检索结果-内蒙古大学图书馆

Application of N-step-ahead Neurocontrol on articulated manipulators

Journal of Field Robotics 2000年第3期17卷

作者： A. Hountras I. Antoniadis A. Kanarachos Machine Design and Control System Section Department of Mechanical Engineering National Technical University of Athens P.O. Box 64078 Athens 15710 Greece

The N -step-ahead control method, called chain-back-propagation, is applied to articulated manipulators. The method is based on a pair of neural networks—the neural controller and the neural emulator—and focuses mainly in the appropriate design of the various global and chain-local penalty functions and the convergence control limitations, needed for the on-line training of the controller. No reference models or paths are needed for the implementation of the method, only set-points. The results, compared to conventional proportional-derivative (PD) control and to traditional one-step-ahead neural control, are quite satisfactory, indicating improved accuracy, faster response, and greater overall efficiency. © 2000 John Wiley & Sons, Inc.

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