检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：赵莎北京交通大学

学位级别：硕士

电动负载模拟器以电动机作为加载执行元件,用于模拟舵机伺服机构在飞行过程中的负载特性,为伺服机构产品性能试验、寿命试验提供接近真实负载的动态加载试验条件。电动负载模拟器属于典型的被动式力矩控制系统,即加载电机在被动地跟随... 详细信息

电动负载模拟器以电动机作为加载执行元件,用于模拟舵机伺服机构在飞行过程中的负载特性,为伺服机构产品性能试验、寿命试验提供接近真实负载的动态加载试验条件。电动负载模拟器属于典型的被动式力矩控制系统,即加载电机在被动地跟随舵机运动的同时完成精确的力矩加载。舵机的主动运动会产生位置扰动力矩,位置扰动力矩的存在是影响加载系统不能复现给定载荷曲线的主要因素。本文以电动负载模拟器为研究对象,对如何抑制位置扰动力矩的关键问题进行研究。论文首先建立了以永磁同步交流伺服电机为加载执行元件的电动加载系统的数学模型,仿真分析了舵机系统、加载系统以及位置扰动力矩的频域和时域特性。分析了位置扰动力矩的特点及产生机理,为提出扰动力矩补偿策略提供理论基础。提出了前馈补偿方法抑制位置扰动力矩,并分别讨论了以舵机伺服机构位移输出、加载电机角速度输出为补偿输入信号时的控制器设计方法,仿真结果表明前馈补偿在理论上能有效地补偿扰动力矩。针对实际应用中传感器采集信号的噪声问题,提出通过调节修正幅值系数和修正相位系数的位置指令信号前馈补偿方法。针对前馈补偿鲁棒性和自适应能力差的问题,引入模糊PID控制,通过仿真,证明了其对位置扰动力矩抑制的有效性。最后,研究和开发了电动负载模拟系统的软硬件结构,通过实验的方法,证明了设计的合理性和前馈补偿抑制位置扰动的有效性。

关键词：电动负载模拟器位置扰动力矩前馈补偿位置指令信号模糊PID

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具有0.0001°～999.9999°的位置指令电路

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航空精密制造技术 1983年第1期 10-13页

作者：蔡惠英

在一般惯导测试设备中,如伺服转台、极轴转台等都备有位置工作方式。在陀螺仪多位置试验和确定转台初始位置时,这是必备的试验条件。位置工作方式,就是根据人工指令使转台自动旋转到预先规定的角度位置。位置指令可分为绝对式和增量式... 详细信息

在一般惯导测试设备中,如伺服转台、极轴转台等都备有位置工作方式。在陀螺仪多位置试验和确定转台初始位置时,这是必备的试验条件。位置工作方式,就是根据人工指令使转台自动旋转到预先规定的角度位置。位置指令可分为绝对式和增量式。绝对式位置指令,即可根据人工指令,使转台旋转到某一

关键词：拨码盘控制电路延时时间触发器控制回路记录仪计数器指令开关置位指令电路位置指令脉冲位置指令信号

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直流电机非平衡负载的滑模控制方法

直流电机非平衡负载的滑模控制方法

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作者：林连雷杨京礼姜守达 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

直流电机非平衡负载的滑模控制方法，属于电机控制技术领域。它解决了直流电机的模糊控制方法存在的响应结果平滑性差，并且超调量大的问题。它采用滑模控制器采集所述直流电机位置指令信号R(s)和直流电机非平衡负载模型输出的直流电机... 详细信息

标准号: CN102570963A

直流电机非平衡负载的滑模控制方法，属于电机控制技术领域。它解决了直流电机的模糊控制方法存在的响应结果平滑性差，并且超调量大的问题。它采用滑模控制器采集所述直流电机位置指令信号R(s)和直流电机非平衡负载模型输出的直流电机转子角度Ω(s)，并在滑模控制器内部进行计算，获得控制器输出电机电压U(s)，该控制器输出电机电压U(s)经放大系数为K_pwm的PWM功率放大器放大后，得到直流电机的实际电压U_a(s)，该直流电机的实际电压U_a(s)输入给所述直流电机非平衡负载模型，实现对直流电机非平衡负载的滑模控制。本发明适用于直流电机非平衡负载的控制。

