检索结果-内蒙古大学图书馆

西安邮电大学学报 2017年第2期22卷 93-97页

作者：屈军锁宁哲胡泰阳西安邮电大学通信与信息工程学院陕西西安710121

针对陆空两栖侦察机器人侦察灵活性与姿态角估计准确性不足的问题,设计一种改进的可分离式立体侦察机器人。通过牛顿-欧拉法建立机器人姿态角解算模型,描述其横滚角、俯仰角和偏航角3种飞行姿态角。根据模型建立系统状态方程和观测方程... 详细信息

针对陆空两栖侦察机器人侦察灵活性与姿态角估计准确性不足的问题,设计一种改进的可分离式立体侦察机器人。通过牛顿-欧拉法建立机器人姿态角解算模型,描述其横滚角、俯仰角和偏航角3种飞行姿态角。根据模型建立系统状态方程和观测方程,采用不敏卡尔曼滤波算法,进行姿态角解算,得到飞行姿态角最优估计值。对比仿真结果表明,不敏卡尔曼滤波算法比扩展卡尔曼滤波算法姿态角估计精度更高、实时性更强。实物性能测试结果表明,改进的机器人在空中飞行和地面运动性能表现良好,灵活性高。

关键词：可分离式机器人立体侦察不敏卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波姿态角估计

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基于GMPHD的多目标跟踪算法研究

基于GMPHD的多目标跟踪算法研究

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第三届中国指挥控制大会

作者：胡建旺赵斌吉兵军械工程学院信息工程系

针对大量杂波环境下目标数目时变的多目标跟踪问题,给出了无需数据关联的高斯混合概率假设密度滤波算法(GMPHD),降低了多目标跟踪的计算复杂度。考虑到系统的非线性,从函数近似、确定性采样和求积近似三个方面对GMPHD进行扩展,提出分别... 详细信息

针对大量杂波环境下目标数目时变的多目标跟踪问题,给出了无需数据关联的高斯混合概率假设密度滤波算法(GMPHD),降低了多目标跟踪的计算复杂度。考虑到系统的非线性,从函数近似、确定性采样和求积近似三个方面对GMPHD进行扩展,提出分别将扩展卡尔曼滤波、不敏卡尔曼滤波和求积卡尔曼滤波与GMPHD相结合,用以解决量测方程和状态方程的非线性问题,放松GMPHD的限制条件。仿真实验结果表明,该算法可有效滤除杂波干扰,准确估计出多目标数目和状态。

关键词：多目标跟踪概率假设密度混合高斯扩展卡尔曼滤波不敏卡尔曼滤波求积卡尔曼滤波

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基于SVD-UKF单站无源定位算法研究

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计算机与数字工程 2016年第3期44卷 445-448页

作者：夏忠婷武洋黄苏豫中国电子科技集团公司第二十八研究所南京210007 南京电子技术研究所南京210000

论文提出了新的基于奇异值分解的不敏卡尔曼滤波(SVD-UKF)单站无源定位算法。该算法通过观测平台得到辐射源的来波方向角(DOA)信息,利用SVD总体最小二乘批处理方法计算目标点初始位置,将得到的初始位置用于后续的UKF滤波,得到高精度的... 详细信息

论文提出了新的基于奇异值分解的不敏卡尔曼滤波(SVD-UKF)单站无源定位算法。该算法通过观测平台得到辐射源的来波方向角(DOA)信息,利用SVD总体最小二乘批处理方法计算目标点初始位置,将得到的初始位置用于后续的UKF滤波,得到高精度的辐射源定位信息。最后,通过Monte Carlo仿真结果表明,该算法定位精度高,收敛速度快,能够较好地满足工程应用要求。

关键词：奇异值分解不敏卡尔曼滤波单站无源定位总体最小二乘法

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基于UKF的雷达和机载ESM扩维跟踪

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国外电子测量技术 2011年第9期30卷 30-32,39页

作者：张翔宇王国宏王娜张静海军航空工程学院信息融合技术研究所 92941部队

为有效提高异类传感器融合跟踪的效果,提出了一种基于UKF的雷达和机载ESM扩维跟踪算法。首先将目标和机载ESM的状态信息组合起来,形成一个高维的状态向量,从而有效抑制滤波中GPS定位误差所带来的影响;接着在此基础上采用UKF来实现目标... 详细信息

为有效提高异类传感器融合跟踪的效果,提出了一种基于UKF的雷达和机载ESM扩维跟踪算法。首先将目标和机载ESM的状态信息组合起来,形成一个高维的状态向量,从而有效抑制滤波中GPS定位误差所带来的影响;接着在此基础上采用UKF来实现目标的定位跟踪,以求进一步减小扩维后线性化误差加大等问题的影响。仿真结果表明,该算法可更好地实现对目标的定位跟踪。

关键词：不敏卡尔曼滤波扩维跟踪雷达

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基于RK-UKF算法的再入目标质阻比估计

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空军雷达学院学报 2011年第6期25卷 404-407,411页

作者：胡国旭姚汉英钱李昌孙文峰空军雷达学院研究生管理大队武汉430019 空军雷达学院训练部武汉430019

针对再入目标质阻比实时估计的问题,根据目标的三维再入运动模型及量测模型,提出了一种基于龙格-库塔(Runge-Kutta)积分的不敏卡尔曼滤波(UKF)算法(RK-UKF)的再入目标质阻比估计方法,给出了RK-UKF算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和不敏... 详细信息

针对再入目标质阻比实时估计的问题,根据目标的三维再入运动模型及量测模型,提出了一种基于龙格-库塔(Runge-Kutta)积分的不敏卡尔曼滤波(UKF)算法(RK-UKF)的再入目标质阻比估计方法,给出了RK-UKF算法与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和不敏卡尔曼滤波算法的仿真比较.仿真结果表明,RK-UKF算法可实现对再入目标的高精度跟踪和其质阻比快速稳定的估计.

