检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：朱天高李开龙常路宾李安胡柏青龚文斌李冬毅朱九鹏 430033 湖北省武汉市硚口区解放大道717号

本发明涉及一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型，包括：四元数姿态误差可分为导航系四元数姿态误差和载体系四元数姿态误差，本发明首先推导基于载体系四元数的姿态误差模型，然后在此基础上提出并推导基于载体系四元... 详细信息

标准号: CN116164773A

本发明涉及一种基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型，包括：四元数姿态误差可分为导航系四元数姿态误差和载体系四元数姿态误差，本发明首先推导基于载体系四元数的姿态误差模型，然后在此基础上提出并推导基于载体系四元数姿态误差的李群捷联惯导误差模型，本发明所提模型在组合导航定位精度、误差收敛速度以及滤波鲁棒性方面都有着显著优势，尤其是在大失准角条件下优势更为突出。通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准角条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。

关键词：四元数姿态误差组合导航惯导误差模型大失准角推导姿态误差模型非线性组合模型研究误差收敛鲁棒性滤波失准改进

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一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式

一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式

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作者：李开龙朱天高常路宾覃方君李文魁钱镭源黄春福车浩 430033 湖北省武汉市硚口区解放大道717号

本发明涉及一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式，包括：首先推导基于罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的姿态更新方程，结合李群惯导误差模型，提出了基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式。该模型可将... 详细信息

标准号: CN115371706A

本发明涉及一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式，包括：首先推导基于罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的姿态更新方程，结合李群惯导误差模型，提出了基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式。该模型可将基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型表达成统一形式。基于罗德里格斯参数、修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型和基于欧拉角、四元数的李群捷联惯导误差模型进行对比，通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。

关键词：惯导误差模型组合导航欧拉角四元数统一式修正失准非线性组合模型研究姿态更新推导改进统一

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一种指定惯导位置精度的捷联惯导误差模型仿真方法

一种指定惯导位置精度的捷联惯导误差模型仿真方法

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作者：廖自威李荣冰刘建业雷廷万郭毅付强王建平陆辰 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明公开了一种指定惯导位置精度的捷联惯导误差模型仿真方法，包括：1）实时获取更高精度的惯性加速度信息和飞行器航迹信息；2）根据上述获取的飞行器航迹信息，模拟仿真飞行器惯性器件的加速度信息；3）建立捷联惯导系统误差模型... 详细信息

标准号: CN105136166A

本发明公开了一种指定惯导位置精度的捷联惯导误差模型仿真方法，包括：1）实时获取更高精度的惯性加速度信息和飞行器航迹信息；2）根据上述获取的飞行器航迹信息，模拟仿真飞行器惯性器件的加速度信息；3）建立捷联惯导系统误差模型，建立指定惯导精度与惯性器件随机误差系数模型；4）设计软件程序，实现多套惯导系统的误差输入；5）根据惯性系统误差方程实时解算得到捷联惯性系统的误差特性曲线，用以进行惯性器件误差模型的确定和捷联惯导系统的选型。本发明通过指定的惯导位置精度，设置不同的惯性导航器件的随机误差系数以及捷联惯导初始误差进行捷联惯导误差仿真达到逼近真实惯导位置误差的目的。

关键词：惯导位置惯性器件飞行器捷联惯导系统随机误差系数航迹信息误差模型指定惯导误差模型捷联惯性系统惯性加速度加速度信息初始误差仿真方法惯性导航惯性系统模拟仿真设计软件实时获取实时解算误差方程误差特性高精度信息和多套选型一种逼近仿真获取建立设置真实进行公开确定

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基于李群描述的考虑雷达误差的惯导雷达组合导航方法

基于李群描述的考虑雷达误差的惯导雷达组合导航方法

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作者：陈凯曾诚之李振毫杨涛梁文超冉志强杨睿华 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号

本申请的实施例涉及组合导航技术领域，特别涉及一种基于李群描述的考虑雷达误差的惯导雷达组合导航方法，该方法包括：获取捷联惯导系统的输出和雷达系统的输出；根据捷联惯导系统的输出、加速度计测量的比力、陀螺仪测量的角速度和基... 详细信息

