检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：霍鑫李琦王孟渝刘思源赵辉佟鑫刚 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构... 详细信息

标准号: CN108762090B

基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法，属于运动控制领域。本发明为了实现动态和静态的高精度同步控制，以解决现有技术方法存在同步误差较大，跟踪动态信号时性能很差，控制方法设计复杂等问题。技术要点：设计同步控制结构；求取动态误差系数：利用多轴系伺服系统输入输出求取动态误差系数或利用多轴系伺服系统辨识模型求取动态误差系数；根据动态误差系数求取动态构造系数β；通过动态构造系数β利用同步控制结构对多轴系伺服系统进行同步控制。本发明能够实现动态和静态的高精度同步控制，且参数整定简单易行。同时，本发明不受限于稳态，在动态时依然可以保证同步精度。

关键词：动态误差系数伺服系统多轴同步控制结构高精度同步动态构造同步控制辨识模型参数整定动态信号技术要点同步误差运动控制受限稳态输出跟踪保证

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基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法

基于动态误差系数的多轴系伺服系统同步控制方法

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作者：霍鑫李琦王孟渝刘思源赵辉佟鑫刚 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

标准号: CN108762090A

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误差系数调整方法和装置、电子设备、存储介质

误差系数调整方法和装置、电子设备、存储介质

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作者：张超 100085 北京市海淀区西二旗中路33号院6号楼8层018号

本公开是关于一种误差系数调整方法和装置、电子设备、存储介质。该方法包括：根据预设时间段内的图像数据确定电子设备的第一姿态数据，以及根据所述预设时间内的运动数据确定电子设备的第二姿态数据；根据所述第一姿态数据和所述第二... 详细信息

标准号: CN117956283A

本公开是关于一种误差系数调整方法和装置、电子设备、存储介质。该方法包括：根据预设时间段内的图像数据确定电子设备的第一姿态数据，以及根据所述预设时间内的运动数据确定电子设备的第二姿态数据；根据所述第一姿态数据和所述第二姿态数据确定图像传感器和运动传感器之间的估计误差；根据所述估计误差回归所述运动传感器的动态误差系数根据所述估计误差调整所述运动传感器的误差系数。本实施例中通过调整运动传感器的误差系数，可以提高运动传感器所采集运动数据的置信度，保证运动传感器和图像传感器共存应用场景中融合数据的正常使用。

关键词：运动传感器姿态数据电子设备估计误差误差系数图像传感器动态误差系数图像数据确定方法和装置预设时间段采集运动存储介质调整运动融合数据应用场景运动数据置信度传感器预设回归保证

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伺服系统动态误差的精确补偿方法

伺服系统动态误差的精确补偿方法

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作者：陈松林田谱闻邢宝祥王玘玥 150028 黑龙江省哈尔滨市松北区高新技术产业开发区科技创新城创新创业广场4号楼中源大道15199号企业加速器2单元406室

本发明公开了一种伺服系统动态误差的精确补偿方法，包括：选取不同幅值的斜坡信号作为伺服控制系统的输入信号，通过最小二乘法准确辨识输入信号和误差信号得到一阶动态误差系数；基于一阶动态误差系数，选取不同幅值的抛物线信号作为... 详细信息

标准号: CN113189868B

本发明公开了一种伺服系统动态误差的精确补偿方法，包括：选取不同幅值的斜坡信号作为伺服控制系统的输入信号，通过最小二乘法准确辨识输入信号和误差信号得到一阶动态误差系数；基于一阶动态误差系数，选取不同幅值的抛物线信号作为伺服控制系统的输入信号，通过最小二乘法准确辨识输入信号和误差信号得到二阶动态误差系数；基于一阶和二阶动态误差系数，选取不同幅值的正弦信号作为伺服控制系统的输入信号，近似辨识得到三阶动态误差系数；根据一阶、二阶和三阶动态误差系数设计指令补偿方法。该方法可以更精确地辨识出伺服控制系统的动态误差系数，并由此计算出系统的原理性误差并在指令中进行补偿，从而显著提升伺服系统的跟踪精度。

关键词：动态误差系数伺服控制系统辨识一阶二阶最小二乘法伺服系统误差信号三阶抛物线信号原理性误差动态误差精确补偿斜坡信号正弦信号指令补偿近似指令跟踪

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电机主从混沌同步控制方法及系统

电机主从混沌同步控制方法及系统

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作者：胡德霖胡醇杨益飞陈仁治杨支峰杨燕萍张苑陈凤亚 215104 江苏省苏州市吴中区越溪前珠路5号

本发明涉及一种电机主从混沌同步控制方法，包括：构建电机的主从混沌同步控制模型，主从混沌同步控制模型包括主单元和从单元；定义动态误差系数以使从单元追踪主单元实现自我同步的动态误差，并根据动态误差系数构建动态误差模型；定... 详细信息

标准号: CN113411019A

本发明涉及一种电机主从混沌同步控制方法，包括：构建电机的主从混沌同步控制模型，主从混沌同步控制模型包括主单元和从单元；定义动态误差系数以使从单元追踪主单元实现自我同步的动态误差，并根据动态误差系数构建动态误差模型；定义分数阶，从单元利用分数阶构建自我同步误差模型；将自我同步误差模型用于电机故障诊断，提取电机的状态特征绘制其动态误差轨迹，根据动态误差轨迹诊断电机的故障信息。本发明主从混沌同步控制模型中的从单元利用分数阶构建自我同步误差模型，利用自我同步误差模型绘制其动态误差轨迹，根据动态误差轨迹诊断电机的故障信息，其具有故障诊断时间短以及诊断准确率高的优点，易于推广应用。

