检索结果-内蒙古大学图书馆

对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统 ,直接基于该系统模型 ,利用滑动模态的方法设计了指数镇定控制器 ,得到了状态空间中的一个区域 .当系统初始状态位于该区域内时 ,系统状态是指数收敛的 ,而当初始状态不在该区域内时 ,可用非零的开环常值控制使系统状态在有限时间内进入这一区域 .因此 ,它是一种简洁的全局镇定律 .最后。

关键词：动力学系统滑动模态镇定非完整控制系统

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一种新的滑动模态到达条件

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控制与决策 1995年第4期10卷 322-326页

作者：李文林河南师范大学数学系

给出确定滑动模态吸引区的新方法，用此方法讨论了控制受限情况下变结构控制系统的稳定性，研究了利用非线性切换函数设计的变结构控制系统。

关键词：变结构控制滑动模态控制理论

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最终滑动模态变结构导弹控制系统设计

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弹箭与制导学报 2004年第S6期24卷 273-275页

作者：戚京锋周凤岐西北工业大学航天学院西安710072

将变结构控制中的最终滑动模态控制与最优控制综合应用到导弹俯仰通道稳定控制器的设计当中。在给定的性能指标下,求得系统的切换函数 S,确定变结构控制规律,最后对设计的系统进行计算机仿真。

关键词：变结构控制最优控制滑动模态鲁棒性

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基于动态非线性滑动模态的USV直线航迹控制的研究

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舰船科学技术 2017年第5X期39卷 85-87页

作者：李建青广东科学技术职业学院计算机工程技术学院广东珠海519000

随着战争方式的不断创新,无人作战系统逐渐成为发展的趋势,水面无人艇(USV)是其重要分支,得到越来越多的重视,其中,航迹控制是USV的核心。USV是一个具有不确定性的运行系统,由于海上环境的复杂性,使得USV控制非常困难。本文研究动态非... 详细信息

随着战争方式的不断创新,无人作战系统逐渐成为发展的趋势,水面无人艇(USV)是其重要分支,得到越来越多的重视,其中,航迹控制是USV的核心。USV是一个具有不确定性的运行系统,由于海上环境的复杂性,使得USV控制非常困难。本文研究动态非线性滑动模态算法,提出了相应的USV直线航迹控制算法,该算法能够确保USV按照预定航线航行。

关键词： USV 航迹控制滑动模态

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一种基于扩展滑动模态的自动驾驶仪设计

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计算机仿真 2011年第1期28卷 111-114页

作者：郭建国周军西北工业大学精确制导与控制研究所陕西西安710072

研究导弹控制系统姿态的优化问题,针对导弹姿态动力学模型,利用过载跟踪控制技术。由于动态特性非线性存在,使滑模动态产生振动,影响控制的稳定性。为解决上述问题,提出了一种新的连续扩展滑动模态自动驾驶仪的设计方法。以非线性弹体... 详细信息

研究导弹控制系统姿态的优化问题,针对导弹姿态动力学模型,利用过载跟踪控制技术。由于动态特性非线性存在,使滑模动态产生振动,影响控制的稳定性。为解决上述问题,提出了一种新的连续扩展滑动模态自动驾驶仪的设计方法。以非线性弹体姿态动力学模型为基础,选取弹体过载和旋转角速度为状态,引入理想的参考模型,在有限时间内零化过载跟踪误差,用变结构控制理论的设计方法,设计了连续扩展滑动模态自动驾驶仪,并通过Lyapunov稳定理论证明了控制律在滑动区域的可达性和渐近稳定性特点。通过数字仿真,验证了所设计的自动驾驶仪的正确性和有效性,保证了导弹控制系统的稳定性。

关键词：自动驾驶仪变结构控制滑动模态稳定性

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基于几何不变性和滑动模态算法的冗余机器人运动控制研究

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机床与液压 2021年第5期49卷 40-44页

作者：姜苏万刚吉林工程职业学院机电工程学院吉林四平136001 江苏大学机械工程学院江苏镇江213000

冗余机器人可以通过冗余自由度实现额外的优化目的。针对受空间约束条件下机器人运动控制问题,采用几何不变性和滑动模态算法,实现冗余机器人的有效控制,并对控制效果进行仿真验证。通过建立冗余机器人系统数学模型,给出冗余机器人轨迹... 详细信息

冗余机器人可以通过冗余自由度实现额外的优化目的。针对受空间约束条件下机器人运动控制问题,采用几何不变性和滑动模态算法,实现冗余机器人的有效控制,并对控制效果进行仿真验证。通过建立冗余机器人系统数学模型,给出冗余机器人轨迹跟踪典型控制方案,优化了冗余机器人控制目标。设计推导出能确保机器人关节位置向量在约束空间内,且冗余机器人关节能平滑到达约束边界的几何不变性和滑动模态算法。采用数学软件MATLAB对平面3R冗余机器人系统进行仿真。同时,与不采用文中算法的计算结果进行对比和分析。仿真结果显示:冗余机器人关节在受到外部约束时,采用几何不变性和滑动模态算法所有关节能保持在约束空间内,同时关节能够平滑地接近约束边界,关节误差在3.2 s就能够快速收敛。

关键词：几何不变性滑动模态冗余机器人运动控制

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一般双线性比例变结构控制系统的滑动模态

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电光与控制 1997年第2期4卷 6-10页

作者：郭天石四川轻化工学院机械工程系 643033

在单输入双线性常值变结构控制和比例变结构控制及一般双线性常值变结构控制系统的基础上，将系统推广到一般双输入双线性系统的比例变结构控制，研究这类系统的滑动模态，得出了这类系统产生滑模运动的条件。

关键词：多输入双线性比例变结构系统滑动模态

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离散滑动模态控制方法在转台中的应用

离散滑动模态控制方法在转台中的应用

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作者：陈义武北京航空航天大学

学位级别：硕士

该文以三轴飞行模态转台控制系统的设计为目的,研究了两种典型的离散滑动模态控制方法,即高为炳提出的基于趋近律的离散滑动模态控制和Furuta提出的基于等效控制的离散滑动模态控制.

关键词：滑动模态离散系统伺服系统鲁棒性

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