检索结果-内蒙古大学图书馆

中国科学（E辑） 2001年第5期31卷 412-418页

作者：汪劲松王忠华黄田 D.J.Whitehouse 清华大学精密仪器与机械学系北京100084 天津大学机械工程学院天津300072 Department of Engineering University of Warwick

在Gough_Stewart平台一阶微分运动关系式的基础上 ,给出了机构末端执行器最大速度的上界 ;利用二阶微分运动关系式 ,导出了关节加速度与末端执行器速度之间的关系 ;讨论了机构基本构型参数对它们的影响规律 .在上述结论下 ,解决了基于Go... 详细信息

在Gough_Stewart平台一阶微分运动关系式的基础上 ,给出了机构末端执行器最大速度的上界 ;利用二阶微分运动关系式 ,导出了关节加速度与末端执行器速度之间的关系 ;讨论了机构基本构型参数对它们的影响规律 .在上述结论下 ,解决了基于Gough_Stewart平台数控机床设计中根据进给能力需求优化构型参数、确定关节伺服轴极限转速 ,以及在数控编程中由机床构型参数、关节伺服轴极限转速和加速度评价刀具进给能力的软极限的两类互逆问题 .

关键词： Gough-Stewart平台微分运动速度椭球数控机床机床构型关节加速度

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平面3-RRR全柔顺并联机构的微分运动分析

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机械传动 2015年第1期39卷 39-42页

作者：李雅琼安梓铭朱大昌周磊江西理工大学机电工程学院江西赣州341000

通过建立平面3-RRR型全柔顺并联机构"伪刚体模型",采用微动近似算法得到输入和输出之间的位移雅可比矩阵,研究其微动情况下输入与输出之间位移矢量微分映射关系,并进行数值验证,利用ANSYS软件对其进行仿真,为此类平面并联机... 详细信息

通过建立平面3-RRR型全柔顺并联机构"伪刚体模型",采用微动近似算法得到输入和输出之间的位移雅可比矩阵,研究其微动情况下输入与输出之间位移矢量微分映射关系,并进行数值验证,利用ANSYS软件对其进行仿真,为此类平面并联机构及具有多输入多输出特性的空间并联机构微分运动分析提供理论参考依据。

关键词：平面3-RRR型全柔顺并联机构伪刚体模型位移矢量微分映射微分运动

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一种基于航程微分运动模型的ASV分离轨迹设计方法

一种基于航程微分运动模型的ASV分离轨迹设计方法

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作者：刘泓麟汪锐徐颖珊王永圣安帅斌梁玉峰郭昕鹭董哲李家鑫刘凯 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号

本发明属于飞行器轨迹设计技术领域，涉及一种基于航程微分运动模型的ASV分离轨迹设计方法。本发明针对背负式两级入轨空天飞行飞行器达到分离窗口前的分离轨迹设计问题，首先考虑到空天飞行器分离所需要的分离窗口特性，以分离法向过... 详细信息

标准号: CN114781067A

本发明属于飞行器轨迹设计技术领域，涉及一种基于航程微分运动模型的ASV分离轨迹设计方法。本发明针对背负式两级入轨空天飞行飞行器达到分离窗口前的分离轨迹设计问题，首先考虑到空天飞行器分离所需要的分离窗口特性，以分离法向过载为零的终端约束，提出了使空天飞行器按抛物线形状的轨迹进行爬升的策略。后对抛物线分离轨迹策略分析研究，提出了一种可以根据已知轨迹形状下，基于航程微分动力学模型的剖面设计策略，并通过Matlab进行仿真实验验证了所设计的策略的可行性。本发明的方法能够在基本保证原有精度的同时对算法运行效率有很大的提升，为空天飞行器分离轨迹设计问题提供一种新的可能有效，具有广阔应用前景。

关键词：分离轨迹空天飞行器飞行器航程抛物线动力学模型抛物线形状策略分析窗口特性仿真实验广阔应用轨迹设计轨迹形状剖面设计微分运动问题提供运行效率终端约束爬升背负式分离法过载两级入轨算法验证飞行保证研究

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一种基于坐标系间微分运动关系的数控外圆磨床综合空间加工误差建模方法

一种基于坐标系间微分运动关系的数控外圆磨床综合空间加工误差建...

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作者：范晋伟叶倩 100124 北京市朝阳区平乐园100号

本发明公开了一种基于坐标系间微分运动关系的数控外圆磨床综合空间加工误差建模方法，该方法以相邻体间坐标系间的微分运动理论为基础，结合机器人正向运动学理论和以往多体系统的低序体理论，搭建数控外圆磨床正向运动拓扑结构；得到... 详细信息

标准号: CN113704933A

本发明公开了一种基于坐标系间微分运动关系的数控外圆磨床综合空间加工误差建模方法，该方法以相邻体间坐标系间的微分运动理论为基础，结合机器人正向运动学理论和以往多体系统的低序体理论，搭建数控外圆磨床正向运动拓扑结构；得到各个运动部件相邻体间的齐次变换矩阵；通过此相邻体间的齐次矩阵得到刀具相对于各个运动部件坐标系的齐次变换矩阵；通过对数控外圆磨床进行几何误差项分析，得到各个运动轴的几何误差的微分运动矢量，再由此得到平动轴与旋转轴的几何误差微分运动矢量表达式。本发明解决了以往的空间误差模型计算复杂问题，具有计算简便快速、应用灵活和创新的优点。

关键词：数控外圆磨床几何误差微分运动矢量变换矩阵微分运动运动部件正向运动学理论多体系统复杂问题加工误差空间误差模型计算拓扑结构综合空间次矩阵平动轴旋转轴运动轴建模刀具机器人灵活应用分析

