检索结果-内蒙古大学图书馆

模糊卡尔曼滤波北斗伪距定位

引用

长春工业大学学报 2022年第1期43卷 65-71页

作者：曹学瑶胡黄水韩博长春工业大学计算机科学与工程学院吉林长春130012

利用抗差M估计对用户端的初始位置进行定位解算,将解算出的位置坐标作为模糊卡尔曼滤波的初始值,通过模糊推理系统(FIS)得到修正值在线调整模糊卡尔曼滤波的量测噪声,进而提高北斗导航系统的定位精度,并进行了仿真验证。

关键词：最小二乘法抗差M估计模糊卡尔曼滤波伪距定位

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应模糊卡尔曼滤波的锂电池SOC估计

引用

电子产品可靠性与环境试验 2020年第S01期38卷 19-23页

作者：孙庆卫能侯卫国李峰芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司安徽芜湖241003

在基于卡尔曼滤波的锂电池荷电状态估计过程中,噪声的不确定严重地影响了常规卡尔曼滤波结果的精度,较大的噪声变化甚至会导致滤波发散。为此提出了一种基于自适应模糊卡尔曼滤波的SOC估计方法,根据模糊推理系统在线监测到的残差变化情... 详细信息

在基于卡尔曼滤波的锂电池荷电状态估计过程中,噪声的不确定严重地影响了常规卡尔曼滤波结果的精度,较大的噪声变化甚至会导致滤波发散。为此提出了一种基于自适应模糊卡尔曼滤波的SOC估计方法,根据模糊推理系统在线监测到的残差变化情况,对系统噪声和量测噪声进行调整,从而提高了卡尔曼滤波精度。在城市道路循环工况下的仿真结果表明,基于自适应模糊卡尔曼滤波的SOC估算误差可以达到3%以内,提高了SOC估计精度。

关键词：电池荷电状态模糊卡尔曼滤波噪声方差自适应

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种新型模糊卡尔曼滤波数据融合算法

引用

指挥控制与仿真 2018年第6期40卷 60-63页

作者：肖力铭屈济坤齐海生岳振军中国人民解放军陆军工程大学江苏南京210007

复杂条件下,某些特殊数据的融合问题将不再满足卡尔曼滤波算法的误差特性假设。模糊卡尔曼滤波通过引入模糊控制规则自适应调整噪声协方差矩阵,使模型中的噪声能够更加靠近真实噪声水平。通过对误差特性的分析,提出依据不同的误差来源... 详细信息

复杂条件下,某些特殊数据的融合问题将不再满足卡尔曼滤波算法的误差特性假设。模糊卡尔曼滤波通过引入模糊控制规则自适应调整噪声协方差矩阵,使模型中的噪声能够更加靠近真实噪声水平。通过对误差特性的分析,提出依据不同的误差来源采用不同推理规则和协方差矩阵调整策略的模糊卡尔曼滤波方法。仿真实验验证了方法的合理性和有效性。

关键词：模糊卡尔曼滤波数据融合噪声协方差目标追踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊卡尔曼滤波的多传感器焊缝检测方法

引用

焊接 2015年第8期 32-34,74页

作者：姚宁许昌学院电气信息工程学院 461000

建立了包含焊缝位置及其变化量的焊缝位置偏差模型,基于模糊控制理论提出了一种模糊卡尔曼滤波算法,对系统的过程噪声和测量噪声进行在线调整,并给出了焊缝误差协方差和残差协方差的匹配方法。在此基础上,采用多传感器数据融合技术,整... 详细信息

建立了包含焊缝位置及其变化量的焊缝位置偏差模型,基于模糊控制理论提出了一种模糊卡尔曼滤波算法,对系统的过程噪声和测量噪声进行在线调整,并给出了焊缝误差协方差和残差协方差的匹配方法。在此基础上,采用多传感器数据融合技术,整合单个传感器获取的焊缝位置信息以提高焊缝检测的精度。最后,为验证所述方法的可行性和有效性,搭建了焊缝检测平台并进行了试验验证;试验结果表明:基于模糊卡尔曼滤波的多传感器焊缝检测方法具有较好的收敛性和较高的精确度,焊缝检测误差明显变小。

