检索结果-内蒙古大学图书馆

复旦学报（自然科学版） 2024年第1期63卷 1-17页

作者：黄鹤谢飞宇杨澜王会峰高涛无长安大学西安市智慧高速公路信息融合与控制重点实验室陕西西安710064 长安大学电子与控制工程学院陕西西安710064 长安大学信息工程学院陕西西安710064

针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针... 详细信息

针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针对非线性系统设计滑模控制器,选择跟踪航迹和翻滚角设计位置控制率和姿态控制率。其次,滑模控制器在实际应用中易产生震荡,利用基于信用积分的小脑模型神经网络(CPCMAC)来学习滑模控制的方式。最后,搭建基于LabVIEW的控制站,同Matlab/Simulink进行数据收发控制。仿真结果表明,在跟踪目标相同时,提出的四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制相比于传统的比例积分微分(PID)控制和积分反步法控制优势明显,能够抑制超调和余差,在快速性和鲁棒性方面都更加优越。同时,构建的四旋翼无人机半物理仿真平台能清晰反馈出无人机参数的变化,应用预留的参数接口和地面控制站,降低了无人机飞控算法的开发难度,提高了开发效率,具有明显的实用价值。

关键词：无人机小脑模型神经网络滑模控制半物理仿真风场

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联合循环机组运行计划和负荷分配：建模、启发式遗传算法求解和数据处理

联合循环机组运行计划和负荷分配：建模、启发式遗传算法求解和数...

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作者：陈坚红浙江大学

学位级别：博士

论文研究了大型多轴布置的燃气—蒸汽联合循环机组运行计划和负荷分配问题。涉及的内容有大型多轴布置的燃气—蒸汽联合循环机组关键部件（燃气轮机、余热锅炉和蒸汽轮机）的建模：水、水蒸汽和燃气的热力学性质通用计算模型;联合循环... 详细信息

论文研究了大型多轴布置的燃气—蒸汽联合循环机组运行计划和负荷分配问题。涉及的内容有大型多轴布置的燃气—蒸汽联合循环机组关键部件（燃气轮机、余热锅炉和蒸汽轮机）的建模：水、水蒸汽和燃气的热力学性质通用计算模型;联合循环机组的变工况性能计算方法;根据自动发电控制（AGC）的实时调度负荷对联合循环机组的负荷进行在线最优分配以及多种复杂约束条件下联合循环机组运行计划和负荷分配问题的启发式遗传算法求解。论文最突出的贡献是综合应用了机理分析建模、基于小脑模型（CMAC）神经网络的建模、融合机理和CMAC神经网络的混合建模、数据挖掘技术在建模中的应用、用于数据挖掘建模的数据处理算法和自适应启发式遗传算法等多种方法，以满足问题求解工作的需要。作者的主要工作和创新点有： 1、研究了燃气—蒸汽联合循环机组关键部件建模这样一个逆向工程课题，建立了融合机理和CMAC神经网络方法的燃气轮机、余热锅炉和蒸汽轮机的数学模型。首先进行机理分析，建立机理模型：其次，在系统论述小脑模型神经网络原理的基础上，推导了小脑模型神经网络的概念映射算法、物理映射算法、输出算法和学习算法，并把小脑模型神经网络引入建模过程中，建立了基于小脑模型神经网络的燃气轮机、余热锅炉和蒸汽轮机的模型;最后，在启发式知识的引导下，将机理模型和基于CMAC神经网络的模型有机地融合，建立了混合模型。 2、论文系统地阐述了水、水蒸汽和燃气的热力学性质通用计算模型，并采用面向对象的程序设计方法，在计算机中编程实现，大大提高了计算程序模块的可靠性、可重用性、可扩充性以及方便性。 3、基于融合机理和CMAC神经网络方法的燃气轮机、余热锅炉和蒸汽轮机的数学模型，进行了联合循环机组的变工况性能计算，并得出了一些相关的结论。 4、研究了以联合循环机组的变工况性能计算为基础，根据大气环境温度、压力和自动发电控制（AGC）的实时调度负荷，对联合循环机组的负荷进行在线最优分配。 5、针对大型多轴布置的燃气—蒸汽联合循环机组运行计划和负荷分配问题，论文阐述了计及多种复杂约束条件的问题数学模型，提出解决问浙江大学博士学位论文摘要题的自适应、启发式遗传算法。目标就是在一个运行周期内使包含启动耗量、停机耗量和正常运行耗量等在内的花费最小化。基于启发性知识，构造若干新的有效的遗传操作算子，采用改进的算法控制策略，有效地克服局部极小值。最后，测试了应用自适应、启发式遗传算法实现的软件系统，结果表明，可以有效地求解机组负荷分配和运行计划这样一个NP完全问题。 6、首次系统提出和分析了用于数据处理过程中的数据融合理论和方法。把数据融合技术应用于关键部件建模，可以使所建的模型能更完善、更准确地反映实际情况。文中详细推导了数据融合算法，这种数据融合方法计算简便，可以反映传感器在空间或时间上的冗余或互补的信息，获得比有限个传感器的算术平均值更准确的测量结果，具有较高的可靠性，实际应用结果也证实了算法的准确性。 7、由于燃气轮机、余热锅炉和蒸汽轮机的非线性特性，联合循环机组关键部件的模型也必须是非线性的。论文在建模过程中采用了与以往完全不同的基于联合循环电厂实时数据库的数据挖掘的建模方法。这种新方法采用数据挖掘技术发现联合循环电厂实时数据库中参数之间的内在关系，基于这些内在关系和启发性机理知识，建立融合机理和CMAC神经网络的混合模型。关键词:联合循环，运行计划，负荷分配，建模，机理模型，混合模型，小脑模型神经网络，水、水蒸汽热力学性质，燃气热力学性质，变工况性能计算，自动发电控制，在线，自适应，启发式遗传算法，数据融合，数据挖掘，数据处理

