检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：刘思伟西安电子科技大学

学位级别：硕士

在实际过程中,由于系统模型失配、模型参数不确定、外界环境扰动及测量噪声等不确定性的影响,导致采用传统控制方法往往难以达到预期的控制性能。模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)是一种能够有效处理多变量和物理约束的先进... 详细信息

在实际过程中,由于系统模型失配、模型参数不确定、外界环境扰动及测量噪声等不确定性的影响,导致采用传统控制方法往往难以达到预期的控制性能。模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)是一种能够有效处理多变量和物理约束的先进优化控制方法。为了进一步满足实际系统中鲁棒性及不确定性要求,鲁棒模型预测控制(Robust Model Predictive Control,RMPC)通过结合鲁棒控制的思想来对系统不确定性和物理约束进行处理。此外,通常在实际情况下,系统状态未知,而输出信息可以直接测量,研究输出反馈鲁棒模型预测控制方法更具有实际意义和理论价值。本论文针对实际过程中的不确定系统,分别以包含有界干扰和噪声的线性时不变(Linear Time Invariant,LTI)系统和线性参数变化(Linear Parameter Varying,LPV)系统为研究对象,研究了基于管道(Tube)技术和“准最小-最大”(Quasi-min-max)优化的输出反馈鲁棒模型预测控制方法,所研究的方法主要从约束处理及优化控制问题保守性方面改进了现有的输出反馈鲁棒模型预测控制方法。论文主要研究内容与研究成果总结如下: 1.针对包含有界干扰和噪声的线性时不变系统,考虑系统真实状态未知,研究了一种基于椭圆型Tube技术的输出反馈鲁棒模型预测控制方法。该方法通过离线优化求解控制器参数及处理系统不确定性,在线优化来确保具有时变收紧约束的标称系统稳定。其中在离线优化问题中,综合设计优化状态观测器增益、辅助反馈控制器增益及收紧约束集合。为了使得有限时域的开环优化问题可解,通过离线确定椭圆型终端约束集合、终端控制器增益和终端代价矩阵。在线优化问题中,标称控制输入序列通过滚动优化求解来驱使标称系统状态进入椭圆型终端约束集合之内,从而保证标称系统收敛到原点。另外,实时估计误差集合的界随着时变收紧约束集合的变化进行更新,估计误差和控制误差约束在时变鲁棒Tube集合之内。所设计的方法保证了在线优化算法的递归可行性和被控系统的鲁棒稳定性。 2.针对包含有界干扰和噪声的线性参数变化系统,考虑系统状态不可直接测量和物理约束,研究了一种基于“准最小-最大”优化的动态输出反馈鲁棒模型预测控制方法。首先,针对未来预测的扩展闭环系统状态,设计参数依赖形式的动态输出反馈控制器,从而可以通过线性矩阵不等式技术将非凸组合约束转化为半正定规划问题进行求解。然后,作为“最小-最大”(Min-max)优化的扩展形式,在“准最小-最大”优化控制问题中,考虑当前采样时刻模型参数精确已知情况,通过将当前和未来时刻的闭环系统状态分别约束在不同的鲁棒正不变(Robust Positively Invariant,RPI)集合之内,降低了优化控制问题保守性,提升了控制性能。此外,针对估计误差不确定性处理中,采用预测的闭环系统状态不变性来实时更新估计误差集合的界,避免了额外引入辅助优化求解更新估计误差集合,降低了算法在线计算量。所设计的算法不仅确保优化控制问题递归可行性,而且使得被控系统的鲁棒稳定性得到保证。

关键词：模型预测控制输出反馈鲁棒控制管道不确定系统

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不确定系统的滚动时域H^∞控制设计

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控制与决策 2000年第2期15卷 149-152,157页

作者：耿晓军席裕庚上海交通大学自动化研究所 200030

针对存在状态矩阵、输入矩阵结构化摄动和外界扰动输入等不确定性的连续线性时变系统 ,给出滚动时域 H∞ 控制律及其存在性的充分条件。该控制律使系统闭环稳定 ,且系统对扰动输入的增益不超过某一人为设定的上界。进一步考虑执行机构... 详细信息