关键词：焊缝检测模糊卡尔曼滤波多传感器数据融合

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊卡尔曼滤波的锂电池SOC估算方法

引用

火力与指挥控制 2014年第4期39卷 137-140页

作者：安志胜孙志毅何秋生太原科技大学电子信息工程学院太原030024

为了估算锂电池的荷电状态,在研究与分析影响SOC值的因素及传统SOC估算方法的基础上,提出了对电池静置和充放电两种状态分别估算的方法。尤其在充放电状态下,以Thevenin模型为基础,建立易于工程实现的状态空间模型,采用模糊卡尔曼滤波... 详细信息

为了估算锂电池的荷电状态,在研究与分析影响SOC值的因素及传统SOC估算方法的基础上,提出了对电池静置和充放电两种状态分别估算的方法。尤其在充放电状态下,以Thevenin模型为基础,建立易于工程实现的状态空间模型,采用模糊卡尔曼滤波实现了对电池SOC的估算。仿真结果表明,该方法可以提高电池SOC的估算精度。

关键词：锂离子电池荷电状态模糊卡尔曼滤波电池模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

S-修正的自适应卡尔曼滤波与模糊卡尔曼滤波相结合的汽车状态估计算法

引用

中国机械工程 2013年第20期24卷 2831-2835页

作者：黄超林棻南京航空航天大学南京210016

精确的汽车状态信息的获取是汽车动态控制系统正常工作的前提。建立了二自由度汽车动力学模型,提出了将S-修正的自适应卡尔曼滤波与模糊卡尔曼滤波相结合进行汽车关键状态估计的方法。模糊卡尔曼滤波利用所设计的模糊控制器通过实时监... 详细信息

精确的汽车状态信息的获取是汽车动态控制系统正常工作的前提。建立了二自由度汽车动力学模型,提出了将S-修正的自适应卡尔曼滤波与模糊卡尔曼滤波相结合进行汽车关键状态估计的方法。模糊卡尔曼滤波利用所设计的模糊控制器通过实时监测信息实际方差与理论方差的比值,实现对时变量测噪声的协方差矩阵的实时在线估计,提高了算法在时变量测噪声情况下的鲁棒性;S-修正的自适应卡尔曼滤波算法基于滤波不发散理论推导得出实时修正因子S,进而对估计误差协方差矩阵直接加权。两种方法的结合在总体上提高了在汽车动力学系统过程噪声与量测噪声协方差矩阵不准确情况下算法的鲁棒性与估计精度,最后通过基于ADAMS的虚拟试验验证了该方法的有效性。

关键词：汽车状态估计模糊卡尔曼滤波自适应卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊Kalman滤波的港口车辆组合定位方法研究

引用

全球定位系统 2020年第6期45卷 80-85页

作者：杨勇生迟景成姚海庆上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306

针对北斗卫星导航系统(BDS)/惯性导航系统(INS)组合导航系统在遮挡环境下定位失效这一问题,通过分析组合导航系统中传感器的状态变化对定位精度的影响,设计了一种基于传感器工作状态的模糊逻辑推理系统,并与卡尔曼滤波算法相结合,通过... 详细信息

针对北斗卫星导航系统(BDS)/惯性导航系统(INS)组合导航系统在遮挡环境下定位失效这一问题,通过分析组合导航系统中传感器的状态变化对定位精度的影响,设计了一种基于传感器工作状态的模糊逻辑推理系统,并与卡尔曼滤波算法相结合,通过实时调整系统量测噪声方差的方法提高定位精度.在港口环境下的无人车辆上进行了实验,实验表明,提出的方法能有效提高遮挡环境下无人车辆的定位精度,并具有良好的鲁棒性.

