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检索条件"机构=Inst. of Info. Sci. and Beijing Key Lab. of Advanced Information Science and Network Technology"

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Bending Actuation of Ferromagnetic Soft Continuum Robot under Spatially non-uniform Magnetic Fields 28

Bending Actuation of Ferromagnetic Soft Continuum Robot unde...

引用

28th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice, M2VIP 2022

作者： Hao, Lijun Yang, Tangwen Inst. of Info. Sci. and Beijing Key Lab. of Advanced Information Science and Network Technology Beijing Jiaotong University Beijing100044 China

ISBN: (纸本)9798350334333

Cardiovascular disease seriously affects the health and life quality of human being in nowadays society. In this paper, a new type of ferromagnetic soft continuum robot (FSCR) is devised to realize the flexible maneuver in the blood vessel to treat cardiovascular disease. Its bending actuation performance is studied under the various distance between the robot and a spherical permanent magnet, which generates non-uniform magnetic field, and the different length-diameter ratios of the FSCR. Its bending is calculated respectively by the finite difference (FD) method and the finite element (FE) method. The simulation results of the FD method well agree with the FE method. The workspace of the FSCR is analyzed as well. Consequently, an optimal design and control scheme is established for the FSCR. © 2022 IEEE.

关键词： Finite difference method

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Signal Feature Analysis of Contact Force at the Tip of a Flexible Ureteroscope 42

Signal Feature Analysis of Contact Force at the Tip of a Fle...

引用

42nd Annual International Conferences of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, EMBC 2020

作者： Yinan, Deng Tangwen, Yang Shaotao, Dai Song, Guoli Beijing Jiaotong University Inst. of Info. Sci. and the Beijing Key Lab. of Advanced Information Science and Network Technology Beijing China Beijing Jiaotong University School of Electrical Engineering Beijing China Shenang Institute of Automation Cas State Key Laboratory of Robotics Shenyang China

ISBN: (纸本)9781728119908

This paper presents a signal analysis approach to identify the contact objects at the tip of a flexible ureteroscope. First, a miniature triaxial fiber optic sensor based on Fiber Bragg Grating(FBG) is devised to measure the interactive force signals at the ureteroscope tip. Due to the multidimensional properties of these force signals, the principal components analysis(PCA) method is introduced to reduce dimensions. The signal features are then extracted from the representative principal component signals using the wavelet transform(WT) method. Experimental results show that the contact objects at the tip of a ureteroscope are readily discriminated from the measured force signals with the proposed *** Relevance - This work commits to analyze the contact force signals at the tip of a flexible ureteroscope for the purpose of contact objects identification. © 2020 IEEE.

关键词： Fiber Bragg gratings

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