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检索条件"机构=Constraint and Logic Programming Lab"

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Epistemic Multiagent Reasoning with Collaborative Robots 37

Epistemic Multiagent Reasoning with Collaborative Robots

引用

37th Italian Conference on Computational logic, CILC 2022

作者： Soldà, Davide Fabiano, Francesco Dovier, Agostino Constraint and Logic Programming Lab University of Udine Udine33100 Italy Embedding System Unit of Fondazione Bruno Kessler Trento38123 Italy Department of Mathematical Physical and Computer Sciences University of Parma Parma43124 Italy Department of Mathematics Computer Science and Physics University of Udine Udine33100 Italy

Over the last few years, the fields of Artificial Intelligence, Robotics and IoT have gained a lot of attention. This increasing interest has brought, among other things, to the development of autonomous multi-agent systems where robotic entities may interact with each other. As for all the other autonomous settings, also these systems require arbitration. Our work tries to address this problem by presenting a framework that embeds both a classical and a multi-agent epistemic (epistemic, for brevity) planner in a robotic control architecture. The idea is to combine the (i) classical and the (ii) epistemic solvers to model efficiently the interaction with: the (i) physical world and the (ii) information flows, respectively. In particular, the presented architecture starts by planning on the "epistemic level" refining then single-agent world-altering actions thanks to the classical planner. To further optimize the solving process, we also introduce the concept of macros in epistemic planning. Macros, in fact, have been successfully employed in classical planning as they allow for opportune aggregations of actions that may lead to a reduction of plans' length. Finally, the overall framework is exemplified and validated with two Franka Emika manipulators. This allowed us to empirically justify how the combination of the two planning approaches (classical and epistemic), and the introduction of macros, reduce the computational time required by the orchestrating phase. © 2022 Copyright for this paper by its authors. Use permitted under Creative Commons License Attribution 4.0 International (CC BY 4.0)

关键词： Robot programming

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