检索结果-内蒙古大学图书馆

中国惯性技术学报 2024年第6期32卷 572-578页

作者：杨雪榕王龙飞袁冉慧单上求中山大学航空航天学院深圳518107 航天工程大学宇航科学与技术系北京101416

针对具有随机通信时延的无人机集群的分布式时钟同步问题,提出一种基于合作目标的多无人机时钟同步算法。结合合作目标的运动参数信息和状态估计信息,将时钟同步问题转换成时钟偏差和时钟漂移估计问题,给出了基于优化的同步时间估计方法... 详细信息

针对具有随机通信时延的无人机集群的分布式时钟同步问题,提出一种基于合作目标的多无人机时钟同步算法。结合合作目标的运动参数信息和状态估计信息,将时钟同步问题转换成时钟偏差和时钟漂移估计问题,给出了基于优化的同步时间估计方法,并通过最大似然估计方法校准时钟偏移和时钟漂移。最后,针对线性和非线性观测模型以及不同的观测噪声法方差进行了仿真。仿真结果表明,所提算法具有较高的时钟同步精度,初始偏差估计误差可稳定在毫秒级别,时钟速率估计误差可稳定在0.2 ms/s,且观测噪声方差越小的情况下精度越高。所提方法对随机通信时延、节点故障和动态拓扑情况具有良好的鲁棒性,可有效实现无人机集群在GNSS拒止环境中的时钟同步。

关键词：时钟同步多无人机合作目标分布式网络最大似然估计

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基于专利数据的产业链视角下企业合作目标预测研究--以新能源汽车产业为例

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情报理论与实践 2024年第8期47卷 120-128页

作者：施国良张丽丽张笑笑吴静河海大学商学院江苏南京211100

[目的/意义]企业在产业链不同环节上的技术合作具有不同但相关的特点,并且还受企业自身技术特征影响,因此从产业链视角研究企业的合作关系对企业制定灵活有效的战略规划有重要意义。[方法/过程]文章提出一个基于LDA与GCN模型的产业链多... 详细信息

[目的/意义]企业在产业链不同环节上的技术合作具有不同但相关的特点,并且还受企业自身技术特征影响,因此从产业链视角研究企业的合作关系对企业制定灵活有效的战略规划有重要意义。[方法/过程]文章提出一个基于LDA与GCN模型的产业链多层网络框架MNIC-LG。首先,基于专利数据根据产业链上、中、下游的关系建立企业多层技术合作网络;其次,使用LDA主题模型提取企业的技术主题概率矩阵作为节点的技术特征属性;最后,使用GCN提取网络结构属性,再融入层间关系,通过链路预测得到企业产业链各层环节的技术合作目标。[结果/结论]企业在产业链上特定环节的合作受自身技术主题属性与其他环节合作关系的影响。使用多层网络,结合企业的技术主题属性特征与网络结构特征,引入产业链上的层间关系分析产业链各层企业技术合作关系的方法可行,能够有效预测企业在产业链上各环节的合作目标。

关键词：产业链多层网络 MNIC-LG 链路预测合作目标

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基于合作目标的外辐射源雷达发射站直接定位

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系统工程与电子技术 2023年第2期45卷 394-400页

作者：饶云华朱华梁郑志杰武汉大学电子信息学院湖北武汉430072

外辐射源雷达利用已知位置信息的第三方发射站发射的信号作为照射源,对运动目标进行探测定位。但在实际应用中,发射站精确位置信息往往难以预先获取,给外辐射源雷达在未知环境中的快速应用带来困难。为了解决该问题,将已知轨迹的无人机... 详细信息

外辐射源雷达利用已知位置信息的第三方发射站发射的信号作为照射源,对运动目标进行探测定位。但在实际应用中,发射站精确位置信息往往难以预先获取,给外辐射源雷达在未知环境中的快速应用带来困难。为了解决该问题,将已知轨迹的无人机作为合作目标。利用实时获取的无人机位置信息,建立了发射站位置未知时的目标直接定位模型。并进一步构建了基于目标位置的代价函数,从而实现对发射站位置的精确估计。该方法不仅可以克服常用两步定位算法中存在信息损失的不足,可达到更高的定位精度,而且利用了外辐射源雷达直达波信号,较传统直接定位方法性能更优。最后,通过仿真验证了该算法的有效性。

关键词：直接定位外辐射源雷达发射站定位合作目标

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基于合作目标的空间目标尺寸反演模型

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航天返回与遥感 2024年第2期45卷 66-73页

作者：曾天机唐义张丽君刘婉玉李飞熊北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室北京100081

传统基于亮度的空间目标尺寸反演方法需结合探测器响应,其误差会影响尺寸反演的精度。为了解决这一问题,文章提出引入合作目标亮度信息来辅助尺寸反演的方法,将合作目标亮度信息与空间目标进行比对,消去误差较大的探测器响应,转化成精... 详细信息