针对存在状态矩阵、输入矩阵结构化摄动和外界扰动输入等不确定性的连续线性时变系统 ,给出滚动时域 H∞ 控制律及其存在性的充分条件。该控制律使系统闭环稳定 ,且系统对扰动输入的增益不超过某一人为设定的上界。进一步考虑执行机构非线性特性 ,推导出上述系统当执行机构存在扇区非线性摄动时的稳定滚动时域 H∞控制律及其存在性的充分条件。

关键词：滚动时域控制 H^∞控制预测控制不确定系统

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不确定系统分析与综合及其在飞行控制中的应用

不确定系统分析与综合及其在飞行控制中的应用

引用

作者：沈超东北大学

学位级别：博士

自二十世纪50年代末现代控制理论诞生以来,控制理论得到了飞速的发展。现代控制理论中的许多结果都是基于一个精确的数学模型。然而,实际系统不可避免地要遇到各种不确定性,既包括系统本身的不确定性,诸如未建模动态、结构性的参数不确... 详细信息

自二十世纪50年代末现代控制理论诞生以来,控制理论得到了飞速的发展。现代控制理论中的许多结果都是基于一个精确的数学模型。然而,实际系统不可避免地要遇到各种不确定性,既包括系统本身的不确定性,诸如未建模动态、结构性的参数不确定、工作环境的变化、降阶及线性化近似等；又包括外部干扰的不确定性,如一般统计特性未知但能量有界等情形。另一方面,在实际的工业过程中,大惯性环节,传输过程以及复杂的在线分析通常会导致滞后现象,而这些滞后特性会严重影响系统的稳定性以及性能指标。因此,具有或不具有时滞的不确定系统的稳定性问题已经成为控制界的一个研究热点。本文利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,以线性矩阵不等式(LMI)技术为工具,研究具有或不具有时滞的不确定系统分析与综合问题,并针对飞行控制的具体问题加以应用。论文主要包括以下内容：利用LMI方法研究多面体系统指数非脆弱控制及其在飞行控制中的应用问题。首先,利用参数相关Lyapunov函数和描述模型变换给出了系统鲁棒非脆弱控制器存在的充分条件。其次,在LMI框架下分别给出高阶、低阶多工作点飞行器的俯仰轴操纵品质准则。最后,基于上述结果,分别在切换策略和多目标策略下设计了由前馈控制器和状态反馈控制器组成的非脆弱复合控制器。该控制器能够同时满足操纵品质指标和鲁棒指数稳定性要求。引入凸优化算法,求取影响飞行器响应灵敏度和LMI可行性的参数调整范围。仿真结果表明,得到的控制器能够满足设计要求。基于Lyapunov-Krasovskii泛函研究不确定时变时滞系统的鲁棒稳定性及其镇定问题。首先,利用LMI技术得到了系统时滞—时滞导数相关鲁棒稳定性条件,该稳定性条件的保守性较小,能够允许更大的时滞上界。其次,针对含有飞行时滞的垂直起飞着陆(VTOL)直升机,利用所得结果设计了考虑控制器不确定性和外部扰动的时滞相关鲁棒非脆弱H∞控制器。仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的鲁棒性和非脆弱性,能够适应实际更加恶劣的飞行环境。利用LMI方法研究多面体时滞系统的鲁棒稳定性分析与综合问题。首先,在参数相关Lyapunov-Krasovskii泛函和描述模型变换的基础上,分别引入自由加权矩阵方法和时滞分割技术建立LMI形式的时滞相关鲁棒稳定性条件。得到的稳定性条件保守性较小,具有较小的计算负担。其次,针对具有飞行时滞的多工作点飞行器,在考虑执行器故障的情况下,利用上述结果和容错技术设计了时滞相关鲁棒可靠控制器。仿真结果表明,所设计的控制器在执行器发生故障情况下仍能确保系统的鲁棒稳定性。基于考虑时滞概率分布特征的随机变量模型,研究了具有随机时滞的不确定系统鲁棒稳定性问题。通过适当的Lyapunov-Krasovskii泛函和积分不等式给出系统时滞及其分布相关的鲁棒稳定性条件。在不影响结果保守性的前提下,条件的推导无需引入自由权值矩阵,简化了条件并相应地减小了计算负担。此外,引入描述模型变换方法使条件的保守性进一步降低。数值算例验证了提出方法的有效性。针对不确定区间时滞系统,基于随机变量模型研究了考虑时滞概率分布特征的鲁棒H∞控制问题。首先,通过具有时滞界分割特点的Lyapunov-Krasovskii泛函和积分不等式建立了保守性较小的时滞分布相关鲁棒稳定性条件。对于下界为零的一般时滞,该条件仍然具有较小的保守性。在此基础之上,给出了时滞分布相关的鲁棒H∞性能准则和相应的H∞控制器设计方法。数值算例验证了提出方法的有效性。最后对全文进行总结,并提出今后需要进一步研究的方向。

