器人路径规划方法在最近20多年里受到了广泛关注.然而研究者主要将目光集中于解决其各种理论问题,在研究中大都将机器人看作无约束的质点或刚体,通常无法直接应用于受到非完整约束限制的轮式移动机器人.针对人工势... 详细信息

基于人工势场的移动机器人路径规划方法在最近20多年里受到了广泛关注.然而研究者主要将目光集中于解决其各种理论问题,在研究中大都将机器人看作无约束的质点或刚体,通常无法直接应用于受到非完整约束限制的轮式移动机器人.针对人工势场法在轮式移动机器人上的实现问题,本文对两种已有实现方法进行了理论分析,指出其存在目标不可达的隐患和无法在不同环境下兼顾路径规划性能的问题,并提出一种基于模糊规则的新方法,通过在不同的情况下调整控制方式和参数解决前述问题.仿真研究表明,该方法在保证目标可达的前提下能够在多种环境中获得更好的总体规划性能.

关键词：移动机器人非完整约束路径规划人工势场

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基于实测数据的机载波谱仪斑点噪声估算方法

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北京理工大学学报 2014年第4期34卷 392-395,416页

作者：史留保廉成斌任章北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191

针对斑点噪声和雷达响应函数影响波谱仪测浪结果的问题,基于机载波谱仪挂飞试验的实测数据,提出了一种斑点噪声估算方法.该方法采用最小二乘拟合高斯函数参数,估算斑点噪声和雷达响应函数.利用估算结果对海浪调制谱进行修正,分析斑点噪... 详细信息

针对斑点噪声和雷达响应函数影响波谱仪测浪结果的问题,基于机载波谱仪挂飞试验的实测数据,提出了一种斑点噪声估算方法.该方法采用最小二乘拟合高斯函数参数,估算斑点噪声和雷达响应函数.利用估算结果对海浪调制谱进行修正,分析斑点噪声和雷达响应函数对测浪结果的影响.结果表明,斑点噪声修正使有效波高值平均减小12%;雷达响应函数修正将使有效波高值平均减小2.9%,证明了斑点噪声修正对于估算波浪谱相关物理量的必要性和本文提出估算方法的有效性.

关键词：波浪调制谱斑点噪声雷达响应函数有效波高

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基于模型的故障诊断专家系统测点优选策略

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东南大学学报（自然科学版） 2013年第A01期43卷 98-101页

作者：潘宇雄李清东任章北京航空航天大学飞行器控制技术一体化技术国防科技重点实验室北京100191

为了解决模型系统的测点有限时所产生的极小诊断的组合爆炸问题,提出了增加系统测点,获取观测信息,从而减少极小诊断的智能方法.首先,采用带有终止节点的集合枚举树形式化地表达计算过程,逐步生成所有的极小碰集(即极小诊断).然后,通过... 详细信息

为了解决模型系统的测点有限时所产生的极小诊断的组合爆炸问题,提出了增加系统测点,获取观测信息,从而减少极小诊断的智能方法.首先,采用带有终止节点的集合枚举树形式化地表达计算过程,逐步生成所有的极小碰集(即极小诊断).然后,通过故障诊断综合信息量和相关性矩阵的引入,并逐步分解矩阵,找出测点优选策略.最后,利用新增观测信息和极小诊断去除规则,可以自主实现极小诊断的逐步减少,直至唯一的极小诊断的产生,即实现故障定位.实验结果表明,该专家系统程序容易编制,且效率较好,可以满足复杂被诊断对象的快速性和准确性的要求.

关键词：基于模型的故障诊断极小诊断测点优选专家系统

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基于稳态视觉诱发电位的脑机接口元素尺寸和间距工效学研究

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电子与信息学报 2022年第2期44卷 455-463页

作者：牛亚峰王佳浩伍金春薛澄岐杨文骏东南大学机械工程学院南京211189 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710018

针对基于稳态视觉诱发电位(SSVEP)的脑机接口系统,该文开展了屏显刺激界面元素尺寸和间距对识别效率和用户体验影响的工效学实验研究。该工效学实验使用红色正方形作为频闪刺激元素,刺激元素位于上、下、左、右等4个位置,自变量包含尺... 详细信息

针对基于稳态视觉诱发电位(SSVEP)的脑机接口系统,该文开展了屏显刺激界面元素尺寸和间距对识别效率和用户体验影响的工效学实验研究。该工效学实验使用红色正方形作为频闪刺激元素,刺激元素位于上、下、左、右等4个位置,自变量包含尺寸和间距两个因素。因素1为尺寸即正方形边长,分为100px,150px,200px3个水平;因素2为间距即元素中心与界面中心的垂直/水平距离,分为200px/400px,300px/600px,400px/800px3个水平。因变量为任务的完成时和失败次数。实验后开展主观评价,基于ISO 9241可用性标准,使用李克特7分量表对界面的满意度进行评分。工效学实验结果显示:元素尺寸对识别效率有显著影响,边长尺寸为200px的刺激元素识别效率最高,元素间距对识别效率没有影响。主观评价结果显示:元素间距对用户满意度有显著影响,刺激元素的紧凑(200px/400px)或疏远(400px/800px)都会导致满意度的下降,300px/600px间距水平的满意度最好,尺寸对用户满意度没有显著影响。该研究从设计工效学角度出发,发现了刺激界面元素尺寸、间距分别对脑机接口系统效率、用户满意度具有影响,研究结论对于规范脑机接口界面设计,提升脑机接口系统效率有重要的指导意义和借鉴价值。

关键词：脑机接口稳态视觉诱发电位工效学尺寸间距

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