检索结果-内蒙古大学图书馆

中国科学：技术科学 2018年第2期48卷 161-169页

作者：杨之元段海滨范彦铭北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100191 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所沈阳110035

针对无人机编队控制器设计难题,受到大雁飞行时头雁产生的上洗气流能有效减小雁群飞行所需要的体力消耗的启发,设计了无人机编队远距离飞行时的比例-积分-微分仿雁群编队控制器.编队飞行中,无人机由于会受到突风或其他客观因素的影响会... 详细信息

针对无人机编队控制器设计难题,受到大雁飞行时头雁产生的上洗气流能有效减小雁群飞行所需要的体力消耗的启发,设计了无人机编队远距离飞行时的比例-积分-微分仿雁群编队控制器.编队飞行中,无人机由于会受到突风或其他客观因素的影响会偏离最佳的编队位置,针对该问题提出了一种基于莱维飞行鸽群优化无人机编队控制器参数的整定方法,以求取无人机编队时对外界干扰具有强鲁棒性的比例-积分-微分控制器参数.仿真对比验证表明,本文所设计的基于莱维飞行鸽群优化的仿雁群无人机编队控制器具有更强的快速性、稳定性和可靠性,减少了无人机远距离仿雁群编队时飞行的油量消耗,并增加了无人机的作战半径.

关键词：无人机编队控制雁群莱维飞行鸽群优化

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基于惯性和高精度时间辅助的欺骗干扰检测技术研究

基于惯性和高精度时间辅助的欺骗干扰检测技术研究

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：高关根谷超张会锁飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防重点实验室

随着我国拥有自主权的北斗二代卫星导航系统(BD2)投入运行,卫星导航技术将在军事应用领域发挥越来越重要的作用,但其易受干扰,尤其是欺骗干扰的特点将会制约其军事上的深入应用。本文针对欺骗干扰产生的原理,提出基于惯性和高精度时钟... 详细信息

随着我国拥有自主权的北斗二代卫星导航系统(BD2)投入运行,卫星导航技术将在军事应用领域发挥越来越重要的作用,但其易受干扰,尤其是欺骗干扰的特点将会制约其军事上的深入应用。本文针对欺骗干扰产生的原理,提出基于惯性和高精度时钟等自主传感器辅助的欺骗干扰检测技术,给出了检测统计量和检测门限的构造方法,仿真结果验证了该方法的正确性,如结合长码的前向扫描则可以达到更好的检测效果,大大提升导航战下的卫星导航生存能力。

关键词：欺骗干扰自主检测前向扫描

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空地多智能体围捕系统体系结构设计与实现

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兵工自动化 2015年第5期34卷 70-73页

作者：李嘉梁瑾陈小龙张宁西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室西安710065

针对空地多智能体围捕问题,提出一种层次化的体系结构与任务实现方法。通过系统模态设计实现任务调度与分配,利用改进型人工势场法的路径规划和碰撞预测算法实现追捕者的自主导航,使用基于人工视觉的辅助定位方式完成惯性器件的修正。... 详细信息

针对空地多智能体围捕问题,提出一种层次化的体系结构与任务实现方法。通过系统模态设计实现任务调度与分配,利用改进型人工势场法的路径规划和碰撞预测算法实现追捕者的自主导航,使用基于人工视觉的辅助定位方式完成惯性器件的修正。系统试验表明,该系统可稳定完成围捕任务。

关键词：多智能体围捕算法层次结构

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大型无人机自主威胁评估方法

大型无人机自主威胁评估方法

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2019（第八届）民用飞机航电国际论坛

作者：李嘉朱雪耀姜超陈小龙西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化重点实验室

为了实现大型无人机自主飞行,本文设计了一种威胁评估方法。该方法首先对威胁进行级别划分,分为无威胁交通目标、接近、告警;利用飞机状态信息,对水平相遇距离(HMD)和垂直相遇距离(VMD)进行测算,从而判断产生碰撞的可能,并得到碰撞预测... 详细信息

为了实现大型无人机自主飞行,本文设计了一种威胁评估方法。该方法首先对威胁进行级别划分,分为无威胁交通目标、接近、告警;利用飞机状态信息,对水平相遇距离(HMD)和垂直相遇距离(VMD)进行测算,从而判断产生碰撞的可能,并得到碰撞预测时间Tau;最后对威胁评估的结果进行量化排序。利用数学仿真验证了方法的实用性。

关键词：威胁级别碰撞时间预测威胁量化评估

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基于改进RRT算法的无人机航路规划与跟踪方法研究

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导航定位与授时 2020年第1期7卷 12-17页

作者：马蓉航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国家重点实验室

为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大... 详细信息

为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大的问题,通过将规划算法得出的姿态指令引入姿态控制回路的方式,提高了航路跟踪控制算法的快速性与准确性。在此基础上,搭建了无人机验证平台,利用该验证平台完成了无人机自主避障飞行试验,对算法的有效性进行了验证,并对算法性能进行了评估。

关键词：航路规划快速搜索随机树三维动态环境航迹跟踪

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一种INS辅助的求解BDS整周模糊度优化算法

一种INS辅助的求解BDS整周模糊度优化算法

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：彭旭飞岳亚洲高关根西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防重点实验室

