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A user interface for vision sensor based indirect teaching of a robotic manipulator

Journal of Institute of control, robotics and Systems 2013年第10期19卷 921-927页

作者： Kim, Tae-Woo Lee, Hoo-Man Kim, Joong-Bae Computer Software Engineering University of Science and Technology Korea Republic of Intelligence and Robot Control Research Section Eletronics and Telecommunications research institute Korea Republic of

This paper presents a user interface for vision based indirect teaching of a robotic manipulator with Kinect and IMU (Inertial Measurement Unit) sensors. The user interface system is designed to control the manipulator more easily in joint space, Cartesian space and tool frame. We use the skeleton data of the user from Kinect and Wrist-mounted IMU sensors to calculate the user's joint angles and wrist movement for robot control. The interface system proposed in this paper allows the user to teach the manipulator without a pre-programming process. This will improve the teaching time of the robot and eventually enable increased productivity. Simulation and experimental results are presented to verify the performance of the robot control and interface system. © ICROS 2013.

关键词： User interfaces

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