检索结果-内蒙古大学图书馆

吉林大学学报（工学版） 2007年第1期37卷 212-217页

作者：石德乐叶培建贾阳王荣本郭烈中国空间技术研究院513所山东烟台264000 中国空间技术研究院北京100086 吉林大学交通学院长春130022

针对月面巡视探测器的识别技术,通过彩色图像识别的办法解决了在月面环境存在较强阴影区域对月面巡视探测器识别带来的影响,进行了多种彩色图像分割方法的比较,提出了多通道彩色分量融合的图像分割方法,并用线性分类器的模式识别理论对... 详细信息

针对月面巡视探测器的识别技术,通过彩色图像识别的办法解决了在月面环境存在较强阴影区域对月面巡视探测器识别带来的影响,进行了多种彩色图像分割方法的比较,提出了多通道彩色分量融合的图像分割方法,并用线性分类器的模式识别理论对其原理进行了分析,用形态学滤波方法对分割后的图像进行了滤波,并用分割区域标识算法进行了识别区域的标识。试验表明,该方法能够适应各种光照条件的影响,具有较强的鲁棒性,对各种噪声有明显的抑制作用。该方法使彩色图像分割技术变得简单、可靠,并具有一定的通用性,可以应用到未来的月球探测中去。

关键词：航天器结构与设计月面巡视探测器定位识别图像分割多通道彩色分量融合

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月面巡视探测器路径规划性能评估算法

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吉林大学学报（工学版） 2008年第4期38卷 996-1000页

作者：殷礼明贾阳清华大学精密仪器与机械学系北京100084 哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001

通过分析月面巡视探测器路径规划性能对算法进行评估,提出路径规划算法性能的量化评估函数,并经过实验验证评估函数的可行性。针对巡视探测器常用的两种全局规划算法和两种局部规划算法,通过评估函数的理论分析和实验验证得到更适应于... 详细信息

通过分析月面巡视探测器路径规划性能对算法进行评估,提出路径规划算法性能的量化评估函数,并经过实验验证评估函数的可行性。针对巡视探测器常用的两种全局规划算法和两种局部规划算法,通过评估函数的理论分析和实验验证得到更适应于月面巡视探测的路径规划搜索算法。这种评估算法路径规划性能的量化评估函数,不仅可行而且具有通用性,同样适用于其他的路径规划搜索算法。

关键词：航天器结构与设计月面巡视探测器路径规划算法评估

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月面巡视探测器动力学建模

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中国空间科学技术 2008年第1期28卷 1-8页

作者：李明齐春子北京控制工程研究所北京100080

动力学模型是研究星球探测车运动的基础。以某月面巡视探测器原理样机为背景,建立了其动力学模型,并进行了数值仿真分析。在说明月壤机械特性的基础上,结合地面车辆力学的知识,分析了松散月壤上刚性车轮的受力,考虑了主动驱动和被动驱... 详细信息

动力学模型是研究星球探测车运动的基础。以某月面巡视探测器原理样机为背景,建立了其动力学模型,并进行了数值仿真分析。在说明月壤机械特性的基础上,结合地面车辆力学的知识,分析了松散月壤上刚性车轮的受力,考虑了主动驱动和被动驱动的情形,利用数学拟合的方法得到了满足工程要求的简化模型。在一定假设条件下,以牛顿欧拉法建立了三自由度整车动力学模型,建模时同时考虑了驱动和转向的相互影响。最后,数值仿真结果定性地验证了月面巡视探测器动力学模型的正确性。

关键词：月面巡视探测器月壤机械特性车辆力学动力学建模

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月面巡视探测器纵向动力学研究与仿真

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系统仿真学报 2010年第8期22卷 1862-1865页

作者：李遥管西强张建武上海交通大学上海200240

针对月面巡视探测器(月球车)在复杂月面环境下的行驶性能作了系统研究。由于月球车的行走系统的性能直接影响其在月面上的行走行为,因此有必要对其进行爬坡、涉坑、越障等动态特性的仿真分析。根据传统的车辆地面力学的基本知识,推导了... 详细信息

针对月面巡视探测器(月球车)在复杂月面环境下的行驶性能作了系统研究。由于月球车的行走系统的性能直接影响其在月面上的行走行为,因此有必要对其进行爬坡、涉坑、越障等动态特性的仿真分析。根据传统的车辆地面力学的基本知识,推导了刚性轮在月壤上行驶的动力学模型,并针对一些典型路面进行了仿真分析。仿真预测结果显示,微重力下月球车的牵引与通过特性与在地球上有很大差别。

关键词：月面巡视探测器车辆地面力学纵向动力学微重力

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月面巡视探测器立体影像的多核CPU并行快速匹配

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测绘科学 2013年第2期38卷 84-86页

作者：项琳李健刘凤德任鑫中国测绘科学研究院北京100039 中国科学院国家天文台北京100014

月面巡视探测器立体影像的摄影测量处理是获取月面三维信息实现巡视器定位导航的重要手段之一。影像匹配是地面近景摄影测量实现自动化处理的关键,本文研究了基于积分影像的单机多核并行匹配算法,实现了月面巡视器模拟影像的快速匹配。... 详细信息

月面巡视探测器立体影像的摄影测量处理是获取月面三维信息实现巡视器定位导航的重要手段之一。影像匹配是地面近景摄影测量实现自动化处理的关键,本文研究了基于积分影像的单机多核并行匹配算法,实现了月面巡视器模拟影像的快速匹配。试验表明该方法能显著地缩短匹配时间,达到较高的加速比和效率。

