检索结果-内蒙古大学图书馆

兵工自动化 2009年第6期28卷 50-53页

作者：李嘉宋科璞飞行自动控制研究所飞行器控制一体化国防重点实验室陕西西安710065

针对在未知环境中的地图建立和定位,提出了一套具体的方法和步骤。通过对激光数据进行处理,采用viewing sector的方法实现局部地图与全局地图的融合。将生成局部地图的激光数据点与全局地图的进行匹配,并生成误差函数,使用F-R共轭梯度... 详细信息

针对在未知环境中的地图建立和定位,提出了一套具体的方法和步骤。通过对激光数据进行处理,采用viewing sector的方法实现局部地图与全局地图的融合。将生成局部地图的激光数据点与全局地图的进行匹配,并生成误差函数,使用F-R共轭梯度法对其进行极小化,实现对机器人的定位。仿真表明,该算法可以在建立地图与定位时,保证良好的精确性。

关键词： viewing sector 地图建立定位误差函数 F—R共轭梯度法

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一种多移动机器人局部避碰算法

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兵工自动化 2009年第6期28卷 62-65页

作者：李立刘林飞行自动控制研究所飞行器控制一体化国防重点实验室陕西西安710065

针对多移动机器人局部路径规划问题,结合人工势场法,利用设计的交通规则、逃脱局部极小规则以及多机器人碰撞预测规则,实现多移动机器人在部分未知环境中通过探测进行在线避碰路径规划。仿真结果表明该算法在各种环境中的静态、动态目... 详细信息

针对多移动机器人局部路径规划问题,结合人工势场法,利用设计的交通规则、逃脱局部极小规则以及多机器人碰撞预测规则,实现多移动机器人在部分未知环境中通过探测进行在线避碰路径规划。仿真结果表明该算法在各种环境中的静态、动态目标条件下均具有可行性。

关键词：多移动机器人人工势场交通规则局部极小碰撞预测

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基于非线性增益的高超声速飞行器非线性控制

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飞行力学 2015年第6期33卷 527-531页

作者：梁帅孙秀霞刘树光刘希唐强空军工程大学航空航天工程学院陕西西安710038 西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065

针对高超声速飞行器纵向模型,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性因素的综合影响,提出了一种基于非线性增益的递归滑模动态面控制方案。该方案通过非线性增益函数调节高超声速飞行器姿态控制精度与控制增益之间的矛盾,... 详细信息

针对高超声速飞行器纵向模型,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性因素的综合影响,提出了一种基于非线性增益的递归滑模动态面控制方案。该方案通过非线性增益函数调节高超声速飞行器姿态控制精度与控制增益之间的矛盾,利用神经网络逼近飞行器气动参数不确定性和未知外界干扰,进一步通过设计递归滑模动态面控制器提高系统的控制精度。仿真结果表明,所提控制方案不仅提高了飞行器的控制精度,而且对模型不确定性和外界干扰具有较强的鲁棒性。

关键词：高超声速飞行器非线性增益递归滑模动态面控制神经网络

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基于自抗扰的高超再入飞行器轨迹线性化控制技术

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北京理工大学学报 2019年第8期39卷 852-858页

作者：张惠平余跃王宏伦北京理工大学自动化学院北京100081 北京航天自动控制研究所北京100854 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

在高超再入飞行器运动模型的基础上,全面分析了全弹道3通道间的运动学耦合、惯性耦合、气动耦合和控制耦合.针对该强耦合系统的姿态跟踪问题,基于时标分离和奇异摄动原理,分别在姿态环慢回路和快回路设计了基于自抗扰的轨迹线性化控制器... 详细信息

在高超再入飞行器运动模型的基础上,全面分析了全弹道3通道间的运动学耦合、惯性耦合、气动耦合和控制耦合.针对该强耦合系统的姿态跟踪问题,基于时标分离和奇异摄动原理,分别在姿态环慢回路和快回路设计了基于自抗扰的轨迹线性化控制器.结合控制器的设计过程,从前馈、反馈、干扰观测与补偿等角度全面分析了自抗扰轨迹线性化控制方法的通道解耦机理.仿真结果验证了解耦机理分析的正确性,表明自抗扰轨迹线性化方法具有很好的解耦效果,适合用于强耦合系统的控制器设计.

