检索结果-内蒙古大学图书馆

测控技术 2020年第10期39卷 114-123页

作者：唐强张宁李浩雷志荣航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065

无人机的智能化和自主化依赖于其自主控制系统的实现,目前而言仍是一项复杂且艰巨的任务。从系统的基本能力需求、主要功能组成、核心关键技术等角度,对无人机自主控制系统的相关研究和认识进行了简要的梳理,并对系统设计实现中表现出... 详细信息

无人机的智能化和自主化依赖于其自主控制系统的实现,目前而言仍是一项复杂且艰巨的任务。从系统的基本能力需求、主要功能组成、核心关键技术等角度,对无人机自主控制系统的相关研究和认识进行了简要的梳理,并对系统设计实现中表现出的典型特征和发展趋势进行了总结和归纳。

关键词：无人机系统自主控制能力需求功能组成关键技术

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基于改进RRT算法的无人机航路规划与跟踪方法研究

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导航定位与授时 2020年第1期7卷 12-17页

作者：马蓉航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国家重点实验室

为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大... 详细信息

为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大的问题,通过将规划算法得出的姿态指令引入姿态控制回路的方式,提高了航路跟踪控制算法的快速性与准确性。在此基础上,搭建了无人机验证平台,利用该验证平台完成了无人机自主避障飞行试验,对算法的有效性进行了验证,并对算法性能进行了评估。

关键词：航路规划快速搜索随机树三维动态环境航迹跟踪

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基于自抗扰的高超再入飞行器轨迹线性化控制技术

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北京理工大学学报 2019年第8期39卷 852-858页

作者：张惠平余跃王宏伦北京理工大学自动化学院北京100081 北京航天自动控制研究所北京100854 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

在高超再入飞行器运动模型的基础上,全面分析了全弹道3通道间的运动学耦合、惯性耦合、气动耦合和控制耦合.针对该强耦合系统的姿态跟踪问题,基于时标分离和奇异摄动原理,分别在姿态环慢回路和快回路设计了基于自抗扰的轨迹线性化控制器... 详细信息

在高超再入飞行器运动模型的基础上,全面分析了全弹道3通道间的运动学耦合、惯性耦合、气动耦合和控制耦合.针对该强耦合系统的姿态跟踪问题,基于时标分离和奇异摄动原理,分别在姿态环慢回路和快回路设计了基于自抗扰的轨迹线性化控制器.结合控制器的设计过程,从前馈、反馈、干扰观测与补偿等角度全面分析了自抗扰轨迹线性化控制方法的通道解耦机理.仿真结果验证了解耦机理分析的正确性,表明自抗扰轨迹线性化方法具有很好的解耦效果,适合用于强耦合系统的控制器设计.

关键词：自抗扰控制轨迹线性化解耦控制高超再入飞行器

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基于二维激光雷达的小型无人机实时防撞算法设计

基于二维激光雷达的小型无人机实时防撞算法设计

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：李嘉陈小龙张宁马蓉飞行器控制一体化技术重点实验室西安飞行自动控制研究所

为了实现无人机复杂环境下的自主飞行,本文设计了一种基于备选扇区思想的防撞算法。算法首先对激光雷达数据进行筛选与简化;考虑无人机体积与飞行安全距离因素,利用圆形扩展方法对激光雷达数据进行进一步处理;结合转弯半径约束条件生成... 详细信息

为了实现无人机复杂环境下的自主飞行,本文设计了一种基于备选扇区思想的防撞算法。算法首先对激光雷达数据进行筛选与简化;考虑无人机体积与飞行安全距离因素,利用圆形扩展方法对激光雷达数据进行进一步处理;结合转弯半径约束条件生成可飞备选扇区;最小化角度代价函数选择期望飞行方向。利用数学仿真与试飞验证了算法的可靠性与实用性。

关键词： VFH算法备选扇区无人机防撞

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某微小型变体无人飞行器控制律设计及仿真验证

某微小型变体无人飞行器控制律设计及仿真验证

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：秦玮左玲周海军飞行器控制一体化技术重点实验室西安飞行自动控制研究所

本文以某微小型变体无人飞行器为研究对象,介绍了该变体飞行器的总体布局、变体原理、变体对飞机参数的影响、固定构型及变体过程中控制律的设计及变体控制策略。给出了变体无人飞行器以0°后掠角起飞,45°后掠角着陆的飞行仿... 详细信息

本文以某微小型变体无人飞行器为研究对象,介绍了该变体飞行器的总体布局、变体原理、变体对飞机参数的影响、固定构型及变体过程中控制律的设计及变体控制策略。给出了变体无人飞行器以0°后掠角起飞,45°后掠角着陆的飞行仿真曲线。最后对该变体无人机的控制律进行了鲁棒性测试,给出了结论。

关键词：变体无人飞行器变体控制策略鲁棒性测试

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小展弦比飞翼布局飞机机动控制方法研究

小展弦比飞翼布局飞机机动控制方法研究

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：马雯张宁张奕煊马蓉飞行器控制一体化技术重点实验室西安飞行自动控制研究所

