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检索条件"机构=Control Methods and Robotics Lab."

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Feedback control of nonlinear systems using passivity indices

Feedback control of nonlinear systems using passivity indice...

引用

IEEE Conference on control Technology and Applications (CCTA)

作者： Diego de S. Madeira Jurgen Adamy Technische Universitat Darmstadt Fachbereich Biologie Darmstadt Hessen DE Control Methods and Robotics Lab. Technische Universität Darmstadt Darmstadt Germany

This paper presents a new controller design framework for nonlinear feedback systems using passivity indices. These indices measure the level of passivity of a system and can be used to set lower bounds to the parameters of a stabilizing controller. We provide a systematic way of designing a dynamic output feedback controller based on a matrix condition on the plant dynamics and its passivity indices. Instead of demanding the solution of partial differential equations and the derivation of Casimir functions, as it is the case of most control by interconnection methods, our strategy relies solely on algebraic conditions. This issue simplifies the controller design considerably. We assume that all functions involved are polynomials. Lyapunov stability of the closed-loop is addressed. An example is provided in order to demonstrate the applicability of the proposed method.

关键词： Stability criteria Output feedback Nonlinear systems Lyapunov methods Numerical stability Interconnected systems

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Singleton-based two-string inference in recurrent fuzzy systems 19

Singleton-based two-string inference in recurrent fuzzy syst...

引用

19th IFAC World Congress on International Federation of Automatic control, IFAC 2014

作者： Schneider, Moritz Adamy, Jürgen Institute of Automatic Control and Mechatronics Control Methods and Robotics Lab. Technische Universität Darmstadt Germany

ISBN: (纸本)9783902823625

Two-string fuzzy inference consists of two separate inference mechanisms: One conventional fuzzy inference system that processes recommending rules, as well as a mechanism for processing negative rules, which prevent the system from outputting their associated values when their premise is fulfilled. Two-string inference has valuable applications in pattern recognition and control tasks. We present a method rendering two-string inference applicable and computationally feasible in recurrent fuzzy systems, i.e. Mamdami-type fuzzy inference systems equipped with defuzzified state feedback. We show the efficiency of our approach by means of an illustrative example from biological systems modelling and suggest application areas for recurrent two-string fuzzy systems. © IFAC.

关键词： Fuzzy inference

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