关键词：再入目标龙格-库塔积分不敏卡尔曼滤波质阻比

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基于多时刻时差的三星时差定位跟踪算法

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航天电子对抗 2012年第2期28卷 24-25,40页

作者：赵侃谢恺漆德宁解放军陆军军官学院安徽合肥230031

对于高海拔目标,引入地球椭球模型会产生很大的系统误差,三星座时差定位算法只能采用两路时差信息作为观测向量。因此,传统的时差定位方法具有一定的局限性。提出了一种利用不同时刻时差信息的三星座时差滤波算法,利用不敏卡尔曼滤波(U... 详细信息

对于高海拔目标,引入地球椭球模型会产生很大的系统误差,三星座时差定位算法只能采用两路时差信息作为观测向量。因此,传统的时差定位方法具有一定的局限性。提出了一种利用不同时刻时差信息的三星座时差滤波算法,利用不敏卡尔曼滤波(UKF)对不同时刻时差信息进行滤波估计静止目标位置。仿真表明该滤波方法相对于三星座时差滤波算法来说跟踪性能更好。

关键词：不敏卡尔曼滤波三星座时差不同时刻

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基于UKF联合IMM的目标跟踪技术研究

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机械制造 2013年第3期51卷 48-51页

作者：王泠刘超西北工业大学管理学院西安710072 中国电子科技集团公司第二十研究所西安710068

采用不敏卡尔曼滤波(UKF)联合交互多模型方法(IMM),设计完成了多传感器信息融合算法,并在实验室条件下进行了仿真验证,结果证明,该滤波算法真实可靠,大大提高了融合精度。

关键词：不敏卡尔曼滤波联合交互多模型方法多传感器信息融合

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一种基于IMMPDA-UKF的机动目标跟踪算法

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电子测量技术 2014年第10期37卷 5-8页

作者：王晓东贾继鹏 91245部队

为了实现对在航捷点附近做机动运动目标的精确跟踪,提出采用不敏卡尔曼滤波(UKF)作为底层的滤波算法,解算出方位和俯仰的角度变化率,通过角度变化率解算出目标的切向速度,在过航捷时建立新的跟踪模型,将切向速度扩充到观测方程中,并结... 详细信息

为了实现对在航捷点附近做机动运动目标的精确跟踪,提出采用不敏卡尔曼滤波(UKF)作为底层的滤波算法,解算出方位和俯仰的角度变化率,通过角度变化率解算出目标的切向速度,在过航捷时建立新的跟踪模型,将切向速度扩充到观测方程中,并结合交互多模型概率数据关联算法(IMMPDA)实现对过航捷机动目标的跟踪。仿真结果表明,该算法跟踪精度高,在航捷点附近无论是转弯机动还是加速运动,都可以保持对目标的持续跟踪,稳定性较高,可以直接应用于工程实践。

关键词：航捷扩维跟踪交互多模型概率数据关联不敏卡尔曼滤波

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基于UKF的组网雷达误差配准方法研究

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电子设计工程 2012年第19期20卷 106-109页

作者：张宇王国宏陈垒海军航空工程学院信息融合技术研究所山东烟台264001

针对多目标情况下雷达组网的误差配准问题,提出了一种基于不敏卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)和最优压缩的系统偏差稳健估计方法。该算法将目标的运动状态和传感器系统偏差组合在同一状态方程中,构建扩维的系统偏差动态方程,... 详细信息

针对多目标情况下雷达组网的误差配准问题,提出了一种基于不敏卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)和最优压缩的系统偏差稳健估计方法。该算法将目标的运动状态和传感器系统偏差组合在同一状态方程中,构建扩维的系统偏差动态方程,接着采用UKF的方法对目标状态和系统偏差进行联合估计。然后通过对多个估计结果的进一步融合,最终得到较高精度的系统偏差估计。仿真结果表明,该算法可以有效地实现多目标情况下的误差配准。

关键词：误差配准不敏卡尔曼滤波最优压缩稳健估计

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基于改进UKF的转弯机动目标跟踪算法研究

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电子技术应用 2022年第9期48卷 27-31页

作者：李盈萱王中训董云龙烟台大学物理与电子信息学院山东烟台264005 海军航空大学信息融合研究所山东烟台264001

针对转弯率未知或变化条件下的精确跟踪问题开展研究,给出了基于UKF的自适应协同转弯跟踪算法,该算法充分利用了扩维技术和自适应渐消因子技术,不断实时估计转弯率,同时基于渐消因子调节过程噪声及其对应的增益,并对不敏卡尔曼滤波算法... 详细信息

针对转弯率未知或变化条件下的精确跟踪问题开展研究,给出了基于UKF的自适应协同转弯跟踪算法,该算法充分利用了扩维技术和自适应渐消因子技术,不断实时估计转弯率,同时基于渐消因子调节过程噪声及其对应的增益,并对不敏卡尔曼滤波算法的采样范围进行自适应调节,使采样点更接近目标真实状态。仿真表明该算法在转弯率变化时获得了较好的跟踪性能,有效提升了对于转弯机动目标跟踪的准确性和稳定性。

关键词：机动目标跟踪不敏卡尔曼滤波自适应转弯模型自适应渐消因子采样范围

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