检索结果-内蒙古大学图书馆

电工技术学报 2017年第8期32卷 169-177页

作者：孟高军余海涛胡敏强刘海涛酒晨霄南京工程学院电力工程学院南京210000 东南大学伺服控制技术教育部工程研究中心南京210000 飞行器控制一体化技术重点实验室西安710000

针对初级永磁型磁通切换直线(LFSPM)电机,研究其定动子双凸极结构引起的与位移相关的定位力、摩擦力及参数变化等不确定性对伺服系统的影响,提出一种基于非线性反馈的重复控制策略。首先,在分析LFSPM电机定位力的基础上,通过设计重复控... 详细信息

针对初级永磁型磁通切换直线(LFSPM)电机,研究其定动子双凸极结构引起的与位移相关的定位力、摩擦力及参数变化等不确定性对伺服系统的影响,提出一种基于非线性反馈的重复控制策略。首先,在分析LFSPM电机定位力的基础上,通过设计重复控制器对定位力引起的推力波动进行抑制;随后设计非线性反馈控制器,对因摩擦力及参数变化等不确定性因素引起的推力波动进行补偿,同时使逼近误差随周期数的累加而呈现减小的趋势,保证了系统的全局渐近稳定性。最后,通过A&D5435半实物系统搭建了控制模型,实验结果表明,该控制方案有效抑制了因定位力及其他不确定因素引起的推力波动。

关键词：永磁型磁通切换直线电机双凸极定位力重复控制非线性反馈推力波动

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某小型无人机编队控制器设计及试飞验证

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飞行力学 2016年第4期34卷 73-76页

作者：梁瑾宋栋梁李嘉西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710065

以某小型固定翼无人机作为研究平台,按前向、侧向和垂直方向3个通道设计僚机编队控制器。利用自动驾驶仪的航路飞行模态简化侧向通道编队控制器的设计,并采用在长机航向角发生较大变化时加入基于视线方位角的方法,使僚机保持编队精度。... 详细信息

以某小型固定翼无人机作为研究平台,按前向、侧向和垂直方向3个通道设计僚机编队控制器。利用自动驾驶仪的航路飞行模态简化侧向通道编队控制器的设计,并采用在长机航向角发生较大变化时加入基于视线方位角的方法,使僚机保持编队精度。试验结果表明,所提出的编队算法是可用的,并能够很好地控制无人机的编队飞行精度。

关键词：小型无人机编队控制器视线方位角自主编队飞行

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基于多学科技术融合的智能农机控制平台研究综述

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农业工程学报 2017年第8期33卷 1-11页

作者：董胜袁朝辉谷超杨芳西北工业大学自动化学院西安710072 飞行器控制一体化技术重点实验室中航工业自控所西安710065 河南科技大学机电学院洛阳471023

农业机械的自动化和智能化包含内容广泛,有农机定位与导航,动态路径规划,机器视觉和远程监控等,牵涉到大量的工程技术学科,包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动学模型结合GPS(global p... 详细信息

农业机械的自动化和智能化包含内容广泛,有农机定位与导航,动态路径规划,机器视觉和远程监控等,牵涉到大量的工程技术学科,包括导航、图像、模型与策略、执行器以及数据链等。农机定位与导航一般采用基于农机运动学模型结合GPS(global positioning system)/IMU(inertial measurement unit)组合导航信息,在导航路径规划算法指引下实现农机轨迹跟踪的方法。建立的农机运动学模型精度,GPS数据的连续性以及惯导器件误差系数漂移等因素都会影响该方法的有效性。路径跟踪通常采用各种现代控制理论与方法,而面对复杂的田间作业环境变化,农机的自主避障以及动态路径规划能力也会影响轨迹跟踪精度。机器视觉的稳定性和目标特征信息分离度影响着农机环境感知能力,目前目标识别主要采用hough变换,hough变换的全局检测特性决定了该算法运算量较大,需要探究改进特征提取算法。远程监控农机作业是智能农机发展的一个方向,构建无线导航,控制和视频数据传输网络有助于提高农机的智能化水平,可以采用分布式哈希表(distributed hash table)来研究网络覆盖和互联技术。该文融合多个学科,从高精度定位与导航技术、复杂环境及工况下农机运动精确自主控制技术、稳定清晰的机器视觉感知技术和基于4G网络和新一代物联网的高覆盖数据传输技术几个方面,论述了智能农机在光机电液多个学科领域内的研究现状,并指出采用北斗地基增强网络和网络RTK(real-time kinematic)技术、惯导定位误差精确建模与补偿、环境感知与自主避障、立体结构自组网技术以及多机协作是现代农业机械的发展方向。以期为现代化智能农业机械的设计提供参考。