关键词：不确定系统区间/随机时滞 Lyapunov-Krasovskii泛函线性矩阵不等式(LMI) 参数相关时滞相关时滞分布相关鲁棒控制飞行控制

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不确定系统的鲁棒稳定性和鲁棒正实性研究

不确定系统的鲁棒稳定性和鲁棒正实性研究

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作者：张高民北京航空航天大学

学位级别：博士

基于现代鲁棒控制原理,对频域和时域不确定系统的鲁棒稳定性、鲁棒正实性等问题进行了研究.具体来说,包括如下一些内容:1.研究了对象和控制器同时具有不确定摄动时闭环系统的鲁棒稳定分析和设计问题.针对系统不确定性在频域和时域内的... 详细信息

基于现代鲁棒控制原理,对频域和时域不确定系统的鲁棒稳定性、鲁棒正实性等问题进行了研究.具体来说,包括如下一些内容:1.研究了对象和控制器同时具有不确定摄动时闭环系统的鲁棒稳定分析和设计问题.针对系统不确定性在频域和时域内的不同形式,分别得到了系统鲁棒稳定的充要条件或充分条件,同时给出了鲁棒稳定的不确定摄动界和鲁棒反馈控制器的设计方法.2.讨论了系数矩阵具有有界范数不确定性的系统的鲁棒正实分析和设计问题,定义了不确定系统二次扩展严格正实的概念,得到了系统二次扩展严格正实的充要条件,并给出了基于状态反馈和输出反馈的不确定系统二次扩展严格正实控制器的设计方法.3.考虑了区间系统的鲁棒稳定和鲁棒镇定问题.给出了一个线段多项式鲁棒稳定的充要条件.利用这个条件,进一步给出了多项式多面体鲁棒稳定和鲁棒镇定的顶点检验条件.这些条件可容易地通过文中定理的几何意义来分析.4.讨论了离散奇异系统的H<,∞>控制问题,得到了关于离散奇异系统满足H<,∞>范数要求的严格矩阵不等式(LMI)条件,这种条件在数值计算上比已有的结果具有更好的可靠性.

关键词：不确定系统鲁棒稳定性严格正实线性矩阵不等式

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不确定系统鲁棒H<,∞>控制及滤波问题的研究

不确定系统鲁棒H<,∞>控制及滤波问题的研究

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作者：孙平东北大学

学位级别：博士

不确定性是引起系统不稳定和破坏系统性能的根源之一，然而不确定现象是普遍存在的。因此，对不确定系统加以专门的研究就显得非常必要，并且具有相当重大的意义。现代数学、控制理论和计算机技术的迅速发展为不确定系统的研究提供了强... 详细信息