关键词：直流电机非平衡控制器滑模电机电压负载模型电压放大电机控制技术模糊控制方法位置指令信号直流电机转子功率放大器进行计算响应结果超调量平滑性采集内部

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电动机的控制装置

电动机的控制装置

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作者：藤原弘田泽徹日本大阪府

一种用于驱动作为被控制对象的负载(机械负载)的电动机的控制装置，具备前馈控制部、反馈控制部以及加减法运算器。前馈控制部被输入用于指定被控制对象的负载目标位置的位置指令信号，输出表示电动机的目标位置的前馈位置指令信号、表... 详细信息

标准号: CN111587530A

一种用于驱动作为被控制对象的负载(机械负载)的电动机的控制装置，具备前馈控制部、反馈控制部以及加减法运算器。前馈控制部被输入用于指定被控制对象的负载目标位置的位置指令信号，输出表示电动机的目标位置的前馈位置指令信号、表示电动机的目标速度的前馈速度指令信号以及表示在电动机中为了进行目标位置或目标速度所表示的动作而需要的转矩的前馈转矩指令信号。反馈控制部被输入前馈位置指令信号、前馈速度指令信号、表示电动机的位置的电动机位置信号以及表示电动机的速度的电动机速度信号，输出反馈转矩指令信号，该反馈转矩指令信号表示用于进行反馈控制使得电动机位置信号与前馈位置指令信号一致的转矩指令。加减法运算器从将前馈转矩指令信号与反馈转矩指令信号相加所得到的转矩指令信号减去负载加速度反馈转矩信号，将其结果作为转矩指令校正信号输出，该负载加速度反馈转矩信号是对表示作为被控制对象的负载的加速度的负载加速度信号乘以负载加速度反馈增益所得到的。前馈控制部生成前馈转矩指令信号，使得预先补偿在加减速动作时从转矩指令信号减去的负载加速度反馈转矩信号的影响。

关键词：电动机转矩指令信号前馈位置指令信号加速度反馈前馈控制部控制对象前馈转矩指令信号转矩信号电动机位置信号加减法运算器速度指令信号反馈控制部目标位置转矩指令减去电动机速度信号加速度信号反馈控制负载目标机械负载控制装置输出表示输出反馈校正信号反馈加减速转矩相加驱动输出

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电动机的控制装置

电动机的控制装置

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作者：藤原弘田泽徹日本大阪府

标准号: CN111587530B

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直流电机非平衡负载的滑模控制方法

直流电机非平衡负载的滑模控制方法

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作者：林连雷杨京礼姜守达 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

标准号: CN102570963B

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电动机驱动装置和输送系统

电动机驱动装置和输送系统

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作者：三岛雅史池内庆成今田裕介日本大阪府

在从半封闭控制向全封闭控制进行切换或者从全封闭控制向半封闭控制进行切换时，不仅需要切换输送系统和电动机驱动装置所具有的位置信息，与此同时还需要切换控制方法。为了解决该课题，标尺位置计算部(103)输出由电动机位置获取部(102... 详细信息

标准号: CN112041775A

在从半封闭控制向全封闭控制进行切换或者从全封闭控制向半封闭控制进行切换时，不仅需要切换输送系统和电动机驱动装置所具有的位置信息，与此同时还需要切换控制方法。为了解决该课题，标尺位置计算部(103)输出由电动机位置获取部(102)取得的电动机位置(D4)作为被换算为由标尺位置获取部(104)取得的外部标尺位置(D3)所得到的伪标尺位置(D7)，并且输出由标尺位置获取部(104)取得的外部标尺位置(D3)作为实际标尺位置(D6)。控制位置切换部(105)基于标尺位置计算部(103)的输出来输出控制位置信号(D2)。电动机控制部(101)控制电动机(202)，使得控制位置信号(D2)追随位置指令信号(D1)。