关键词：自抗扰控制轨迹线性化解耦控制高超再入飞行器

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力反馈式射流管伺服阀建模及动特性仿真研究

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火力与指挥控制 2017年第10期42卷 91-96,102页

作者：李曙光胡良谋曹克强谢志刚曹伟空军工程大学航空航天工程学院西安710038 飞行器控制一体化技术重点实验室中航工业西安飞行自动控制研究所西安710065

针对力反馈式射流管伺服阀动特性不易预测的难题,通过采用建模仿真的方法来预测及优化力反馈式射流管伺服阀的动特性。建立了力反馈式射流管伺服阀的数学模型,通过仿真试验研究,分析了其时域特性和频域特性。最后在此基础上,通过优化滑... 详细信息

针对力反馈式射流管伺服阀动特性不易预测的难题,通过采用建模仿真的方法来预测及优化力反馈式射流管伺服阀的动特性。建立了力反馈式射流管伺服阀的数学模型,通过仿真试验研究,分析了其时域特性和频域特性。最后在此基础上,通过优化滑阀的结构、降低反馈杆刚度及衔铁组件的转动惯量等方面,提升力反馈式射流管伺服阀的工作性能。仿真试验结果表明,优化后的力反馈式射流管伺服阀的动态性能得到了极大改善。研究结果为提高力反馈式射流管伺服阀动态性能提供了参考。

关键词：力反馈式射流管伺服阀数学模型时域特性频域特性

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基于惯性辅助的GPS相对定位算法

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导航与控制 2016年第6期15卷 7-13,20页

作者：彭旭飞陆志东岳亚洲高关根西安飞行自动控制研究所西安710065 飞行器控制一体化技术国防重点实验室西安710065

针对GPS信号易受干扰遮挡以及利用载波相位差分进行相对定位时整周模糊度浮点解精度差、搜索空间大的不足,提出INS辅助的GPS相对定位算法。首先采用:INS/GPS深组合方式,实现伪距、伪距率的滤波平滑:然后利用校正后的惯性信息、伪距、载... 详细信息

针对GPS信号易受干扰遮挡以及利用载波相位差分进行相对定位时整周模糊度浮点解精度差、搜索空间大的不足,提出INS辅助的GPS相对定位算法。首先采用:INS/GPS深组合方式,实现伪距、伪距率的滤波平滑:然后利用校正后的惯性信息、伪距、载波相位集中滤波得到高精度的浮点解和协方差阵;最后利用LAMBDA算法得到模糊度固定解和相对位置信息。文中使用GPS实测数据和仿真惯导数据进行相对定位试验,结果表明在GPS信号受到短时遮挡时,有惯性辅助和没有惯性辅助相比,东北天3个方向的平均误差分别下降66.45%、82.32%、85.66%;且该算法可改善模糊度指标,压缩整周模糊度搜索空间,提升整周模糊度求解效率。

关键词：惯性辅助载波相位差分相对定位整周模糊度

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鸽群运动模型稳定性及聚集特性分析

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中国科学：技术科学 2019年第6期49卷 652-660页

作者：罗琪楠段海滨范彦铭北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083 鹏城实验室深圳518055 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所沈阳110035

鸽群运动模型参数对鸽群一致行为产生不同的稳定性和收敛性影响.本文通过分析鸽群群体运动的动力学模型特性,研究时延参数对群体同步特性的影响作用.基于鸽群运动模型,采用适合分析群体运动的模型描述方法和性能参数表达,并对比了不同... 详细信息