不确定性是引起系统不稳定和破坏系统性能的根源之一，然而不确定现象是普遍存在的。因此，对不确定系统加以专门的研究就显得非常必要，并且具有相当重大的意义。现代数学、控制理论和计算机技术的迅速发展为不确定系统的研究提供了强有力的工具。近年来，作为控制理论研究热点之一的鲁棒H<,∞>控制得到了长足的发展，控制系统设计的基本目标是使系统具有良好的性能，闭环系统的H<,∞>范数被看作是一种重要的性能指标。由于鲁棒H<,∞>控制具有较强的鲁棒性，在工程实践方面也获得了巨大的应用。随着H<,∞>控制理论的发展，H<,∞>滤波也逐渐引起了学者的关注，并取得了很多重要研究结果。本文主要研究了不确定系统的鲁棒H<,∞>控制及滤波问题。主要工作概括如下：\n 研究了一类更广泛的不确定系统鲁棒H<,∞>控制。其不确定性包括满足范数有界的匹配条件和结构确定的不匹配条件。首先，在系统状态可测时设计了状态反馈控制器，并得到了系统二次稳定的条件。其次，当系统状态不可测时，设计了基于观测器的鲁棒H<,∞>控制器，该控制器不仅满足系统二次稳定的条件，同时也满足鲁棒H<,∞>性能指标。\n 针对一类不确定系统，研究了鲁棒非脆弱H<,∞>控制问题。给出了一种基于动态输出反馈鲁棒非脆弱H<,∞>控制器的设计方法。并且将该问题的研究从一般线性系统推广到了随机系统。分别考虑了控制器的增益变化具有加法式和乘法式的情况，根据Lyapunov方法得到了系统的随机稳定条件，通过求解线性矩阵不等式得出了相应的控制律。该方法可以保证控制系统在控制器不能精确实现的情况下，闭环系统仍能稳定并满足一定的H<,∞>性能指标。\n 考虑了一类随机不确定系统的鲁棒H<,∞>滤波问题。目的是通过增广系统设计一个滤波器，使得对所有可容许的不确定性系统能鲁棒随机稳定，并满足一定的H<,∞>性能指标。给出了系统鲁棒随机稳定的条件及滤波器存在的充分条件。同时在对该问题引入辅助系统的情况下又作了进一步的研究，得到了滤波器存在的充要条件。引进的自由矩阵为考虑系统其它性能指标提供了可能。研究结果表明该方法不仅有效的估计了原系统的状态，而且也保持了闭环系统的鲁棒随机稳定。探讨了一类基于采样测量值的不确定系统鲁棒H<,∞>滤波问题。当连续状态和离散状态共存于一个系统时，在一个时间范围内，根据连续时间状态方程和离散时间状态方程分别进行讨论，然后再根据局部采样可测量综合出系统渐近稳定及滤波器存在的充分条件。并通过矩阵变换将主要结果表示成了线性矩阵不等式形式，从而可以方便的得到所需滤波器。\n 尝试了将鲁棒H<,∞>滤波的理论应用到具体的GPS/INs组合导航系统模型上，同时考虑了滤波估计误差方差的约束，这样便可以方便的配置估计误差方差矩阵。设计过程中不仅满足了指定的H<,∞>性能指标，而且也充分的优化了系统的其它性能指标，得到了高品质的滤波器。\n 文中大部分结果是基于LMI方法的，这种方法的关键在于把控制目标如渐近稳定性、H<,∞>性能用线性矩阵不等式表示，同时控制器参数可用线性矩阵不等式的解表达。结果表明线性矩阵不等式是处理矩阵计算的一种有效方法。\n 最后对全文工作进行了总结，并提出了下一步研究的方向。

关键词：不确定系统随机系统鲁棒控制二次稳定鲁棒随机稳定线性矩阵不等式控制系统

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一类具有状态及控制滞后的不确定系统的鲁棒H_∞控制

引用

控制理论与应用 1999年第2期16卷 275-278页

作者：顾永如王守臣钱积新浙江大学工业控制技术研究所.浙江大学电机系杭州310027

本文就一类具有状态及控制滞后的不确定动态系统 ,研究了其鲁棒H∞ 控制 .文中提出了一种鲁棒无记忆H∞ 控制器的设计方法 ,该控制器在鲁棒镇定系统的同时 ,能保证闭环系统从扰动到被控输出的H∞ 范数小于某一给定的常数 .