针对传统载波相位差分求解整周模糊的方法存在搜索空间大、定位时间长以及信号失锁后精度无法保持的不足,本文提出利用INS/BDS深组合辅助的整周模糊度解算方法提高搜索效率和信号失锁后的短时高精度保持能力。首先采用深组合方式,实现... 详细信息

针对传统载波相位差分求解整周模糊的方法存在搜索空间大、定位时间长以及信号失锁后精度无法保持的不足,本文提出利用INS/BDS深组合辅助的整周模糊度解算方法提高搜索效率和信号失锁后的短时高精度保持能力。首先采用深组合方式,实现伪距和伪距率的滤波平滑;然后利用组合校正后的伪距、伪距率辅助整周模糊度解算得到高精度的浮点解和协方差阵;最后采用LAMBDA算法求解整周模糊度,并得到基线向量。实验表明,该优化算法可以压缩模糊度搜索空间、改善模糊度指标、提升整周模糊度求解的效率。

关键词：北斗卫星导航系统载波相位差分整周模糊度惯性辅助

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高精度光学测量中PSD相机标定技术研究

高精度光学测量中PSD相机标定技术研究

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：刘新俊李威唐良文西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防重点实验室

在由主动光源和PSD相机构成的高精度光学测量系统中,为了解决相机传统的径向、切向、偏心、薄棱镜畸变以及PSD本身非线性带来的镜头畸变,提出了一种两步双变量多项式标定的方法,以提高PSD相机测量精度。首先分析了PSD相机位置测量的原理... 详细信息

在由主动光源和PSD相机构成的高精度光学测量系统中,为了解决相机传统的径向、切向、偏心、薄棱镜畸变以及PSD本身非线性带来的镜头畸变,提出了一种两步双变量多项式标定的方法,以提高PSD相机测量精度。首先分析了PSD相机位置测量的原理,选择高阶Legendre多项式生成基项,求解使残差最小情况下基项的系数,实现对相机进行全局标定;然后为了消除系统偏差,将相机分隔成49个栅格,在每个栅格用低阶多项式模型进行二次标定。实验表明,两步双变量多项式标定可以极大程度提高相机标定精度,满足了高精度光学测量的要求。

关键词：光学测量 PSD相机双变量多项式勒让德多项式

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基于数字滤波器的伺服系统谐振抑制方法

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北京航空航天大学学报 2015年第3期41卷 485-491页

作者：王建敏吴云洁刘佑民张武龙北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航天发射技术研究所北京100076 北京仿真中心导弹控制系统仿真国防科技重点实验室北京100854

针对飞行仿真伺服系统(转台)中存在的机械谐振问题,在分析传统陷波器及二阶低通滤波器谐振抑制原理的基础上,提出了一种双二次谐振抑制数字滤波器.该双二次型数字滤波器结合了传统陷波器和二阶低通滤波器的特点,能够将谐振点和反谐振点... 详细信息

针对飞行仿真伺服系统(转台)中存在的机械谐振问题,在分析传统陷波器及二阶低通滤波器谐振抑制原理的基础上,提出了一种双二次谐振抑制数字滤波器.该双二次型数字滤波器结合了传统陷波器和二阶低通滤波器的特点,能够将谐振点和反谐振点同时抑制.通过理论分析与仿真验证相结合的方式,阐述了该双二次型数字滤波器能够同时抑制正反谐振点的原理,并将该滤波器加入到了转台系统中进行实验.实验结果表明,所设计的滤波器在提高跟踪精度的同时有效拓宽了系统的带宽.

关键词：伺服系统机械谐振谐振抑制陷波器数字滤波器双二次滤波器

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一种改进的机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿方法

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弹箭与制导学报 2018年第1期38卷 41-44,48页

作者：谷雨司帆赵剡张亚崇西安飞行自动控制研究所西安710065 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065

针对机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿这一技术难题,提出了一种改进的杆臂效应动态补偿方法。通过建立机翼的挠曲模型,得到挠曲变形作用下的标称动态杆臂矢量;结合动态杆臂,详细分析了杆臂效应的动态补偿机理;采用"速度+姿态&qu... 详细信息

针对机载武器传递对准中杆臂效应动态补偿这一技术难题,提出了一种改进的杆臂效应动态补偿方法。通过建立机翼的挠曲模型,得到挠曲变形作用下的标称动态杆臂矢量;结合动态杆臂,详细分析了杆臂效应的动态补偿机理;采用"速度+姿态"匹配传递对准模型对所提方法进行了分析与验证。仿真结果表明,所提方法能够有效解决杆臂效应的动态补偿问题。

关键词：机载武器传递对准挠曲变形杆臂效应速度+姿态匹配

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无人机自主控制系统简述

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测控技术 2020年第10期39卷 114-123页

作者：唐强张宁李浩雷志荣航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065

无人机的智能化和自主化依赖于其自主控制系统的实现,目前而言仍是一项复杂且艰巨的任务。从系统的基本能力需求、主要功能组成、核心关键技术等角度,对无人机自主控制系统的相关研究和认识进行了简要的梳理,并对系统设计实现中表现出... 详细信息

无人机的智能化和自主化依赖于其自主控制系统的实现,目前而言仍是一项复杂且艰巨的任务。从系统的基本能力需求、主要功能组成、核心关键技术等角度,对无人机自主控制系统的相关研究和认识进行了简要的梳理,并对系统设计实现中表现出的典型特征和发展趋势进行了总结和归纳。

关键词：无人机系统自主控制能力需求功能组成关键技术

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