传统基于亮度的空间目标尺寸反演方法需结合探测器响应,其误差会影响尺寸反演的精度。为了解决这一问题,文章提出引入合作目标亮度信息来辅助尺寸反演的方法,将合作目标亮度信息与空间目标进行比对,消去误差较大的探测器响应,转化成精度更高的合作目标位置信息,从而实现反演精度的提高。首先建立了基于合作目标亮度和位置信息的空间目标观测模型,然后依据辐射度学推导空间目标尺寸反演解析式,给出计算误差,最后结合实例对模型进行验证。结果显示基于合作目标亮度信息的尺寸反演精度较传统方法提高约46.9%,说明引入合作目标辅助尺寸反演能够有效提升反演精度。

关键词：辐射度学尺寸反演合作目标精度计算空间目标探测

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球形合作目标折射率对激光雷达散射截面影响研究

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激光与光电子学进展 2022年第7期59卷 145-151页

作者：张鹏刘传董冰张刚强丁蕴丰佟首峰长春理工大学空间光电技术国家地方联合工程研究中心吉林长春130022 水声对抗技术重点实验室上海201108 海南师范大学物理与电子工程学院海南海口570100

将Lambert-Beer定律引入双向反射分布函数,推导出一种适用于球形合作目标后向激光雷达散射截面的数学计算模型,并以此为理论基依据,建立了用于测量微珠合作目标后向激光雷达散射截面的实验系统,利用该实验系统,开展了对不同材料球形合... 详细信息

将Lambert-Beer定律引入双向反射分布函数,推导出一种适用于球形合作目标后向激光雷达散射截面的数学计算模型,并以此为理论基依据,建立了用于测量微珠合作目标后向激光雷达散射截面的实验系统,利用该实验系统,开展了对不同材料球形合作目标回波信号相对强度的光谱数据测量,同时采集50 mW、80 mW和300 mW这三个典型发射光功率所对应球形合作目标处的光斑图像。根据光谱数据分析,计算得到不同材料微珠合作目标的后向激光雷达散射截面。研究结果表明,折射率为1.46、1.51、1.93的球形合作目标的激光雷达散射截面均随着激光功率的增加而呈现出线性增长的趋势;当激光功率一定时,折射率为1.93的球形合作目标的激光雷达散射截面要明显大于折射率为1.46和1.51球形合作目标的激光雷达散射截面,该研究结论为激光雷达散射截面的理论研究和实验测量提供一定的理论依据和数据参考。

关键词：激光光学合作目标激光雷达散射截面光谱数据分析

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微小卫星交会对接位姿测量中合作目标设计方法

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液晶与显示 2022年第3期37卷 415-424页

作者：张刘张文王亚明吕雪莹王文华吉林大学仪器科学与电气工程学院吉林长春130012

针对基于视觉传感器的微小卫星大视距交会对接中,合作目标难以被相机清晰识别的问题,本文设计了一种一体化新型合作靶标,在100 m~100 mm测量范围内,实现由远及近高精度双星相对位姿解算。首先,建立合作目标模型,确定合作目标类型;其次,... 详细信息

针对基于视觉传感器的微小卫星大视距交会对接中,合作目标难以被相机清晰识别的问题,本文设计了一种一体化新型合作靶标,在100 m~100 mm测量范围内,实现由远及近高精度双星相对位姿解算。首先,建立合作目标模型,确定合作目标类型;其次,采用PnP(Perspective-n-Point)算法设计合作目标特征点的个数与尺寸;然后,根据相机视场、焦距与合作靶标的约束关系,确定合作目标模型尺寸;最后,通过理论与实验相结合的手段进行验证。仿真实验结果表明,在双星相对距离为100 m时,姿态误差小于4.01°,位置误差小于7.57 mm。在相对距离为100 mm时,姿态误差小于0.06°,位置误差小于0.02 mm。

关键词：交会对接合作目标单目视觉目标识别

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基于PSD和光源调制的合作目标位姿探测方法

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四川大学学报（自然科学版） 2022年第4期59卷 72-80页

作者：程绍伟刘瑾张鹏程杨海马赵红壮袁雪琦上海工程技术大学电子电气工程学院上海201620 上海仪电(集团)有限公司中央研究院上海200233 上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 盐城工学院电气工程学院盐城224051

空间目标的相对位置与姿态探测是航天器对接领域的研究重点,探测方法主要分为遥测法和光学测量法两大类.其中,后者依靠其速度快、稳定性高、信息量大等优势,成为了近距离位姿探测的主要方法.我们通过双目视觉模型可计算出空间合作目标... 详细信息

空间目标的相对位置与姿态探测是航天器对接领域的研究重点,探测方法主要分为遥测法和光学测量法两大类.其中,后者依靠其速度快、稳定性高、信息量大等优势,成为了近距离位姿探测的主要方法.我们通过双目视觉模型可计算出空间合作目标上特征光点深度信息,再根据特征光点间已知的结构、尺寸等约束信息,实现对目标姿态的解算.本文依据PSD相较于CCD和CMOS传感器,有无需图像特征提取过程、响应速度快、位置分辨率高等优势,且双目立体视觉系统的仿生学结构可直接获取到探测目标的深度信息,提出了采用双PSD视觉模型,并配合特征光点的亮度与顺序联合调制实现对空间合作目标的位姿探测方法.实验结果表明,当光标靶姿态调整±30°时,系统的平均测量误差为2.541°,当姿态角小于15°时,俯仰角和偏航角的平均偏差分别为0.923°和0.563°;大于15°时,受限于光源发散角度的影响,俯仰角和偏航角平均偏差分别增加至4.566°和4.106°,系统能够快速、稳定解算光标靶的空间位姿.