关键词：鲁棒H∞控制不确定系统 H∞控制理论

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不确定系统的滑模控制理论及应用研究

不确定系统的滑模控制理论及应用研究

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作者：瞿少成华中科技大学

学位级别：博士

不确定系统的控制是目前控制理论研究的一个重要问题。目前针对不确定系统主要有鲁棒控制、自适应控制、滑模变结构控制与智能控制等方法。由于滑模控制系统的滑动模态对满足匹配条件的参数变化与外部扰动具有完全鲁棒性,因而受到了广... 详细信息

不确定系统的控制是目前控制理论研究的一个重要问题。目前针对不确定系统主要有鲁棒控制、自适应控制、滑模变结构控制与智能控制等方法。由于滑模控制系统的滑动模态对满足匹配条件的参数变化与外部扰动具有完全鲁棒性,因而受到了广泛重视。本文基于鲁棒控制、自适应控制以及模糊控制等理论,深入研究了不确定系统的滑模变结构控制问题。主要包括以下几个方面: 研究了一类不确定线性系统滑模控制器的设计问题。分析了一类不确定系统滑模面设计方法的本质,得到了设计滑模面的一种简单方法,可以利用不确定线性系统鲁棒控制的结论直接设计滑模面; 基于不确定滑模控制系统的实际滑动模态仅仅收敛于理想滑动模态周围一定区域的假设,提出了设计滑模面的一个充分条件,得到了不确定滑模控制系统的动态品质的一个估计式。针对不确定时滞系统,提出了一种虚拟反馈控制与滑模控制相结合的控制策略,得到了设计时滞独立型的滑模面的一个充分条件,并设计了滑模控制器,确保了闭环系统的鲁棒稳定性。此外,将该方法进一步推广到一类不确定中立型时滞系统。由于虚拟反馈控制的使用,在不影响滑模控制器设计的前提下,简化了不确定中立型时滞系统的滑模面的设计,得到了设计时滞独立型的滑模面的一个充分条件。基于全程滑模思想,结合自适应控制策略,设计了一种时滞依赖型的自适应滑模控制器。基于自由权时滞转换模型,把名义时滞系统时滞依赖稳定性的新结论,直接引入到不确定时滞滑模控制系统的设计中,简化了时滞依赖型的滑模控制器的设计问题,得到了设计时滞依赖型滑模面的一个充分条件,同时,减小了滑模面设计的保守性。讨论了一类不确定非线性时滞系统的滑模控制问题。基于T-S 模糊模型,进一步推广了虚拟反馈控制与滑模控制相结合的思想,应用于不确定非线性时滞系统,设计了滑模控制器,导出了设计稳定滑模面的一个充分条件,确保了不确定非线性时滞系

关键词：不确定系统滑模变结构控制鲁棒控制自适应控制 T-S 模糊模型离散趋近率时滞系统非线性时滞系统离散系统倒立摆系统 Chen 混沌系统无刷直流电动机(BLDC)

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状态时滞时变不确定系统的鲁棒H∞输出反馈控制器设计

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控制理论与应用 1999年第3期16卷 334-338,344页

作者：王景成苏宏业上海交通大学自动化系浙江大学工业控制研究所

主要研究了存在状态滞后的线性时变不确定时滞系统的鲁棒∞控制分析和综合问题，给出了对所有容许不确定性，被控对象可二次镇定和满足从干扰输入到控制输出的Ｈ∞范数界约束的动态输入出反馈鲁棒Ｈ∞控制分析结果，将不确定时滞系统的... 详细信息

主要研究了存在状态滞后的线性时变不确定时滞系统的鲁棒∞控制分析和综合问题，给出了对所有容许不确定性，被控对象可二次镇定和满足从干扰输入到控制输出的Ｈ∞范数界约束的动态输入出反馈鲁棒Ｈ∞控制分析结果，将不确定时滞系统的鲁棒Ｈ∞输出反馈控制器设问题等价对两个线性时不变系统的状态反馈标准Ｈ∞控制问题，并由此得到反馈阵和观测阵，了终得到鲁棒Ｈ∞控制器综合设计方法。

关键词：鲁棒H∞控制时滞反馈控制器不确定系统

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基于状态观测器的输入受限不确定系统的滑模控制

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华东理工大学学报（自然科学版） 2011年第4期37卷 509-514页