关键词：动态误差混沌同步同步误差电机构建主从控制模型分数阶故障信息主单元诊断绘制电机故障诊断动态误差模型动态误差系数定义动态故障诊断误差系数状态特征同步的准确率追踪

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标准号: CN113189868A

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IMU动态系数标定试验最优轨迹设计

IMU动态系数标定试验最优轨迹设计

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作者：闫宏雁哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

捷联式惯性导航系统在军用和民用领域中应用十分广泛，其中导航系统的精度是衡量一个捷联式惯性导航系统优劣的一个极为重要的性能指标。国内外为此展开一系列的相关误差模型的研究，在整个误差源中惯性测量元件占有很大比重，而惯性测... 详细信息

捷联式惯性导航系统在军用和民用领域中应用十分广泛，其中导航系统的精度是衡量一个捷联式惯性导航系统优劣的一个极为重要的性能指标。国内外为此展开一系列的相关误差模型的研究，在整个误差源中惯性测量元件占有很大比重，而惯性测量元件的动态误差研究相对较少，而动态误差在惯性测量元件的实际应用中影响又很大，而且国内动态误差系数的标定距国外一流水平仍有一定差距，因此本文将结合减空间搜索法对惯性测量元件的动态误差系数进行标定。\n 为了标定由角运动产生的捷联式惯性导航系统动态误差，首先基于加速度计的误差模型和陀螺仪的误差模型分别建立惯性导航系统的动力学模型，再分别结合环形激光和微机械惯性导航的特点来优化模型。为了完成目标函数的确立，基于卡尔曼滤波方法，利用卡尔曼滤波器的协方差差分方程中状态量的轨迹来反映误差项的观测度。惯性系统动态误差标定的模型初步确立后，再结合转台的电气及机械化特点，对模型的约束条件进行确立，并在双轴转台上产生最优轨迹。\n 在结合实际应用对模型进行一定的优化后，分析并比较梯度法和共轭梯度法以及减空间搜索算法的优缺点，并对减空间搜索算法的罚函数进行设计与分析，对算法的求取与具体实现所遇到的实际情况进行一定的设计，采用改进的减空间搜索算法计算出轨迹，来减小轨迹的最终协方差矩阵，进而使得惯性导航系统中误差具有最大的可观测性。\n 运用改进的减空间搜索算法十次以内即可求出满足要求的最优轨迹，将最优轨迹生成法和共轭梯度法生成轨迹作为控制量，作用在所建立的微机械陀螺仪的动力学模型上，观察各个动态误差项的系数协方差随时间变化情况。产生的最优轨迹为了达到更高的标定精度，是同时增加多个误差项的可观测性，而不是改变单一误差项的可观测性。当其中一个或两个惯性系统误差项的可观测性高于其他项时，因为线性量程因子模型和较小的过程噪声方差，很容易使得这两项高于其他自然误差项，所求轨迹将不能保证性能，因此完成本实验需要满足试验设计要求。

关键词：捷联式惯性导航系统误差模型惯性测量元件动态误差系数标定试验轨迹设计

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期望指标集约束下一类随机系统的满意PID控制

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控制与决策 2007年第3期22卷 252-257页

作者：李银伢盛安冬王远钢南京理工大学自动化学院南京210094

研究一类随机系统具有期望的动态误差系数、稳态输出方差和相对稳定裕度约束的满意PID控制问题.首先应用满意控制思想,给出期望指标集的相容性定义;然后分别推导出PID控制器满足期望的稳定裕度指标的参数域边界解析式、满足期望的动态... 详细信息

研究一类随机系统具有期望的动态误差系数、稳态输出方差和相对稳定裕度约束的满意PID控制问题.首先应用满意控制思想,给出期望指标集的相容性定义;然后分别推导出PID控制器满足期望的稳定裕度指标的参数域边界解析式、满足期望的动态误差系数指标和期望的稳态输出方差指标的参数解集的解析式;最后给出期望指标的相容性判别方法以及相容性解集求取策略.通过算例验证了所提出方法的有效性.

关键词：满意控制 PID控制相容性稳定裕度动态误差系数方差

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基于LMI的随动系统满意PID调节器设计

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控制理论与应用 2006年第6期23卷 967-970,975页

作者：臧文利王远钢郭治王艳霞南京理工大学自动化系江苏南京210094 南京理工大学理学院江苏南京210094

PID控制器在实际工程中应用广泛,而且工程上对随动系统的性能要求往往是多方面的．该文应用满意控制思想,研究了期望指标：扇形区域极点,稳态输出方差和动态误差系数约束下随动系统的PID控制设计问题．首先将PID控制参数设计转化为局部... 详细信息

PID控制器在实际工程中应用广泛,而且工程上对随动系统的性能要求往往是多方面的．该文应用满意控制思想,研究了期望指标：扇形区域极点,稳态输出方差和动态误差系数约束下随动系统的PID控制设计问题．首先将PID控制参数设计转化为局部状态反馈问题,导出了3项指标约束的双线性矩阵不等式(BMI)描述．然后给出改进的迭代线性矩阵不等式(LMI)算法求解BMI可行解,得到使闭环系统满足3项期望指标的PID参数．最后给出了应用该方法数值算例．

关键词： PID 线性矩阵不等式动态误差系数满意控制

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加速度计动态误差系数标定的仿真研究

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弹箭与制导学报 2001年第2期21卷 69-72页

作者：张国良曾静邓方林第二炮兵工程学院陕西西安710025

在分析和研究加速度计动态输出的基础上 ,综合了加速度计仿真模型和三轴转台数学模型以及测试误差的特性。利用 MATLAB进行了仿真 ,使得在三轴转台上标定加速度计动态误差系数有了清晰的先验认识和结果预期。

关键词：系统仿真数学模型加速度计动态测试三轴转台动态误差系数标定方法

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