检索结果-内蒙古大学图书馆

arXiv 2024年

作者： Gerdes, Levin del Pulgar, Carlos Pérez Arquillo, Raúl Castilla Azkarate, Martin Space Robotics Lab The Department of Systems Engineering and Automation University of Malaga Calle Dr. Ortiz Ramos s/n Malaga Andalusia29001 Spain Planetary Robotics Lab of the Automation and Robotics Section European Space Agency Keplerlaan 1 South Holland Noordwijk2201 AZ Netherlands

Proprioceptive sensors on planetary rovers serve for state estimation and for understanding terrain and locomotion performance. While inertial measurement units (IMUs) are widely used to this effect, force-torque sensors are less explored for planetary navigation despite their potential to directly measure interaction forces and provide insights into traction performance. This paper presents an evaluation of the performance and use cases of force-torque sensors based on data collected from a six-wheeled rover during tests over varying terrains, speeds, and slopes. We discuss challenges, such as sensor signal reliability and terrain response accuracy, and identify opportunities regarding the use of these sensors. The data is openly accessible and includes force-torque measurements from each of the six-wheel assemblies as well as IMU data from within the rover chassis. This paper aims to inform the design of future studies and rover upgrades, particularly in sensor integration and control algorithms, to improve navigation capabilities. © 2024, CC BY.

关键词： Torque meters

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