作者：王瑞芬刘建平牛玉刚华东理工大学信息科学与工程学院上海200237 河北石家庄职工大学石家庄050049

研究了控制输入受限情况下不确定系统的滑模控制问题,其中,系统不确定性同时存在于状态矩阵和控制增益矩阵中。首先,利用状态观测器估计不可测状态;然后,在状态估计空间选择一种积分型切换面;最后,设计一个基于状态估计的滑模控制律以... 详细信息

研究了控制输入受限情况下不确定系统的滑模控制问题,其中,系统不确定性同时存在于状态矩阵和控制增益矩阵中。首先,利用状态观测器估计不可测状态;然后,在状态估计空间选择一种积分型切换面;最后,设计一个基于状态估计的滑模控制律以保证系统状态轨迹在有限时间内到达指定的切换面,同时利用等价控制律方法给出了滑模动态渐近稳定的充分条件。数值仿真实验验证了本文算法的有效性。

关键词：输入受限不确定系统滑模控制状态观测器

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不确定系统有限时间鲁棒滤波问题的研究

不确定系统有限时间鲁棒滤波问题的研究

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作者：陈进哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

对信号的滤波是控制论和信息论中的研究焦点。这是因为信号在传输和检测过程中难免会受到各种噪声信号的污染,为了精确获取所需信号,需要针对被控系统设计相应的滤波器。然而,实际应用中的被控系统往往不能用线性模型来描述,其结构参数... 详细信息

对信号的滤波是控制论和信息论中的研究焦点。这是因为信号在传输和检测过程中难免会受到各种噪声信号的污染,为了精确获取所需信号,需要针对被控系统设计相应的滤波器。然而,实际应用中的被控系统往往不能用线性模型来描述,其结构参数并不是固定不变的,我们称之为不确定系统。不确定系统相比线性系统更具有研究意义,不确定系统的滤波问题也一直备受关注,从上世纪80年代起,学者们发展起来了鲁棒滤波理论,并且取得了大量的成果。在航空、航天、化工等许多领域,被控系统的状态需要时常切换,这对系统的暂态性能提出了更高的要求,在此情形下,有限时间稳定性的概念被提了出来。和渐进稳定不同的是,有限时间稳定要求系统状态变量在给定的时间区间内保持在指定的范围内。如果向系统中引入外加干扰信号,有限时间稳定问题就变成了有限时间有界问题。随着鲁棒滤波理论的深入发展,近些年有限时间有界滤波理论得到了关注,不过学者们的研究多在于线性切换系统,目前对一般不确定系统的有限时间滤波问题还没有太多的研究成果。本文针对模型不确定系统,应用Lyapunov稳定性理论研究其有限时间区间内的滤波问题。本文主要研究的是可用凸多面体形式描述的不确定系统。首先通过构造二次型Lyapunov函数给出不确定系统有限时间有界滤波问题的充分条件,然后经合同变换、Schur补变换等手段将判定矩阵转化为线性矩阵不等式组,这样,滤波器的求解问题就变成了线性矩阵不等式组的可行解求解问题。进一步地,在不确定系统中引入H∞指标,采用类似的处理方法,研究不确定系统的有限时间有界H∞滤波问题,推导出滤波误差系统满足上述指标的充分条件,给出滤波器的设计方法。最后,分别对参数依赖不确定系统和状态依赖不确定系统的实例进行滤波器的设计和仿真。实际系统往往有时滞环节,在上述不确定系统中引入状态时滞环节,首先构造Lyapunov-Krasovskii函数,应用Lyapunov稳定性理论给出时滞不确定系统有限时间有界滤波问题的判定矩阵。同样的,将判定矩阵解耦线性化为线性矩阵不等式组,把滤波器的求解问题变为线性矩阵不等式组的可行解求解问题。进一步地,引入H∞指标,研究时滞不确定系统的有限时间有界H∞滤波问题,得到滤波器的设计方法。最后,把设计的滤波器应用到不确定系统的实例中进行仿真验证。

关键词：有限时间稳定 H_∞滤波时滞系统不确定系统

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