关键词：标尺位置电动机位置全封闭控制控制位置半封闭计算部输出电动机驱动装置电动机控制部位置指令信号控制电动机输出控制输送系统位置信号切换部外部换算追随

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伺服控制装置

伺服控制装置

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作者：长岡弘太朗佐藤智典池田英俊高桥悌史日本东京

本发明提供在降低机械特性引起的振动的同时，使往返时的轨迹一致的伺服控制装置。具备：从由FIR滤波单元(3)修正的位置指令信号中，衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号的机械特性补偿单元(4... 详细信息

标准号: CN100351726C

本发明提供在降低机械特性引起的振动的同时，使往返时的轨迹一致的伺服控制装置。具备：从由FIR滤波单元(3)修正的位置指令信号中，衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号的机械特性补偿单元(4)；根据位置、速度以及扭矩的各前馈信号驱动机械(2)的反馈补偿单元(5)。用机械特性补偿单元(4)从位置指令信号中衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号，由此可以降低因机械(2)的特性引起的振动。另外，通过FIR滤波单元(3)容易把轨迹设置成对称形状，因为可以使往返轨迹一致，所以即使反复加工也可以得到没有层差的加工面。

关键词：扭矩前馈位置指令信号计算位置滤波单元频率成分特性补偿振动衰减往返反馈补偿单元伺服控制装置对称形状信号驱动修正

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风力发电变桨距执行机构的自适应滑模控制方法及系统

风力发电变桨距执行机构的自适应滑模控制方法及系统

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作者：胡婵娟万宇宾郭知彼王立鹏张劲松宋建秀欧阳华臧晓迪徐凤星巫发明张玉仕罗梅红 412001 湖南省株洲市石峰区田心北门时代路169号

本发明公开了一种风力发电变桨距执行机构的自适应滑模控制方法及系统，包括编码器、运动控制卡、驱动控制板、变频器和变桨电机，所述编码器用于检测变桨电机实际机械位置角θ；所述运动控制卡用于接收整机控制系统发出的位置指令信号... 详细信息

标准号: CN102662323A

本发明公开了一种风力发电变桨距执行机构的自适应滑模控制方法及系统，包括编码器、运动控制卡、驱动控制板、变频器和变桨电机，所述编码器用于检测变桨电机实际机械位置角θ；所述运动控制卡用于接收整机控制系统发出的位置指令信号θ^*，再结合编码器提供的机械位置角θ，实现自适应滑模控制方法，计算出电磁转矩指令信号发送到驱动控制板；所述驱动控制板根据生成驱动信号，通过所述变频器对所述变桨电机进行控制。

关键词：驱动控制编码器运动控制卡电机机械位置变频器滑模位置指令信号整机控制系统风力发电电磁转矩进行控制驱动信号指令信号检测

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一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法

一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法

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作者：贾庆轩何诗文陈钢孙汉旭 100876 北京市海淀区西土城路10号

本发明提供一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法，包括以下步骤：采集直流电机位置指令信号yd和考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型输出的位置信号y，设计滑模变结构控制器，获得滑模控制律；依据滑模控制律，采用微分... 详细信息

标准号: CN104260107A

本发明提供一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法，包括以下步骤：采集直流电机位置指令信号y_d和考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型输出的位置信号y，设计滑模变结构控制器，获得滑模控制律；依据滑模控制律，采用微分几何反馈线性化方法获得线性解耦处理后柔性关节控制系统的控制输入；依据线性处理后柔性关节控制输入，针对考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型设计扰动观测器，获得补偿间隙非线性影响下柔性关节的控制输入，以保证控制系统的位置输出以所需精度跟踪期望的位置信号。本发明实施例提供的技术方案可以有效补偿间隙对系统位置精度的影响，实现高精度的跟踪控制，同时减少抖振现象。

关键词：柔性关节空间机械臂动力学模型控制系统位置信号滑模位置指令信号反馈线性化非线性影响滑模变结构补偿间隙跟踪控制微分几何系统位置线性处理有效补偿直流电机控制器扰动高精度线性解齿隙观测采集补偿跟踪

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