关键词：联合循环运行计划负荷分配建模机理模型混合模型小脑模型神经网络水、水蒸汽热力学性质燃气热力学性质变工况性能计算自动发电控制在线自适应启发式遗传算法数据融合数据挖掘数据处理

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基于CMAC与PID复合控制的柴油机调速系统

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计算机仿真 2009年第11期26卷 170-173页

作者：王川川赵锦成王勇军械工程学院电气工程系河北石家庄050003

针对柴油机模拟参数多变化、非线性因素较强的特点,结合传统PID控制的优点,提出了改进CMAC与PID复合控制方案,并应用于柴油机调速系统的设计中去,给出了柴油机调速系统数学模型和新的控制算法。改进的复合控制方案是采用模糊化的方法的... 详细信息

针对柴油机模拟参数多变化、非线性因素较强的特点,结合传统PID控制的优点,提出了改进CMAC与PID复合控制方案,并应用于柴油机调速系统的设计中去,给出了柴油机调速系统数学模型和新的控制算法。改进的复合控制方案是采用模糊化的方法的选择泛化邻域及学习率,并采用层叠来完成对系统的学习。控制方法开始时是常规PID控制器起作用,经过对常规控制器输出的不断学习,逐渐由小脑模型的输出起控制作用。与传统的PID输出及CMAC与PID复合控制相比,仿真结果表明,改进的复合控制效果更好,超调小,鲁棒性强,更适合于类似于柴油机调速系统的非线性环境。

关键词：小脑模型神经网络比例积分微分控制复合控制柴油机调速

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基于CMAC的并联混合动力汽车控制策略仿真

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汽车技术 2008年第5期 22-26页

作者：陈慧勇吴光强罗朗谭文广同济大学上海颖特科技有限公司

提出了基于小脑模型神经网络(CMAC)控制器的能量管理策略,分析了CMAC参数对控制器性能的影响。以ADVISOR2002为仿真平台进行了二次开发,嵌入CMAC控制器,完成了基于CMAC控制器的控制策略、并联电气辅助控制策略和模糊控制策略的仿真比较... 详细信息

提出了基于小脑模型神经网络(CMAC)控制器的能量管理策略,分析了CMAC参数对控制器性能的影响。以ADVISOR2002为仿真平台进行了二次开发,嵌入CMAC控制器,完成了基于CMAC控制器的控制策略、并联电气辅助控制策略和模糊控制策略的仿真比较。仿真结果表明,基于CMAC的控制器具有很好的实时性,可以大幅度改善混合动力汽车的燃油经济性和排放。

关键词：并联混合动力汽车小脑模型神经网络控制策略

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CMAC在仿人机器人逆运动学计算中的应用

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微计算机信息 2006年第3Z期22卷 187-189,208页

作者：杨庆马宏绪国防科技大学机电工程与自动化学院

本文采用关节角位移和末端位姿误差作为小脑模型神经网络(CMAC)的输入,根据仿人机器人的正运动学模型来调整CMAC的权值,使网络最终逼近仿人机器人的逆模型,从而得到末端位姿到各个关节角的映射关系,避免了传统解析方法面临的计算量大、... 详细信息

本文采用关节角位移和末端位姿误差作为小脑模型神经网络(CMAC)的输入,根据仿人机器人的正运动学模型来调整CMAC的权值,使网络最终逼近仿人机器人的逆模型,从而得到末端位姿到各个关节角的映射关系,避免了传统解析方法面临的计算量大、解不唯一的问题。MATLAB仿真结果表明,利用CMAC对仿人机器人的逆运动学问题求解,可以保证机器人位姿较好地跟踪给定的参考轨迹,说明CMAC能够逼近仿人机器人的逆运动学模型。

关键词：逆运动学计算小脑模型神经网络叠加处理法逆建模

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电液负载模拟器的自适应最优控制

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机床与液压 2007年第6期35卷 134-136页

作者：袁朝辉张伟穆旭章卫国西北工业大学自动化学院陕西西安710072

研究了电液负载模拟器的自适应最优控制问题。将线性二次型最优控制与GCMAC神经网络相结合,提出了一种自适应最优控制策略。该控制策略把最优控制器作为辅助控制器,采用GCMAC神经网络在线学习使闭环系统满足理想性能要求的控制量。Lyapu... 详细信息