标准号: CN118347520A

本申请的实施例涉及组合导航技术领域，特别涉及一种基于李群描述的考虑雷达误差的惯导雷达组合导航方法，该方法包括：获取捷联惯导系统的输出和雷达系统的输出；根据捷联惯导系统的输出、加速度计测量的比力、陀螺仪测量的角速度和基于李群描述的发射坐标系捷联惯导误差模型，建立状态方程；基于捷联惯导系统的输出和雷达系统的输出，建立量测方程；对状态方程和量测方程进行离散化操作，并利用递推滤波算法，基于离散化的状态方程和量测方程，对下一时刻的状态进行估计；根据估计出的姿态误差矢量、速度误差矢量和位置误差矢量，对捷联惯导系统的输出进行修正，得到惯导雷达组合导航结果，大幅提升了惯导系统与雷达系统的组合导航的性能。

关键词：捷联惯导系统组合导航输出雷达系统量测方程状态方程矢量离散化测量雷达惯导误差模型加速度计雷达误差滤波算法速度误差位置误差姿态误差陀螺仪递推修正发射申请

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一种小视场信息有限条件的下星光惯性组合导航方法

一种小视场信息有限条件的下星光惯性组合导航方法

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作者：李源曹丹丹刘大勇徐苗祝嘉豪刘俊丰袁泉 310024 浙江省杭州市西湖区六和金座6幢201室

本申请提供了一种基于单星观测的小视场信息有限条件的下星光惯性组合导航方法，用于大气层内星光惯性组合导航系统。首先给出基于特定导航星的转台与摆镜转轴控制指令计算方法，而后，根据惯导误差模型以及误差传播模型建立系统的状态... 详细信息

标准号: CN117760420A

本申请提供了一种基于单星观测的小视场信息有限条件的下星光惯性组合导航方法，用于大气层内星光惯性组合导航系统。首先给出基于特定导航星的转台与摆镜转轴控制指令计算方法，而后，根据惯导误差模型以及误差传播模型建立系统的状态方程与量测方程，应用卡尔曼滤波方程对捷联惯导输出的导航信息进行校正。最后通过导航星时序更换保证导航精度。本申请对于未来的全天候机载星光惯性组合导航系统导航信息融合计算方法具有借鉴和参考价值。

关键词：惯性组合导航系统导航星星光导航信息融合惯导误差模型误差传播模型卡尔曼滤波时序导航信息机载星光建立系统量测方程指令计算转轴控制状态方程组合导航小视场转台大气层摆镜单星申请校正观测输出参考应用保证

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基于UWB/GNSS/IMU的室内外无缝定位方法

基于UWB/GNSS/IMU的室内外无缝定位方法

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作者：李冀宋凯伦任明星刘世霞李林辉 541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号

本发明公开了一种基于UWB/GNSS/IMU的室内外无缝定位方法，步骤为：S1：布设多个UWB基站采集UWB数据，通过IMU系统采集IMU数据，以及采集室外的GNSS数据；S2：建立融合定位模型，将UWB数据和IMU数据进行融合，或再与GNSS数据进行融合；... 详细信息

标准号: CN118311629A

本发明公开了一种基于UWB/GNSS/IMU的室内外无缝定位方法，步骤为：S1：布设多个UWB基站采集UWB数据，通过IMU系统采集IMU数据，以及采集室外的GNSS数据；S2：建立融合定位模型，将UWB数据和IMU数据进行融合，或再与GNSS数据进行融合；再利用融合滤波算法扩展卡尔曼滤波器EKF进行数据更新，从而实现室内外定位的无缝切换和高精度定位；S3：针对室内外环境的不同特点，优化融合滤波算法的参数和切换策略，以提高定位精度和切换效率；S4：实时监测并校正定位误差，若数据为错误定位，则将数据输入惯导误差模型；若数据为正确定位，则输出定位结果。该定位方法实现了室内外无缝定位，且定位精度高。

关键词：室内外融合滤波算法无缝定位采集扩展卡尔曼滤波器惯导误差模型定位精度高高精度定位错误定位定位结果定位模型定位误差实时监测数据更新无缝切换再利用布设基站校正室外输出优化

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大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统

大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统

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作者：李云龙刘伟鹏宋振华廖欣秦峰李嵘 201109 上海市闵行区中春路1333-1号

