检索结果-内蒙古大学图书馆

arXiv 2019年

作者： Mansouri, Sina Sharif Sopasakis, Pantelis Georgoulas, George Gustafsson, Thomas Nikolakopoulos, George Robotics Group Control Engineering Division Department of Computer Electrical and Space Engineering Luleå University of Technology LuleåSE-97187 Sweden Belfast Northern Ireland United Kingdom DataWise Data Engineering LLC

In aerial visual area coverage missions, the camera footprint changes over time based on the camera position and orientation - a fact that complicates the whole process of coverage and path planning. This article proposes a solution to the problem of visual coverage by filling the target area with a set of randomly distributed particles and harvesting them by camera footprints. This way, high coverage is obtained at a low computational cost. In this approach, the path planner considers six degrees of freedom (DoF) for the camera movement and commands thrust and attitude references to a lower-layer controller, while maximizing the covered area and coverage quality. The proposed method requires a priori information of the boundaries of the target area and can handle areas of very complex and highly non-convex geometry. The effectiveness of the approach is demonstrated in multiple simulations in terms of computational efficiency and coverage. Copyright © 2019, The Authors. All rights reserved.

关键词： Motion planning

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