关键词：农业机械导航机器视觉定位数据链多学科技术融合

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基于小波变换的弹载星敏感器昼间星点识别方法

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弹箭与制导学报 2013年第4期33卷 9-11,18页

作者：陆志东张翔岳亚洲周文君飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065 西安飞行自动控制研究所西安710065

图像降噪与星点识别是弹载星敏感器进行星点质心提取的前提,针对其昼间星点识别困难的问题,提出了一种基于小波变换的去噪声方案。该方案选择双正交小波函数对图像进行分解和软阈值化处理。在此基础上,进行图像信号重建,得到降噪后的图... 详细信息

图像降噪与星点识别是弹载星敏感器进行星点质心提取的前提,针对其昼间星点识别困难的问题,提出了一种基于小波变换的去噪声方案。该方案选择双正交小波函数对图像进行分解和软阈值化处理。在此基础上,进行图像信号重建,得到降噪后的图像。对复原后的图像采用改进的最大类间方差法进行了星点识别。星点识别的准确率达到了86.7%。实验结果证明了此方案在北极星昼间测量与识别上的可行性。

关键词：弹载星敏感器小波变换星点识别去噪声

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基于ODE参数辨识的液压伺服系统灰箱建模

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航空学报 2013年第1期34卷 187-196页

作者：赵盼王少萍北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室北京100191

针对液压伺服系统常规"白箱"建模由于参数无法精确获得导致所得模型精度不高及"黑箱"建模所得模型内部结构未知的问题,本文提出基于ODE参数辨识的液压伺服系统"灰箱"建模。首先,建立了工程上实用的系统... 详细信息

针对液压伺服系统常规"白箱"建模由于参数无法精确获得导致所得模型精度不高及"黑箱"建模所得模型内部结构未知的问题,本文提出基于ODE参数辨识的液压伺服系统"灰箱"建模。首先,建立了工程上实用的系统状态空间模型,根据系统特征确定了待辨识参数,将模型辨识问题转化为常微分方程(ODE)参数辨识问题;然后,采用正弦扫频信号作为激励信号和基于带边界约束的信赖域优化算法的初值问题方法进行参数辨识;为了和ODE参数辨识结果进行对比,本文同时采用系统的频率响应数据和最小二乘法辨识得到系统的"黑箱"传递函数模型;最后,通过大量实验验证了辨识模型的精确度。实验结果表明,本文提出的基于信赖域算法的液压伺服系统模型辨识方法可以有效处理参数的边界问题,使辨识模型既具有实际的物理意义,又与实际系统高度符合。

关键词：液压伺服系统灰箱建模常微分方程参数辨识信赖域边界约束

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利用轨迹诱导的欺骗式GPS干扰技术研究

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弹箭与制导学报 2013年第3期33卷 149-152页

作者：张会锁高关根寇磊谷超西安飞行自动控制研究所西安710065 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065

为了干扰敌方GPS卫星导航设备,使其无法提供正常的导航信息,文中提出了一种根据探测到的飞行器轨迹,通过在每颗卫星上施加不同的传播时延和多普勒控制量来实现位置和速度同时欺骗的方法,并给出欺骗控制量的计算算法。该干扰技术适用于GP... 详细信息

为了干扰敌方GPS卫星导航设备,使其无法提供正常的导航信息,文中提出了一种根据探测到的飞行器轨迹,通过在每颗卫星上施加不同的传播时延和多普勒控制量来实现位置和速度同时欺骗的方法,并给出欺骗控制量的计算算法。该干扰技术适用于GPS民码和军码方式下的导航欺骗,且不易被检测和抑制;为导航战下的卫星对抗提供了有效的干扰手段。

关键词： GPS 压制干扰欺骗干扰检测抑制导航战

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飞行器无动力应急着陆域和着陆轨迹设计

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航空学报 2014年第5期35卷 1404-1415页

作者：王宏伦裴云峰倪少波邵星灵北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航天自动控制研究所北京100854

针对飞行器动力故障迫降着陆问题,提出一种应急着陆域(ELR)和着陆轨迹设计方法。首先,提出了无动力应急着陆域的概念,即无动力条件下可实现成功着陆的着陆点范围,并分别应用最优控制方法和hp自适应伪谱法对着陆域进行设计和求解;采用理... 详细信息