鸽群运动模型参数对鸽群一致行为产生不同的稳定性和收敛性影响.本文通过分析鸽群群体运动的动力学模型特性,研究时延参数对群体同步特性的影响作用.基于鸽群运动模型,采用适合分析群体运动的模型描述方法和性能参数表达,并对比了不同运动形态下鸽群运动的不同特点.采用李雅普诺夫函数以及拉格朗日乘子法,对鸽群聚集运动的约束局部极小能量特性进行理论分析.利用李雅普诺夫理论、代数矩阵理论以及图论的相关工具,给出了鸽群运动聚集时的时延参数的稳定参数边界,以及收敛条件.以计算机数字仿真为手段,研究了不同参数情况下鸽群运动模式行为,分析了拓扑网络以及吸引-排斥函数对鸽群聚集-分离性能的影响.

关键词：鸽群运动模型拓扑网络稳定性收敛性

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基于滚动预测原理的移动机器人路径规划

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兵工自动化 2010年第6期29卷 67-69,74页

作者：梁瑾宋科璞西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化国防重点实验室陕西西安710065

为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划。在局部路径... 详细信息

为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划。在局部路径规划中,借鉴墙壁跟踪的控制方法提高移动机器人的自主性。仿真结果表明,文中提出的方法计算量小、反应迅速,能很好的适应于未知环境中移动机器人的路径规划。

关键词：移动机器人路径规划预测控制滚动窗口墙壁跟踪

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宽谱光源相对强度噪声及对闭环光纤陀螺影响研究

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中国激光 2014年第6期41卷 154-159页

作者：索鑫鑫杨远洪杨明伟马海全张斌精密光机电一体化技术教育部重点实验室北京航空航天大学北京100191 惯性技术国防科技重点实验室北京航空航天大学北京100191 中航工业西安飞行自动控制研究所陕西西安710065

宽谱光源相对强度噪声(RIN)的定量评估及其对光纤陀螺(FOG)性能的影响机理是进一步提高FOG精度的关键问题。搭建实验测试系统对4种不同谱型、不同偏振态宽谱光源的RIN进行了独立测试,基于3种不同等效谱宽定义分别计算4种宽谱光源的RIN,... 详细信息

宽谱光源相对强度噪声(RIN)的定量评估及其对光纤陀螺(FOG)性能的影响机理是进一步提高FOG精度的关键问题。搭建实验测试系统对4种不同谱型、不同偏振态宽谱光源的RIN进行了独立测试,基于3种不同等效谱宽定义分别计算4种宽谱光源的RIN,通过对比确定了基于功率加权平均谱宽的强度噪声计算模型;在此基础上,对FOG的随机游走系数(RWC)模型进行了修正。搭建光电分离式高精度FOG实验系统,采用4种光源,分别测试了FOG的RWC,同时利用修正模型估算了RWC,实测值与估算值吻合较好。结果表明,光源的功率加权平均等效谱宽和偏振度是影响宽谱光源RIN的主要因素,该研究为光源RIN的评估和高精度FOG的优化设计提供了重要的理论和实践依据。

关键词：光纤陀螺相对强度噪声功率加权平均谱宽随机游走系数

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基于分散式RHC算法的无人机编队碰撞避免研究

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航空计算技术 2008年第3期38卷 56-60,64页

作者：王锐宋科璞车军飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710065

提出了一种基于滚动时域控制(Receding Horizon Control)的,保证无人机编队在飞行过程中满足约束条件并且防撞的分散式控制设计方案。此方法中,每架UAV都可以做出紧急自由碰撞规避机动,以保证冲突避免和约束履行。使用不变集合方法和强... 详细信息

提出了一种基于滚动时域控制(Receding Horizon Control)的,保证无人机编队在飞行过程中满足约束条件并且防撞的分散式控制设计方案。此方法中,每架UAV都可以做出紧急自由碰撞规避机动,以保证冲突避免和约束履行。使用不变集合方法和强制协同的逻辑规则保证了在飞行中UAV之间的碰撞避免。仿真证明,此种分散式RHC方法是有效的。

关键词：滚动时域控制分散式不变集合协同规则碰撞避免

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