检索结果-内蒙古大学图书馆

电机与控制应用 2024年第1期51卷 14-21页

作者：宋建国李子豪刘小周北京工业大学信息学部北京100124

针对传统全阶滑模观测器在运行过程中系统抖振大及观测精度低的问题,提出了一种可控边界层的全阶滑模控制策略。引入归一化锁相环进行转速估计,避免参数变化对估计值的影响,使转子位置识别更加精确。利用Lyapunov方程证明了算法的稳定... 详细信息

针对传统全阶滑模观测器在运行过程中系统抖振大及观测精度低的问题,提出了一种可控边界层的全阶滑模控制策略。引入归一化锁相环进行转速估计,避免参数变化对估计值的影响,使转子位置识别更加精确。利用Lyapunov方程证明了算法的稳定性。最后通过仿真和试验验证了改进型全阶滑模观测器无传感控制策略的可靠性和准确性。

关键词：永磁同步电机(PMSM) 全阶滑模变边界层归一化锁相环

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无人自行车侧向平衡的全阶滑模控制器设计与分析

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机械设计与研究 2022年第2期38卷 12-17页

作者：黄用华林英鹏庄未唐心旭桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004

针对一种无机械调节器的无人自行车,设计一种全阶滑模控制器实现无人自行车在水平地面上的侧向平衡运动,并进一步分析该控制器在不同地形下的鲁棒性。首先引用线性变参数力学模型(Linear Variable Parameter,LPV),代入无人自行车的集总... 详细信息

针对一种无机械调节器的无人自行车,设计一种全阶滑模控制器实现无人自行车在水平地面上的侧向平衡运动,并进一步分析该控制器在不同地形下的鲁棒性。首先引用线性变参数力学模型(Linear Variable Parameter,LPV),代入无人自行车的集总参数建立无人自行车的线性模型,然后基于Ackermann公式的设计方法来设计全阶滑模侧向平衡控制器,最后通过数值仿真和物理样机实验分析该全阶滑模控制器在不同地形下的鲁棒性。数值仿真和样机实验结果表明,无人自行车在水平地面能实现侧向平衡运动,并且在控制器结构和参数不变的条件下,能够进一步实现在一定坡度的路面以及凹凸不平的土地路面上的侧向平衡运动。该结果也说明了全阶滑模控制器具有一定的能够在不同地形下克服外部干扰的鲁棒性。

关键词：无人自行车侧向平衡控制全阶滑模不同地形

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综合电机特性的柔性关节空间机器人全阶滑模控制

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福州大学学报（自然科学版） 2019年第6期47卷 779-786页

作者：朱安陈力福州大学机械工程及自动化学院

研究柔性关节空间机器人轨迹跟踪及关节柔性振动主动抑制问题.导出综合电机特性的动力学模型,且基于奇异摄动理论将其分解为快、慢变子系统.针对快变子系统,采用速度差值反馈控制;针对慢变子系统,提出一种基于径向基神经网络的全阶滑模... 详细信息

研究柔性关节空间机器人轨迹跟踪及关节柔性振动主动抑制问题.导出综合电机特性的动力学模型,且基于奇异摄动理论将其分解为快、慢变子系统.针对快变子系统,采用速度差值反馈控制;针对慢变子系统,提出一种基于径向基神经网络的全阶滑模控制.其中径向基神经网络用于逼近系统未知非线性项,全阶滑模兼备结构简单、鲁棒性强等优点的同时,还能克服抖振问题.系统数值仿真结果证明了所提方案的有效性.

关键词：柔性关节空间机器人柔性振动主动抑制电机特性径向基神经网络全阶滑模

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基于扩张状态观测器的轮式移动机器人全阶滑模控制

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重庆邮电大学学报（自然科学版） 2017年第3期29卷 382-388页

作者：郭一军俞立徐建明黄山学院机电工程学院安徽黄山245041 浙江工业大学信息工程学院杭州310032

针对存在模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素影响下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的全阶滑模移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过坐标变换将耦合的系统动力学模型转化为2个独立的子系统,再将模型参... 详细信息

针对存在模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素影响下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测器的全阶滑模移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过坐标变换将耦合的系统动力学模型转化为2个独立的子系统,再将模型参数摄动和外部有界扰动不确定因素扩张为一个新的变量,进而分别对2个子系统设计扩张状态观测器用于估计并补偿系统的总和扰动,抑制其对系统控制性能的影响,结合滑模控制理论设计基于扩张状态观测器的全阶滑模控制器,保证系统输出稳定跟踪给定信号且消除传统滑模控制中抖振突出的问题,提高系统滑动模态的品质。仿真对比结果验证了所设计控制方法的优越性和有效性。

