检索结果-内蒙古大学图书馆

振动与冲击 2019年第7期38卷 165-171页

作者：杜严锋王聪哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001

为了对柔性机械臂运动后的残余振动进行控制,对柔性机械臂系统建立了一次近似刚柔耦合动力学模型,并得到了柔性机械臂在非惯性系下的刚柔耦合动力学模型,当柔性机械臂为三角形和梯形运动规律时,针对不同的运动参数对系统振动变形情况进... 详细信息

为了对柔性机械臂运动后的残余振动进行控制,对柔性机械臂系统建立了一次近似刚柔耦合动力学模型,并得到了柔性机械臂在非惯性系下的刚柔耦合动力学模型,当柔性机械臂为三角形和梯形运动规律时,针对不同的运动参数对系统振动变形情况进行了仿真。仿真结果表明,当系统的减速时间相对系统一阶振动周期较小时,系统运动停止后残余振动的幅值较大,当系统的减速时间等于系统一阶振动周期时,系统的残余振动得到了很好地抑制。当减速时间不变,系统的残余振动随着匀速转动时间的变化而波动变化,系统的匀速转动时间为系统一阶振动周期的四分之一时,系统残余振动达到局部极小。

关键词：柔性机械臂刚柔耦合残余振动振动控制

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一种考虑跟随误差的S形轨迹残余振动抑制可靠性分析方法

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机械工程学报 2024年第16期60卷 390-399页

作者：胡俊宇韩旭陶友瑞李珊瑚张建宁湖南大学机械与运载工程学院长沙410082 河北工业大学机械工程学院天津300401 河北工业大学电气工程学院天津300401

S形抑振轨迹规划方法因其高效便捷广泛用于柔性伺服系统残余振动抑制,实际抑振效果会受到伺服跟随误差的影响。基于区间过程模型,提出一种考虑跟随误差的伺服系统残余振动抑制可靠性分析方法。首先建立电机动子位移跟随误差的不确定程... 详细信息

S形抑振轨迹规划方法因其高效便捷广泛用于柔性伺服系统残余振动抑制,实际抑振效果会受到伺服跟随误差的影响。基于区间过程模型,提出一种考虑跟随误差的伺服系统残余振动抑制可靠性分析方法。首先建立电机动子位移跟随误差的不确定程度到柔性末端振动响应区间的映射模型,为度量残余振动抑制的可靠性,分别提出残余振动能量抑制及振动抑制鲁棒性的可靠度评估模型。最后结合工程算例验证该方法的有效性,并量化位移跟随误差平稳区间过程特征参数(半径函数与自相关函数)对可靠度指标的影响程度。该可靠性分析方法为考虑跟随误差的柔性伺服系统残余振动抑制效果评估提供理论支撑。

关键词：柔性伺服系统 S形轨迹规划残余振动主动抑振区间过程可靠性分析

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高速平面并联机器人残余振动抑制实验

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振动与冲击 2014年第24期33卷 164-168页

作者：高名旺张宪民山东理工大学机械工程学院山东淄博255012 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室广州510641

针对高速轻型并联机器人残余振动抑制问题,基于输入整形法,对其残余振动抑制进行实验研究。首先分析了并联机构运动学,建立了机构动力学模型。然后对每个输入轴分别设计一个比例-微分(PD)控制器,建立包含PD控制器的系统动力学模型。最... 详细信息

针对高速轻型并联机器人残余振动抑制问题,基于输入整形法,对其残余振动抑制进行实验研究。首先分析了并联机构运动学,建立了机构动力学模型。然后对每个输入轴分别设计一个比例-微分(PD)控制器,建立包含PD控制器的系统动力学模型。最后分别设计了单模态零振动(ZV)、零振动微分(ZVD)整形器和双模态零振动-零振动微分(ZV-ZVD)整形器,建立了并联机器人实验系统。实验结果表明,输入整形器可以抑制并联机器人的残余振动,而双模态整形器振动抑制效果更好。

关键词：并联机器人输入整形残余振动

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内嵌流体欧拉梁减振评价及残余振动衰减分析

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西安交通大学学报 2008年第3期42卷 354-358页

作者：荆栋徐晖王绪伟西安交通大学强度与振动教育部重点实验室西安710049

为了评价内嵌式黏性流体单元自适应减振方法(IVFUM)消减运动柔性结构残余振动的效果,进行了内嵌黏性流体欧拉梁在旋转态下的自适应减振试验,并对试验所测试的残余振动衰减信号进行了处理.针对旋转态下内嵌黏性流体欧拉梁残余振动信号具... 详细信息

为了评价内嵌式黏性流体单元自适应减振方法(IVFUM)消减运动柔性结构残余振动的效果,进行了内嵌黏性流体欧拉梁在旋转态下的自适应减振试验,并对试验所测试的残余振动衰减信号进行了处理.针对旋转态下内嵌黏性流体欧拉梁残余振动信号具有刚体衰减转动的慢变信号与柔性结构残余振动快变信号相耦合的特征,提出一种简明、实用和精度良好的减振效果评价体系——单自由度等效阻尼比法,结合非线性最小二乘法对信号进行处理,并编制了相应的程序.信号分析结果可有效地评价结构内嵌黏性流体方式对运动的工程柔性欧拉梁残余振动的减振效果.