关键词：系统工程组合定位系统模糊卡尔曼滤波组合导航 BDS/INS

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ROS的AUV嵌入式控制系统研究与设计

基于ROS的AUV嵌入式控制系统研究与设计

引用

作者：高彬彬杭州电子科技大学

学位级别：硕士

自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种无人操控、可自主导航的水下航行器,它集传感器技术、自动控制技术等高科技于一体,可用来组建水下数据采集系统、海域监控系统、甚至是水下无人作战网络等,在科研和军事领域... 详细信息

自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种无人操控、可自主导航的水下航行器,它集传感器技术、自动控制技术等高科技于一体,可用来组建水下数据采集系统、海域监控系统、甚至是水下无人作战网络等,在科研和军事领域越来越重要。电控系统是AUV的核心,也是其高技术的集中体现,AUV的环境感知、自主导航、运动控制、数据采集、特殊任务执行都依赖于电控系统。目前的AUV电控系统体积庞大、相对功耗高、成本昂贵,针对其不能在狭窄水域作业和民用成本高等缺点,设计了一种基于ROS的AUV嵌入式控制系统。该系统主要由导航传感器系统、树莓派主控、STM32辅助控制板组成。其中,在树莓派上移植了ROS来开发主控程序,在辅助控制板上移植了Free RTOS来开发应急安全策略。导航传感器仅使用了惯性测量MEMS集成传感器和深度传感器,用深度传感器来校正陀螺仪漂移和积分运算的累积误差,得到了更加精确的空间位移数据。通过实际测试,得到了几种数据融合算法的直观效果和数值分析,经对比后选定模糊卡尔曼滤波器作为本设计的数据融合算法,进一步降低了陀螺仪漂移的影响;并对模糊卡尔曼算法的计算过程进行了改进,减少了其运算量。在求解AUV姿态时加入了地磁传感器数据,有效抑制了Z轴漂移和周期性过零现象。为适应水下复杂多变的水动力环境,使用了内环为角速度、外环为姿态角度的双闭环串级PID控制算法来完成AUV的运动控制,提高了控制系统的抗扰动能力。陆地调试和水中测试结果表明,本课题设计的嵌入式控制系统,实现了AUV按预设路线运行,系统已具备基本导航控制和运动控制能力。该系统基于嵌入式主控和精简了的传感器系统,体积和功耗进一步下降,成本也更低,能够在狭窄水域作业并利于AUV应用向民用领域扩展,为AUV小型化提供了有益借鉴。

关键词： AUV 嵌入式控制系统模糊卡尔曼滤波串级PID控制 ROS FreeRTOS

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊卡尔曼滤波的HEV氢镍电池SOC估计

引用

电源技术 2011年第2期35卷 192-194页

作者：李德东王振臣郭小星燕山大学电院工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004

混合动力汽车(HEV)电池管理系统工作于恶劣工况环境中,采用常规卡尔曼滤波算法估计电池荷电状态(SOC)时,量测噪声统计特性随实际工况条件剧烈变化,会导致估测不准,甚至滤波发散。采用基于模糊自适应卡尔曼滤波的氢镍动力电池SOC估算算法... 详细信息

混合动力汽车(HEV)电池管理系统工作于恶劣工况环境中,采用常规卡尔曼滤波算法估计电池荷电状态(SOC)时,量测噪声统计特性随实际工况条件剧烈变化,会导致估测不准,甚至滤波发散。采用基于模糊自适应卡尔曼滤波的氢镍动力电池SOC估算算法,通过监视理论残差与实际残差的比值,对量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高估算精度。仿真结果表明,这种算法对随机的量测噪声具有较强的抑制能力。

关键词：混合动力电动汽车模糊卡尔曼滤波氢镍电池荷电状态

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊自适应卡尔曼滤波的平滑伪距算法

引用

计算机仿真 2014年第5期31卷 385-388,401页

作者：康德功谢刚程兰太原理工大学信息工程学院山西太原030024

研究导航定位精度优化问题,针对传统的载波相位平滑伪距算法在较多历元数时精度误差较大,而补充卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法的噪声变化无法动态估计等不足,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法。本算法根据观测噪... 详细信息

研究导航定位精度优化问题,针对传统的载波相位平滑伪距算法在较多历元数时精度误差较大,而补充卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法的噪声变化无法动态估计等不足,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法。本算法根据观测噪声的新息与协方差的均值变化,对时变的噪声统计特性实时估计与调整,达到最优估计,以增加滤波的时效性、提高定位精度。仿真结果表明,该算法在状态估计上精度更高,并且抑制噪声的稳定性更高,定位精度优于传统的载波相位平滑伪距算法和基于补充卡尔曼滤波的相位平滑伪距算法。

关键词：高精度定位差分定位相位平滑伪距模糊卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：