研究了电液负载模拟器的自适应最优控制问题。将线性二次型最优控制与GCMAC神经网络相结合,提出了一种自适应最优控制策略。该控制策略把最优控制器作为辅助控制器,采用GCMAC神经网络在线学习使闭环系统满足理想性能要求的控制量。Lyapunov稳定性分析证明该控制策略具有渐近稳定性。仿真结果表明系统具有较好的动态性能和较高的载荷谱跟踪精度。

关键词：电液负载模拟器小脑模型神经网络自适应最优控制

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基于MATLAB的新型CMAC控制器的设计与仿真

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微计算机信息 2007年第6S期23卷 41-42,26页

作者：李彬郑宾殷云华电子测试技术国家重点实验室

在小脑神经网络(CMAC)与PID并行控制的基础上,提出了一种新型的CMAC控制器,即FCMAC控制器。这种把小脑神经网络与模糊控制(Fuzzy)结合起来的控制方法,具有两种控制方法的优点。本文中以某交流伺服电机作为控制对象,用MATLAB进行了仿真... 详细信息

在小脑神经网络(CMAC)与PID并行控制的基础上,提出了一种新型的CMAC控制器,即FCMAC控制器。这种把小脑神经网络与模糊控制(Fuzzy)结合起来的控制方法,具有两种控制方法的优点。本文中以某交流伺服电机作为控制对象,用MATLAB进行了仿真。仿真结果表明,FCMAC控制器具有较高的控制精度、良好的自适应特性。

关键词： PID控制器小脑模型神经网络模糊控制 MATLAB仿真

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基于CMAC神经网络的机载空间激光通信终端的自抗扰控制技术

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激光杂志 2018年第8期39卷 46-49页

作者：黎洪展曹阳彭小峰毛昉张洪波重庆理工大学电气与电子工程学院

机载激光通信稳定平台易受到诸多扰动因素影响致使视轴抖动,无法建立稳定的激光通信链路。针对机载激光通信系统受到的扰动问题,设计了一种小脑模型神经网络与自抗扰技术结合的复合控制,并针对控制系统的响应速度和跟踪精度进行仿真研... 详细信息

机载激光通信稳定平台易受到诸多扰动因素影响致使视轴抖动,无法建立稳定的激光通信链路。针对机载激光通信系统受到的扰动问题,设计了一种小脑模型神经网络与自抗扰技术结合的复合控制,并针对控制系统的响应速度和跟踪精度进行仿真研究。仿真结果表明,与传统自抗扰控制技术相比,该复合控制系统具有更快的响应速度、更高的跟踪精度和更好的鲁棒性。

关键词：机载空间激光通信视轴稳定自抗扰控制技术小脑模型神经网络

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开关磁阻电机模糊神经网络PID转速控制

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电力系统及其自动化学报 2011年第3期23卷 30-34页

作者：曾喆昭肖强英朱静涛长沙理工大学电气与信息工程学院长沙410004

针对开关磁阻电机调速系统难以控制的问题,提出了基于模糊FCMAC神经网络的PID控制方法,该方法的主要思想是将马丹尼直接推理法与CMAC神经网络相结合,构成模糊FCMAC神经网络,实时调整PID控制参数。仿真结果表明,与传统的PID控制方法相比... 详细信息

针对开关磁阻电机调速系统难以控制的问题,提出了基于模糊FCMAC神经网络的PID控制方法,该方法的主要思想是将马丹尼直接推理法与CMAC神经网络相结合,构成模糊FCMAC神经网络,实时调整PID控制参数。仿真结果表明,与传统的PID控制方法相比较,该方法大大改善了开关磁阻电机调速系统的动、静态性能,且无需精确的数学模型,控制精度高,超调量小,对干扰有较高的鲁棒性。

关键词：开关磁阻电机调速系统小脑模型神经网络模糊控制比例-积分-微分控制模糊推理

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SRM无位置传感器转子位置检测技术研究

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煤矿机械 2014年第1期35卷 177-179页

作者：龚大伟黄友锐凌六一杨再甫安徽理工大学电气与信息工程学院安徽淮南232001

针对矿用蓄电池机车开关磁阻电机(SRM)位置传感器的使用导致控制系统的可靠性降低的问题,提出基于小脑模型神经网络(CMAC)的无位置传感器转子位置检测技术,建立了SRM转子位置检测的CMAC模型,并给出了具体算法和训练步骤。通过对三相6/4... 详细信息

针对矿用蓄电池机车开关磁阻电机(SRM)位置传感器的使用导致控制系统的可靠性降低的问题,提出基于小脑模型神经网络(CMAC)的无位置传感器转子位置检测技术,建立了SRM转子位置检测的CMAC模型,并给出了具体算法和训练步骤。通过对三相6/4极SRM进行MATLAB仿真实验证明,系统具有较好的动态跟随性和较高的精确度,最大检测误差<2°,减少了系统的硬件提高了控制的可靠性。

关键词：小脑模型神经网络开关磁阻电机无位置传感器

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