飞翼布局无人机由于其良好的气动和隐身特性,成为了未来无人战斗机的一大发展方向。本文分析了飞翼布局飞机的主要气动特性,指出其机动控制的问题和难点所在。通过设计基于三自由度方程的机动理想轨迹解算模块和三轴的机动控制系统来解... 详细信息

飞翼布局无人机由于其良好的气动和隐身特性,成为了未来无人战斗机的一大发展方向。本文分析了飞翼布局飞机的主要气动特性,指出其机动控制的问题和难点所在。通过设计基于三自由度方程的机动理想轨迹解算模块和三轴的机动控制系统来解决上述问题,并选取水平面和铅垂面的两个机动动作对设计方案进行验证。仿真结果表明,该方案结构简单,控制效果良好,解决了飞翼布局飞机在机动飞行控制中的稳定性与操纵性问题,具有良好的工程应用价值。

关键词：飞翼机动控制轨迹跟踪

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一种改进的机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿方法

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弹箭与制导学报 2018年第1期38卷 41-44,48页

作者：谷雨司帆赵剡张亚崇西安飞行自动控制研究所西安710065 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065

针对机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿这一技术难题,提出了一种改进的杆臂效应动态补偿方法。通过建立机翼的挠曲模型,得到挠曲变形作用下的标称动态杆臂矢量;结合动态杆臂,详细分析了杆臂效应的动态补偿机理;采用"速度+姿态&qu... 详细信息

针对机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿这一技术难题,提出了一种改进的杆臂效应动态补偿方法。通过建立机翼的挠曲模型,得到挠曲变形作用下的标称动态杆臂矢量;结合动态杆臂,详细分析了杆臂效应的动态补偿机理;采用"速度+姿态"匹配传递对准模型对所提方法进行了分析与验证。仿真结果表明,所提方法能够有效解决杆臂效应的动态补偿问题。

关键词：机载武器传递对准挠曲变形杆臂效应速度+姿态匹配

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逆模型跟踪在飞翼布局飞机上的应用

逆模型跟踪在飞翼布局飞机上的应用

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2015年第二届中国航空科学技术大会

作者：马雯张翔伦飞行器控制一体化技术重点实验室西安飞行自动控制研究所

为了改善飞翼布局飞机航向稳定性差,阻尼小,横航向耦合严重等问题,本文将特征结构配置与逆模型跟踪两种方法相结合,在特征结构配置的基础上引入了带逆模型前馈的显模型跟踪方法来进行飞翼布局无人机的控制律设计。仿真结果与实际试飞结... 详细信息

为了改善飞翼布局飞机航向稳定性差,阻尼小,横航向耦合严重等问题,本文将特征结构配置与逆模型跟踪两种方法相结合,在特征结构配置的基础上引入了带逆模型前馈的显模型跟踪方法来进行飞翼布局无人机的控制律设计。仿真结果与实际试飞结果表明与单纯的特征结构配置相比该方法具有更小的反馈增益,指令跟踪速度更快且能有效的抑制侧风扰动,具有满意的飞行品。

关键词：逆模型模型跟踪飞翼

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基于ACA_PSO算法的无人机分布式任务分配方法

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兵工自动化 2016年第7期35卷 7-10页

作者：张瀚桥侯琳宋科璞中航工业西安飞行自动控制研究所西安710065 飞行器控制一体化技术重点实验室西安710065

为解决分布式任务分配问题,采用"粒子化"的蚁群算法进行无人机分布式任务分配。基于蚁群_粒子群混合算法,在原有蚁群算法基础上进行改进,使其具有"粒子"的特性。建立扩展协同多任务分配问题模型(ECMTAP),采用构造... 详细信息

为解决分布式任务分配问题,采用"粒子化"的蚁群算法进行无人机分布式任务分配。基于蚁群_粒子群混合算法,在原有蚁群算法基础上进行改进,使其具有"粒子"的特性。建立扩展协同多任务分配问题模型(ECMTAP),采用构造允许的状态转移集合的方法,大大减少了产生的不合理解的个数,并弥补了蚁群算法陷入局部最优和早熟问题的缺点。实验结果表明:该算法能够有效地解决复杂约束条件下的多无人机分布式任务分配问题,具有较好的收敛速度和任务分配结果。

关键词：无人机分布式任务分配蚁群_粒子群算法

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基于L1趋势滤波的飞控传感器降噪方法

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导航定位与授时 2020年第1期7卷 55-59页

作者：唐强雷志荣史龙航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国家重点实验室

针对飞行控制传感器中普遍存在的噪声信号,提出了一种基于L1趋势滤波技术的在线降噪方法。首先简要介绍了L1趋势滤波技术,引入了滑动窗口对算法进行改进以满足实时在线应用需求。以气压计所采集的信号为例,采用原始飞参数据,利用该方法... 详细信息

针对飞行控制传感器中普遍存在的噪声信号,提出了一种基于L1趋势滤波技术的在线降噪方法。首先简要介绍了L1趋势滤波技术,引入了滑动窗口对算法进行改进以满足实时在线应用需求。以气压计所采集的信号为例,采用原始飞参数据,利用该方法进行降噪处理,并与文献中常用的小波降噪方法进行初步比较,基于Matlab的仿真结果验证了该方法的可行性。

关键词：飞控传感器信号降噪 L1趋势滤波小波降噪

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