针对飞行器动力故障迫降着陆问题,提出一种应急着陆域(ELR)和着陆轨迹设计方法。首先,提出了无动力应急着陆域的概念,即无动力条件下可实现成功着陆的着陆点范围,并分别应用最优控制方法和hp自适应伪谱法对着陆域进行设计和求解;采用理论分析与仿真验证相结合的方法分析应急着陆域的特点以及影响着陆域大小的主要因素,并据此得到求解应急着陆域的简单近似方法。然后,依据所求得的应急着陆域,选择合适位置作为预定着陆点,并应用最优控制方法设计对应的着陆轨迹。仿真结果表明:应急着陆域的建立、分析对快速选择预定着陆点具有重要参考价值;设计的应急着陆轨迹可引导无动力飞行器实现成功着陆。

关键词：迫降着陆应急着陆域着陆轨迹设计最优控制 hp自适应伪谱法

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无人机光传飞控系统技术研究

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弹箭与制导学报 2014年第1期34卷 165-168页

作者：彭永涛刘林樊战旗西安飞行自动控制研究所西安710065 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065

为了研究光传飞行控制系统的可行性,设计实现了基于IEEE-139B总线协议的双余度无人机光传飞控系统,进行了架构研究和设计、部件及组件设计、系统地面综合试验,实现并验证了分布式光传飞控系统架构、高带宽光总线、光位移传感器等技术。... 详细信息

为了研究光传飞行控制系统的可行性,设计实现了基于IEEE-139B总线协议的双余度无人机光传飞控系统,进行了架构研究和设计、部件及组件设计、系统地面综合试验,实现并验证了分布式光传飞控系统架构、高带宽光总线、光位移传感器等技术。试验结果表明,所开发光传飞控系统的功能和性能指标达到了电传飞控系统的设计要求,提高了光传系统技术成熟度等级,为光传系统的工程应用奠定了基础。

关键词：光传飞控系统 IEEE 1394B 无人机飞行控制

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基于机动转弯目标的自适应交互式多模型算法

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计算机仿真 2013年第4期30卷 169-172,193页

作者：王硕刘丽北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

在车辆转弯性能优化控制问题的研究中,针对转弯机动目标跟踪,由于控制模型为单模型,造成跟踪性能差。为解决上述问题,设计了一种利用自适应网格方法对模型集合进行自适应计算的方法。利用自适应网格,通过设定初始粗略网格,将转弯模型的... 详细信息

在车辆转弯性能优化控制问题的研究中,针对转弯机动目标跟踪,由于控制模型为单模型,造成跟踪性能差。为解决上述问题,设计了一种利用自适应网格方法对模型集合进行自适应计算的方法。利用自适应网格,通过设定初始粗略网格,将转弯模型的转弯速率作为网格值进行自适应的调整,以期能够符合目标当前时刻的运动状态。然后与交互式多模型算法相结合,对模型进行滤波计算,以达到跟踪目标的目的。最后,通过仿真比较自适应网格交互式多模型算法与三种常规交互式多模型算法的跟踪效果,验证了算法的优越性,证明改进算法跟踪精度高、速度快,能够接近理想的模型设计。

关键词：机动目标跟踪交互式多模型自适应网格转弯模型

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基于扩张状态观测器的飞行仿真转台鲁棒控制

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系统仿真学报 2014年第11期26卷 2663-2667页

作者：吴云洁华岳阳肖松北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

飞行仿真转台作为半实物仿真和测试的关键设备,其性能直接影响仿真实验和测试结果的可靠性。针对飞行仿真转台容易受到外界干扰和参数变化影响的特点,研究了基于扩张状态观测器的鲁棒控制方法。根据系统参数的辨识程度设计了两种不同的... 详细信息

飞行仿真转台作为半实物仿真和测试的关键设备,其性能直接影响仿真实验和测试结果的可靠性。针对飞行仿真转台容易受到外界干扰和参数变化影响的特点,研究了基于扩张状态观测器的鲁棒控制方法。根据系统参数的辨识程度设计了两种不同的扩张状态观测器。利用扰动估计值进行动态补偿使被控对象线性化,并在此基础上设计了等效速度和加速度前馈。根据扩张状态观测器不能完全估计扰动的特点引入滑模控制项以增强系统鲁棒性。实验表明提出的方法针对飞行仿真转台系统的不确定性具有很强的鲁棒性,并具有良好的跟踪性能。

关键词：飞行仿真转台不确定性扩张状态观测器鲁棒性

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