关键词：位置敏感探测器(PSD) 双目视觉合作目标联合调制位姿探测

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基于合作目标的仪表盘自适应虚实配准方法

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电光与控制 2022年第10期29卷 58-63页

作者：李浩铭付战平胡文婷王曼曼冯亚杰海军航空大学青岛校区山东青岛266000 海军航空大学岸防兵学院山东烟台264000 永吉县第七中学吉林吉林132000

在模拟器虚实融合实验中,虚拟坐标与真实坐标配准是一项非常重要的工作。特别在飞行模拟器仪表按钮较为繁杂的情况下,精准识别仪表盘比较耗时,难以满足摄像头环境下仪表盘实时定位的要求。在视频透视头盔已实现鱼眼图像矫正和获得深度... 详细信息

在模拟器虚实融合实验中,虚拟坐标与真实坐标配准是一项非常重要的工作。特别在飞行模拟器仪表按钮较为繁杂的情况下,精准识别仪表盘比较耗时,难以满足摄像头环境下仪表盘实时定位的要求。在视频透视头盔已实现鱼眼图像矫正和获得深度图像的基础上,提出了一种基于合作目标的仪表盘自适应虚实配准方法。通过手工标定帧数据中的合作目标中心坐标数据,计算出6种传统模板匹配算法的识别误差及算法处理时间,选出了误差最小的算法。进一步通过增加自适应匹配功能改进了识别算法,大大提高了视频流识别的准确率。通过坐标变换得到了仪表盘真实空间坐标,为UE4场景中的虚拟仪表盘进行三维坐标校准做铺垫,实现了更好的虚实配准效果。

关键词：视频流识别合作目标自适应匹配虚实配准 UE4

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基于合作目标的无人机精准引导降落技术

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工业控制计算机 2024年第2期37卷 59-62页

作者：张冰川王富贵汪善武魏雅川航天时代飞鹏有限公司北京100095

针对无人机起飞降落过程中对定位精度的需求,开发了基于合作目标的无人机精准引导降落系统。系统设计了基于AprilTag的多层嵌套编码标识作为视觉定位合作标志,用于解算降落场地编码信息和计算无人机视觉定位数据,并融合惯性导航数据实... 详细信息

针对无人机起飞降落过程中对定位精度的需求,开发了基于合作目标的无人机精准引导降落系统。系统设计了基于AprilTag的多层嵌套编码标识作为视觉定位合作标志,用于解算降落场地编码信息和计算无人机视觉定位数据,并融合惯性导航数据实现无人机的准确定位。通过视觉图像质量、位姿数据准确度、定位数据跳变情况等参数估算出无人机位置姿态数据的置信度值,通过加权滤波算法优化系统的定位精度。系统进行了实物测试,实验结果表明:该视觉引导降落系统定位精度0.2 m以内,能够满足垂直起降无人机起飞降落阶段的定位精度需求。

关键词：无人机合作目标视觉引导精准降落

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单目视觉高精度测量中的合作目标图形设计

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光学学报 2020年第13期40卷 118-125页

作者：屈也频刘坚强侯旺海军研究院上海200436

根据单目视觉高精度位姿测量中合作目标形状和图案设计的基本原则,分析了在透视投影情况下方形和圆形合作目标特征点的提取精度,指出在特征点提取时方形合作目标角点具有透视不变性、圆形合作目标圆心存在固有偏移误差的特点,并得出减... 详细信息

根据单目视觉高精度位姿测量中合作目标形状和图案设计的基本原则,分析了在透视投影情况下方形和圆形合作目标特征点的提取精度,指出在特征点提取时方形合作目标角点具有透视不变性、圆形合作目标圆心存在固有偏移误差的特点,并得出减小单个圆形目标尺寸容易造成抗污染能力差而方形目标抗污染能力强的结论。针对光阴影干扰测量精度的问题,提出将方形合作目标外边缘作为测量基准、内边缘斜率作为修正因子的角点提取算法。基于单目视觉位姿测量系统内部和外部参数,给出了合作目标几何尺寸设计和加工精度要求的计算方法。最后,通过合作目标设计实例和实验,验证了方形合作目标能满足复杂光干扰环境下高精度位姿测量需求。

关键词：机器视觉单目视觉测量合作目标图形设计亚像素精度阴影补偿透视不变性

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