关键词：内嵌黏性流体单元法(IVFUM) 残余振动信号处理等效阻尼比减振

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太阳电池翼调姿后残余振动抑制的整形器设计

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振动与冲击 2012年第8期31卷 176-180页

作者：朱春艳邵济明那帅唐国安复旦大学力学与工程科学系上海200433 上海市空间飞行器机构重点实验室上海201108

根据太阳电池翼的结构固有频率和模态阻尼参数,设计基于零位移算法的输入整形器,用于抑制太阳电池翼调姿后的残余振动。分别用太阳电池翼有限元模型的动力响应仿真和缩比模型试验测试,验证整形后的转角输入函数驱动太阳电池翼调姿能抑... 详细信息

根据太阳电池翼的结构固有频率和模态阻尼参数,设计基于零位移算法的输入整形器,用于抑制太阳电池翼调姿后的残余振动。分别用太阳电池翼有限元模型的动力响应仿真和缩比模型试验测试,验证整形后的转角输入函数驱动太阳电池翼调姿能抑制残余振动,且具有较强的鲁棒性。

关键词：太阳电池翼输入整形姿态调整残余振动

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双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制

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控制理论与应用 2020年第3期37卷 620-628页

作者：孟庆鑫赖旭芝闫泽王亚午吴敏中国地质大学(武汉)自动化学院湖北武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室湖北武汉430074

针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次... 详细信息

针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次,基于状态约束方程,运用双向轨迹规划方法规划一条系统前向轨迹和一条系统反向轨迹.然后,利用时间倒转方法及基于遗传算法的轨迹优化方法对两条轨迹进行拼合,得到一条从系统初始状态到目标状态的期望轨迹.最后,设计轨迹跟踪控制器使系统沿期望轨迹到达目标状态,实现系统的无残余振动位置控制目标.仿真结果验证了本文所提方法的有效性.

关键词：欠驱动机械系统柔性机械臂位置控制残余振动轨迹规划

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用于机器人末端残余振动控制的控制误差优化输入整形器

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西安交通大学学报 2018年第4期52卷 90-97页

作者：张铁林康宇邹焱飚刘晓刚华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641 桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室广西桂林541004

针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法。该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以... 详细信息

针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法。该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以整形后末端运动过程控制误差和定位误差为优化目标,建立了控制误差代价函数;利用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值参数的表达式并进行迭代运算求得最优解;采用预测路径规划来补偿系统时滞时间。实验结果表明:所设计的控制误差优化输入整形器能将机器人J5轴末端残余振动加速度减少至整形前的11.7%,与ZVDD输入整形器相比能减少系统响应时滞时间约88%和最大过程控制误差约60.3%,与CEM输入整形器相比能减少定位误差约53.7%。该算法可以在有效抑制残余振动的基础上,减小传统输入整形器引起的系统响应时滞时间、末端运动过程控制误差和定位误差,对提高工业机器人的定位速度和精度具有一定的参考意义。

关键词：工业机器人残余振动输入整形控制误差优化振动控制

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基于输入指令整形法的X光机残余振动抑制

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振动工程学报 2005年第3期18卷 371-374页

作者：富历新刘洋杜志江哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

为实现骨科手术自动化,研制了用于获取断骨位置和姿态信息的全自动C形臂X光机,但其结构形式决定了它是一种典型的大惯量、高柔性机构,易于产生残余振动。残余振动的存在不利于图像的连续拍摄,且影响拍摄质量。采用输入指令整形技术,针... 详细信息

为实现骨科手术自动化,研制了用于获取断骨位置和姿态信息的全自动C形臂X光机,但其结构形式决定了它是一种典型的大惯量、高柔性机构,易于产生残余振动。残余振动的存在不利于图像的连续拍摄,且影响拍摄质量。采用输入指令整形技术,针对系统的一、二阶模态,设计输入指令整形器,对系统的输入指令进行整形滤波后,有效地消除了残余振动,提高了系统的响应速度。输入指令整形方法本质上是设计一种滤波器,采用该方法抑制残余振动不需要对原有系统的结构和硬件作任何改动。实验证明,这种方法对于抑制大惯量、高柔性系统中存在的残余振动问题是有效的。

关键词：残余振动输入整形 X光机伺服系统骨科手术

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用加速度波形优化方法减少柔性机械臂残余振动

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机械工程学报 2001年第8期37卷 10-13页

作者：王兴松朱建东南大学机械系南京210096

柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试... 详细信息

柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试验结果证明了此方法的有效性。

关键词：加速度波形优化柔性机械臂残余振动振动控制柔性机器人

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柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制

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机械工程学报 2002年第9期38卷 33-37页

作者：宋轶民余跃庆张策吴振勇天津大学机械工程学院天津300072 北京工业大学天津大学

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式。采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器（LQG）,并基于最优估计理论设计了连续Ka... 详细信息

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式。采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器（LQG）,并基于最优估计理论设计了连续Kalman滤波器。最后,以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性。

关键词：柔性冗余度机器人残余振动主动控制随机最优控制

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