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪全阶滑模扩张状态观测器

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柔性多状态开关全阶终端滑模控制

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中国电机工程学报 2023年第22期43卷 8622-8635页

作者：周铭浩苏鸿宇周皓宇冯勇王东成佳敏哈尔滨理工大学电气与电子工程学院黑龙江省哈尔滨市150008 南京工程学院江苏省南京市211167 哈尔滨工业大学电气及自动化学院黑龙江省哈尔滨市150008

文中以三端口柔性多状态开关(soft open point,SOP)为研究对象,建立考虑参数摄动的SOP数学模型,并基于虚拟控制技术,提出一种全阶滑模控制方法以增强系统的抗干扰能力。母线电压控制系统由母线电压与电流两个反馈回路构成,其控制器均采... 详细信息

文中以三端口柔性多状态开关(soft open point,SOP)为研究对象,建立考虑参数摄动的SOP数学模型,并基于虚拟控制技术,提出一种全阶滑模控制方法以增强系统的抗干扰能力。母线电压控制系统由母线电压与电流两个反馈回路构成,其控制器均采用全阶滑模(full-order sliding-mode,FOSM)控制方法设计以增强系统的动态性能和对参数摄动的鲁棒性。基于虚拟控制技术设计的外环控制器能完全补偿由参数摄动引起的非匹配不确定性干扰,设计的积分型控制律完全消除了滑模抖振,保证电流给定信号完全平滑。有功功率与无功功率控制器设计均采用全阶终端滑模(full-order terminal sliding mode,FOTSM),保证目标功率精确跟踪的同时,减小了输出功率脉动。最后,在MATLAB/Simulink中搭建三端口SOP的仿真模型,仿真结果验证了在SOP系统参数摄动情况下所提控制算法的有效性和优越性。

关键词：配电网柔性多状态开关(SOP) 滑模控制全阶滑模

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考虑执行器特性的机械臂全阶滑模控制

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系统科学与数学 2015年第7期35卷 848-859页

作者：曹乾磊李树荣赵东亚曹琪卢松林中国石油大学(华东)信息与控制工程学院青岛266580

针对动力学模型中带有参数未知特性的机械臂位置和速度跟踪问题,提出一种新型的基于神经网络和全阶滑模的控制策略.该策略考虑了执行器的动力学特性,然后基于跟踪误差,建立了全阶滑模面,并利用径向基网络对模型未知特性进行逼近,进而设... 详细信息

针对动力学模型中带有参数未知特性的机械臂位置和速度跟踪问题,提出一种新型的基于神经网络和全阶滑模的控制策略.该策略考虑了执行器的动力学特性,然后基于跟踪误差,建立了全阶滑模面,并利用径向基网络对模型未知特性进行逼近,进而设计鲁棒自适应控制律使得系统状态到达滑模面并沿滑模面收敛到平衡点.理论分析证明了所设计的控制策略可在克服抖振问题的同时保证闭环系统的渐近稳定性.二连杆机械臂系统的数值仿真结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：机械臂执行器特性全阶滑模神经网络跟踪控制.

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基于全阶滑模的四旋翼无人机有限时间控制

基于全阶滑模的四旋翼无人机有限时间控制

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探索创新交流（第7集）——第七届中国航空学会青年科...

作者：陈强王音强孙明轩何熊熊庄华亮浙江工业大学信息工程学院

本文提出了一种基于全阶滑模的四旋翼无人机有限时间控制策略。首先,基于牛顿欧拉公式,推导四旋翼无人机的动力学模型.确定其六自由度数学方程:其次,对这六个自由度进行解耦计算得到位置与姿态问关系。然后,通过全阶滑模面设计位置控制... 详细信息

本文提出了一种基于全阶滑模的四旋翼无人机有限时间控制策略。首先,基于牛顿欧拉公式,推导四旋翼无人机的动力学模型.确定其六自由度数学方程:其次,对这六个自由度进行解耦计算得到位置与姿态问关系。然后,通过全阶滑模面设计位置控制器和姿态控制器,以削弱抖振现象。最后,根据Lyapunov稳定性定理证明该控制系统的有限时间稳定性。仿真结果表明了该控制算法的有效性。

关键词：四旋翼飞行器全阶滑模有限时间控制

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空调压缩机电机驱动系统的研究

空调压缩机电机驱动系统的研究

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作者：张阳杰哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着经济的增长和技术的进步,空调由最初的定频到现今的变频空调成为主流。背后是由于对环境的重视,和对能源的节约意识与环保意识的增加。永磁同步电机相对于感应电机而言,具有更高的功率因数和效率,同时具有高功率密度、高可靠性等的... 详细信息