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可实现微分运动的角偏转微动台

可实现微分运动的角偏转微动台

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作者：陈峰杨明远邓恩坤谭丽娜项瑞宝 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区汉广街41号金华大厦6层

本申请涉及一种可实现微分运动的角偏转微动台。目前的角偏转结构采用电机控制，主要存在分辨率低、响应频率慢、体积大、摩擦大、噪音大、温度稳定性不好等问题。本产品的组成包括：底座（ 1 ），所述的底座下面具有出线口（ 2 ），所... 详细信息

标准号: CN202231634U

本申请涉及一种可实现微分运动的角偏转微动台。目前的角偏转结构采用电机控制，主要存在分辨率低、响应频率慢、体积大、摩擦大、噪音大、温度稳定性不好等问题。本产品的组成包括：底座（ 1 ），所述的底座下面具有出线口（ 2 ），所述的底座上连接外壳体（ 3 ），所述的外壳体通过柔性铰链连接偏转面（ 4 ），所述的偏转面上安装四个球头预紧顶丝（ 5 ），所述的底座上连接四个压电陶瓷（ 6 ），每个所述的压电陶瓷的上面连接垫片（ 7 ），所述的垫片与所述的球头预紧顶丝进行点接触。本产品用于是光学精密角度调节、精瞄系统、航空航天技术、精密定位等领域。

关键词：底座偏转连接压电陶瓷外壳体垫片顶丝球头预紧航空航天技术温度稳定性电机控制精密定位精密角度偏转结构柔性铰链微分运动响应频率点接触分辨率微动摩擦噪音

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On-line compensation of robot motion errors based on multi-axis force sensor's deformation

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Zhongguo Jixie Gongcheng/China Mechanical Engineering 2005年第23期16卷 2069-2071页

作者： Gan, Fangjian Liu, Zhengshi Kong, Fanrang Wang, Jianping University of Science and Technology of China Hefei 230026 China Hefei University of Technology Heifei 23009 China

It was dealed with robot motion errors based on the elastical deformation of Multi-axis force sensor. The theory of error forming and error transmission characteristics among the links' coordinates;a motion equation of robot termination with errors was put forward;error matrix and error compensation matrix were defined consequently. Simulation results of PUMA562 robot show that the error is in degree of millimeter, thus this error can not be ignored in precision control.

关键词：多维力传感器微分运动误差补偿

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镜像铣削加工奇异区域刀具路径优化

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航空学报 2021年第10期42卷 240-248页

作者：章绍昆毕庆贞王宇晗上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

在大型薄壁件镜像铣削加工中,由奇异点引起的旋转轴运动不连续会影响加工质量,降低加工效率。针对此问题,分析了镜像铣削加工奇异点存在的原因,提出了一种奇异区域内的刀具路径优化方法。首先,针对镜像铣削系统的铣削头和支撑头分别建... 详细信息

在大型薄壁件镜像铣削加工中,由奇异点引起的旋转轴运动不连续会影响加工质量,降低加工效率。针对此问题,分析了镜像铣削加工奇异点存在的原因,提出了一种奇异区域内的刀具路径优化方法。首先,针对镜像铣削系统的铣削头和支撑头分别建立了其旋转轴运动学变换模型,推导旋转轴微分运动关系,据此分析奇异点存在的原因及其对加工质量和效率的影响,定义了机床行程内的奇异区域范围。分析结果表明在镜像铣削系统行程范围内,仅铣削头存在奇异区域,而支撑头不存在奇异区域。然后,在镜像铣削加工刀路约束条件下,基于刀路光顺性指标建立了刀路优化模型。通过在加工曲面参数域内对跨越铣削头奇异区域的刀路进行调整,使得优化后的刀路更加光顺,以提高加工精度和表面质量,减少奇异区域附近的加工时间。最后,通过镜像铣削加工实验验证所提方法的有效性。

关键词：镜像铣削五轴加工微分运动奇异点刀路优化

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3-RPS并联机构奇异位形及工作空间研究

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农业机械学报 2007年第5期38卷 143-146页

作者：鲁开讲牛禄峰刘亚茹徐新博宝鸡文理学院机电工程系

提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程。探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空... 详细信息

提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程。探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空间的关系。合理选择机构结构参数和关节变化范围,得到了无奇异位形的工作空间。

关键词：并联机构微分运动奇异位形曲面工作空间

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基于牛顿—拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法

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传感器与微系统 2010年第10期29卷 116-118,131页

作者：王宪杨国梁张方生丁锋江南大学通信与控制工程学院江苏无锡214122

为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿—拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并... 详细信息

为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿—拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并逐次迭代找到最优的逆运动学单解,实际应用时无需再建立多解取优策略。本算法具有较好的局部快速收敛性,能够达到较好的精度和速度,并在基于ARM9的嵌入式系统上实现了此算法。相应的测试表明:算法实时性能够满足系统要求,可应用于机器人实时控制系统。

关键词：机器人运动控制微分运动 6自由度旋转关节

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基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究

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组合机床与自动化加工技术 2002年第1期 12-15页

作者：干方建刘正士中国科学技术大学安徽合肥230052 合肥工业大学安徽合肥230000

六维腕力传感器是一个弹性系统 ,腕力传感器力 (力矩 )输出是以传感器的弹性体结构变形为前提。本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础 ,研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵 ;提出了运动方程误差矩阵的补偿... 详细信息

六维腕力传感器是一个弹性系统 ,腕力传感器力 (力矩 )输出是以传感器的弹性体结构变形为前提。本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础 ,研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵 ;提出了运动方程误差矩阵的补偿方法 ;并以PUMA5 6 0机器人为例 ,给出了一个计算实例。

关键词：腕力传感器机器人微分运动运动学运动补偿

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