关键词：影像匹配并行多核月面巡视探测器

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月面巡视探测器导航和全景相机标定方法研究

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测绘通报 2014年第1期 25-27,32页

作者：张烁申振荣魏士俨刘少创武汉大学测绘学院湖北武汉430079 北京空间飞行器总体设计部北京100094 中国科学院遥感与数字地球研究所北京100101

提出一种基于自检校光束法平差模型的月面巡视探测器导航相机和全景相机的高精度标定算法。详细推导利用二维直接线性变换模型求解相机参数和像片外方位元素初始值的方法;推导利用自检校光束法平差模型求解相机参数和像片外方位元素精... 详细信息

提出一种基于自检校光束法平差模型的月面巡视探测器导航相机和全景相机的高精度标定算法。详细推导利用二维直接线性变换模型求解相机参数和像片外方位元素初始值的方法;推导利用自检校光束法平差模型求解相机参数和像片外方位元素精确值的方法;最后利用一对工业镜头模拟月面巡视探测器导航相机和全景相机,并获取一组实际数据对算法进行试验,验证该算法的精度和可行性。

关键词：月面巡视探测器导航相机全景相机二维直接线性变换自检校光束法平差

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月面巡视探测器运动控制方法研究

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航天控制 2008年第3期26卷 74-78,87页

作者：李明齐春子北京控制工程研究所北京100190

基于动力学的运动控制是星球探测车研制中的关键技术之一。本文以某多轮驱动、多轮转向的月面巡视探测器运动控制为背景,在建立其三自由度动力学模型的基础上,研究了常规增量式PID和模糊自适应PID控制算法,并进行了仿真比较。典型车轮... 详细信息

基于动力学的运动控制是星球探测车研制中的关键技术之一。本文以某多轮驱动、多轮转向的月面巡视探测器运动控制为背景,在建立其三自由度动力学模型的基础上,研究了常规增量式PID和模糊自适应PID控制算法,并进行了仿真比较。典型车轮失效情况下的仿真表明,模糊自适应PID方法能够有效控制月面巡视探测器四轮失效的情况,而常规PID方法能够有效控制探测器三轮失效的情况。模糊自适应PID方法对参数扰动敏感性低,鲁棒性更强,较好地处理了常规控制方法可能产生的小超调与快速性的矛盾。

关键词：月面巡视探测器 PID控制模糊自适应PID 动力学建模运动控制

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嫦娥-3号月面巡视探测器立体相机的控制场检校

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武汉大学学报（信息科学版） 2015年第11期40卷 1509-1513页

作者：张烁徐亚明刘少创燕丹晨武汉大学测绘学院湖北武汉430079 中国科学院遥感与数字地球研究所空间信息综合集成技术研究室北京100101 国家海洋环境预报中心网络与计算机部北京100081

嫦娥-3号月面巡视探测器安装了一对导航相机、一对全景相机和一对避障相机,对这3对立体相机的检校是实施月面巡视探测器导航定位和地形恢复的基础。通过建立高精度的控制场,采用附有约束条件的间接平差方法,对嫦娥-3号月面巡视探测器的... 详细信息

嫦娥-3号月面巡视探测器安装了一对导航相机、一对全景相机和一对避障相机,对这3对立体相机的检校是实施月面巡视探测器导航定位和地形恢复的基础。通过建立高精度的控制场,采用附有约束条件的间接平差方法,对嫦娥-3号月面巡视探测器的立体相机进行高精度的检校。试验表明,该方法能够提高相机检校的精度和稳定性。

关键词：嫦娥-3号月面巡视探测器立体相机控制场相对关系

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基于越障的月面巡视探测器路径规划成本评估

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高技术通讯 2007年第1期17卷 39-43页

作者：殷礼明汪劲松李雪雯清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所北京100084 北京航空航天大学机器人研究所北京100083

通过理论分析和实验对月面巡视探测器基于越障的路径规划成本评估进行了研究，综合考虑安全性、能量损耗和时间损耗等因素提出评估方案，从多条路径中选出最优路径。基于越障的路径规划成本评估在搜索算法规划路径的基础上，研究月面巡... 详细信息

通过理论分析和实验对月面巡视探测器基于越障的路径规划成本评估进行了研究，综合考虑安全性、能量损耗和时间损耗等因素提出评估方案，从多条路径中选出最优路径。基于越障的路径规划成本评估在搜索算法规划路径的基础上，研究月面巡视探测器的可跨越性，综合考虑多种因素的影响，对路径进行成本评估。

关键词：月面巡视探测器跨越路径规划成本评估

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轮式月面巡视探测器月面牵引性能的预测

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吉林大学学报（工学版） 2010年第4期40卷 925-930页

作者：孙鹏高峰姚圣卓李雯北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191 北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191

通过室内土槽试验和颗粒流数值仿真相结合的方法对轮式月面巡视探测器的轮土交互作用、车轮的牵引特性和轮下土壤变形和破坏进行了深入探讨。以吉林省火山喷发物为原料进行了模拟月壤的配制。设计并制造了深空探测车车轮牵引特性试验台... 详细信息

通过室内土槽试验和颗粒流数值仿真相结合的方法对轮式月面巡视探测器的轮土交互作用、车轮的牵引特性和轮下土壤变形和破坏进行了深入探讨。以吉林省火山喷发物为原料进行了模拟月壤的配制。设计并制造了深空探测车车轮牵引特性试验台并进行了不同轮齿构型车轮的牵引特性试验,获得了基础性的试验数据。考虑月壤结构松散、颗粒细小、流动性强的离散特征,采用颗粒流法分析了地面重力场下探测车轮下模拟月壤的扰动破坏、土体内接触力的分布、颗粒速度矢量的变化,获得的车轮牵引特性参数与土槽试验数据进行了对比,进一步对车轮在月面环境下的牵引性能做出了预测。

关键词：车辆工程月面巡视探测器牵引性能土槽试验台颗粒流仿真

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