本发明提供了一种大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统，包括：步骤S1：建立大失准角条件下捷联惯导系统的惯导误差模型；步骤S2：设置基于捷联惯导信息和卫星导航信息数据融合的扩展卡尔曼滤波器；步骤S3：利用惯导误差模型和... 详细信息

标准号: CN114061575B

本发明提供了一种大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统，包括：步骤S1：建立大失准角条件下捷联惯导系统的惯导误差模型；步骤S2：设置基于捷联惯导信息和卫星导航信息数据融合的扩展卡尔曼滤波器；步骤S3：利用惯导误差模型和扩展卡尔曼滤波器获取失准角估计值；步骤S4：利用获取的失准角估计值对导弹当前姿态角进行姿态矫正。本发明基于大失准角条件下的惯导系统误差模型，对卫星导航信息和捷联惯导信息进行融合，建立了扩展卡尔曼滤波模型，估计出准确的姿态角误差进行修正，可以在大失准角情况下，完成导弹的姿态角精对准。

关键词：大失准角姿态角扩展卡尔曼滤波器惯导误差模型卫星导航信息失准角估计精对准导弹扩展卡尔曼滤波惯导系统误差捷联惯导系统姿态角误差数据融合姿态矫正修正融合

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一种基于李群的发射系惯导/卫导松耦合组合导航方法

一种基于李群的发射系惯导/卫导松耦合组合导航方法

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作者：陈凯杨睿华贺杨王磊房琰梁文超曾诚之 710068 陕西省西安市友谊西路127号

本发明公开了一种基于李群的发射系惯导/卫导松耦合组合导航方法，利用发射坐标系捷联惯导机械编排姿态速度和位置之间是松散耦合的优势，将姿态、速度和位置状态量纳入到一个李群中，构建新基于李群的发射系捷联惯导误差模型，根据所... 详细信息

标准号: CN116989779A

本发明公开了一种基于李群的发射系惯导/卫导松耦合组合导航方法，利用发射坐标系捷联惯导机械编排姿态速度和位置之间是松散耦合的优势，将姿态、速度和位置状态量纳入到一个李群中，构建新基于李群的发射系捷联惯导误差模型，根据所建立的误差模型得到测量数据误差然后建立状态方程和量测方程，利用卡尔曼滤波得到测量误差的估计值，利用所得到的误差估计值进行惯性导航系统解算结果的校正，提高惯性卫星组合导航方法的性能。

关键词：组合导航发射测量数据误差惯导误差模型惯性导航系统卡尔曼滤波机械编排量测方程松散耦合位置状态误差估计误差模型状态方程松耦合构建解算校正测量卫星

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融合高斯过程回归的UKF估计方法

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北京航空航天大学学报 2019年第6期45卷 1081-1087页

作者：叶文蔡晨光杨平李建利中国计量科学研究院力学与声学计量科学研究所北京100029 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100083

高精度滤波估计是SINS/GNSS组合导航系统的关键技术之一,其估计精度直接影响了导航精度。传统滤波估计方法一般只基于惯导误差模型,未考虑惯导误差模型不确定性的影响。针对此问题,提出了一种采用高斯过程回归(GPR)增强无迹卡尔曼滤波(U... 详细信息

高精度滤波估计是SINS/GNSS组合导航系统的关键技术之一,其估计精度直接影响了导航精度。传统滤波估计方法一般只基于惯导误差模型,未考虑惯导误差模型不确定性的影响。针对此问题,提出了一种采用高斯过程回归(GPR)增强无迹卡尔曼滤波(UKF)预测和估计能力的高精度滤波估计方法。一方面,能在有限的训练数据条件下通过UKF估计误差状态量;另一方面,高斯过程既考虑了噪声,也考虑了UKF的不确定性。将所提方法应用于SINS/GNSS组合导航系统中,车载实验结果表明,所提方法能有效提高滤波估计精度。

关键词： SINS/GNSS组合导航高精度滤波估计惯导误差模型无迹卡尔曼滤波(UKF) 高斯过程回归(GPR)

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大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统

大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统

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作者：李云龙刘伟鹏宋振华廖欣秦峰李嵘 201100 上海市闵行区元江路3888号(八部)

标准号: CN114061575A

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