随着经济的增长和技术的进步,空调由最初的定频到现今的变频空调成为主流。背后是由于对环境的重视,和对能源的节约意识与环保意识的增加。永磁同步电机相对于感应电机而言,具有更高的功率因数和效率,同时具有高功率密度、高可靠性等的特点,正在被广泛应用在家用空调和商业空调领域。同时,由于永磁体的存在,使得电机系统无需励磁,节能效果更优秀,因此成为新一代技术的研究热点。由于空调压缩机的高温高压环境,使得传统的机械传感器不能使用,而需要采用简单而可靠的无位置传感的控制策略。本文主要对空调压缩机系统中的控制电机进行研究,采用内置式永磁同步电机。内置式永磁同步电机相对于表贴式永磁同步电机具有更加复杂模型。本文中首先推导了内置式永磁同步电机的矢量控制模型,其次,由于家用空调在使用的过程中有减小噪声的要求,因此对低速下和零速下,采用简单而无噪声的二次定位法和I-F启动,对电机进行拖动和加速。然后,在传统控制id=0下,推导了基于反电势的传统滑模观测器和全阶滑模观测器的控制策略,并对其进行了仿真的对比得出全阶滑模观测器在角度和速度的估计上具有更好的估测,同时全阶的滑模由于相对于传统的滑模摒弃了对反电势进行低通滤波的环节,因此在相位上没有了滞后,同时在跟随性能有更大的优势。在滑模趋近率上,采用了饱和函数代替传统开关函数用以减小反电势观测谐波,效果明显。在I-F拖动和滑模切换过程中当转速达到稳定时进行切换,使得在切换过程中能够实现平稳过渡。同时对检测的反电势,采用锁相环检测电机的转子位置信息和速度信息,对锁相环的速度滤波直接得到检测的转速。代替了传统的采用反正切的计算方式,能够更准确地观测出角度和速度信息。同时,本文中对锁相环的带宽和零极点进行分析,给出了配置的规则,能够更增加系统的抗扰性。本文同时为了更有效利用内置式永磁同步电机的磁阻转矩,因此推导了内置式永磁同步电机在最大转矩电流比控制策略下的模型特点。传统的控制方案为通过电磁转矩与有功电流、无功电流的关系,得到电流的给定,而采用该方法会使系统计算更加繁琐,因此本文采用根据有功与无功电流的关系,避开转矩与电流之间的非线性,提出一种新的PI控制结构。并对新控制策略进行泰勒的简化,得到更适合工程应用的算法。最后,本文在700W的IPMSM电机平台进行仿真的验证,采用DSP28335芯片进行编程,实验最后验证了控制策略和理论分析的合理性和有效性。

关键词：内置式永磁同步电机无传感器电流外同步全阶滑模最大转矩电流比控制

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活套系统的神经网络离散变结构控制

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控制与决策 2008年第9期23卷 1011-1014,1020页

作者：童朝南武延坤王丽君李江昀北京科技大学信息工程学院北京100083

针对带钢热连轧中活套系统的解耦控制问题,提出了神经网络变结构多变量解耦控制方法.通过将活套高度和张力复合控制系统看成高度和张力两个独立的控制系统,将二者的耦合关系当作扰动来处理,根据全阶滑模变结构控制理论,分别对这两个系... 详细信息

针对带钢热连轧中活套系统的解耦控制问题,提出了神经网络变结构多变量解耦控制方法.通过将活套高度和张力复合控制系统看成高度和张力两个独立的控制系统,将二者的耦合关系当作扰动来处理,根据全阶滑模变结构控制理论,分别对这两个系统设计控制器.利用两个径向基神经网络来保证滑态可达条件的满足.最后用Matlab对活套多变量耦合控制系统进行仿真研究,结果表明解耦后的活套控制系统可获得更好的控制效果.

关键词：活套系统变结构控制全阶滑模神经网络

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全阶滑模变结构解耦控制器在液压转台设计中的应用

引用

航空学报 2005年第3期26卷 376-379页

作者：于金盈许宏光赵克定袁立鹏哈尔滨工业大学机电学院流体传动与控制研究室黑龙江哈尔滨150001

三轴液压仿真转台具有框架间速度耦合、力矩耦合、受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点。提出将耦合项等效为外干扰,使用具有积分补偿的动态全阶滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参... 详细信息

三轴液压仿真转台具有框架间速度耦合、力矩耦合、受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点。提出将耦合项等效为外干扰,使用具有积分补偿的动态全阶滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性。仿真和试验表明该方法的解耦和抗干扰效果理想。

关键词：三轴液压仿真转台解耦变结构控制全阶滑模

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