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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

分类表

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限定检索结果

文献类型

168 篇 专利
2 篇 期刊文献
1 篇 学位论文

馆藏范围

171 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

3 篇 工学
- 2 篇 机械工程
- 2 篇 仪器科学与技术
- 1 篇 控制科学与工程
- 1 篇 软件工程

主题

3 篇 移动机器人控制
1 篇 任务重构
1 篇 移动平台
1 篇 生物激励神经网络
1 篇 全局路径规划
1 篇 机器人重构
1 篇 无线通信
1 篇 路径优化
1 篇 质心变化
1 篇 全局鲁棒超螺旋滑...
1 篇 嵌入式linux
1 篇 切换增益自适应律

机构

7 篇 华中科技大学
5 篇 达闼机器人股份有...
4 篇 珠海一微半导体股...
4 篇 北京百度网讯科技...
4 篇 西北工业大学
4 篇 纳博特南京科技有...
4 篇 沈阳新松机器人自...
3 篇 深圳市优必选科技...
3 篇 无锡普智联科高新...
3 篇 山东科技大学
3 篇 黄山学院
3 篇 安徽工程大学
3 篇 上海飒智智能科技...
3 篇 浙江工业大学
3 篇 广东技术师范学院
3 篇 江南大学
3 篇 北京市商汤科技开...
2 篇 深圳银星智能集团...
2 篇 芜湖安普机器人产...
2 篇 肇庆市小凡人科技...

作者

6 篇 谢远龙
6 篇 蒋立泉
6 篇 吴昊
6 篇 王书亭
4 篇 柴婉琦
4 篇 孟杰
4 篇 张晓龙
4 篇 唐萌萌
4 篇 刘佳纯
4 篇 李鹏程
4 篇 吴天豪
4 篇 孙浩东
4 篇 程通
4 篇 甘亚光
4 篇 章小龙
4 篇 刘元建
4 篇 杨凡
4 篇 张伟
3 篇 邹金沛
3 篇 祁伟

语言

171 篇 中文

检索条件"主题词=移动机器人控制"

共 171 条记录，以下是51-60 订阅

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详细简洁

排序：

强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质

强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质

引用

作者：罗强肖羽佳付强张伟马世奎 201111 上海市闵行区中青路207号8幢

本申请实施例提供一种强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质。在本申请实施例中，采集多个回合中各个时间步对应的当前状态数据、动作数据和动作数据对应的长期奖励信息，长期奖励信息融合了对应回合的反映抓取部的运动轨... 详细信息

标准号: CN116901091A

本申请实施例提供一种强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质。在本申请实施例中，采集多个回合中各个时间步对应的当前状态数据、动作数据和动作数据对应的长期奖励信息，长期奖励信息融合了对应回合的反映抓取部的运动轨迹的平滑程度的平滑度奖励信息。利用上述数据训练得到的强化学习模型，由于对机械臂上抓取部的运动轨迹的平滑程度进行奖励，进而在强化学习模型上线使用阶段，利用强化学习模型控制机械臂各关节转动过程中，机械臂上的抓取部的运动轨迹较为平滑，降低了抓取部出现抖动情形的概率，减少了抓取部撞到物体或损坏物体的概率，较好地控制了机械臂的抓取部，保证了移动机器人的作业性能。

关键词：抓取强化学习奖励信息运动轨迹机械臂平滑动作数据移动机器人控制机械臂各关节移动机器人存储介质多个回合模型控制使用阶段数据训练转动过程状态数据平滑度时间步抖动概率上线申请采集融合奖励保证

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基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法

基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法

引用

作者：甄圣超李润童李鹿鸣赵中乐 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号

本发明公开了基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立欠驱动两轮移动机器人动力学模型；将欠驱动两轮移动机器人运动控制问题表述为约束跟随控制问题，根据期望控制性能建立约束数学模型，并以伺服约... 详细信息

标准号: CN116107314A

本发明公开了基于约束跟随的欠驱动两轮移动机器人控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立欠驱动两轮移动机器人动力学模型；将欠驱动两轮移动机器人运动控制问题表述为约束跟随控制问题，根据期望控制性能建立约束数学模型，并以伺服约束形式表达；对伺服约束进行分析，获取一/二阶伺服约束，并设计了一种不考虑初始约束偏差的控制器；基于无初始约束偏差的控制器，增加一个附加的控制动作来处理可能的初始约束偏差，设计鲁棒控制器，构成鲁棒控制策略；以约束跟随为导向，构建完整约束和非完整约束控制设计。本发明能够解决两轮移动机器人的欠驱动控制设计问题，且控制设计不需要辅助变量或伪变量，提高了控制效率和控制精度。

关键词：欠驱动伺服移动机器人控制器移动机器人控制移动机器人运动动力学模型非完整约束鲁棒控制器辅助变量控制动作控制效率控制性能鲁棒控制数学模型约束形式二阶构建建模期望分析

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一种移动机器人控制指令安全预测方法

一种移动机器人控制指令安全预测方法

引用

作者：段琢华 528400 广东省中山市石岐区学院路1号电子科技大学中山学院明德楼613

本发明提供一种移动机器人控制指令安全预测方法，移动机器人为前轮转向、后轮驱动的系统；控制指令为前轮转向角、后轮驱动速度以及执行时间，利用机载二维激光雷达测量对给定的控制指令安全性进行判断。

标准号: CN118192530A

关键词：后轮驱动控制指令前轮转向移动机器人控制二维激光雷达移动机器指令安全测量预测

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一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法

一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法

引用

作者：陈龙董浩颜斌马学条郑雪峰 310018 浙江省杭州市下沙高教园区二号路

本发明公开了一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法，包括S10，传感器采集麦克纳母轮移动机器人运动参数；S20，主控器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制器的输出。本发明建模时将系... 详细信息

标准号: CN116149170A

本发明公开了一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法，包括S10，传感器采集麦克纳母轮移动机器人运动参数；S20，主控器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制器的输出。本发明建模时将系统中参数的不确定项和相关的干扰集中确定到一起，使建模更加精确完备；引入自适应参数，无需知晓干扰上界，根据系统的状态调节控制器输出增益，且提供了执行器饱和时的解决方案，以获得更好的控制性能。

关键词：建模麦克母轮位姿移动机器人控制移动机器人运动传感器采集滑模控制器控制器输出自适应参数不确定项滑模变量计算期望控制性能状态调节主控器自适应上界更新饱和输出引入

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一种基于U-K理论的移动机器人控制方法及装置

一种基于U-K理论的移动机器人控制方法及装置

引用

作者：于蓉蓉陆嗣白金栋李晨鸣王国锋赵旭 266590 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号

一种基于U‑K理论的移动机器人控制方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：建立移动机器人的动力学模型，以便控制器能提供准确的伺服控制力；基于Udwadia‑Kalaba方程获得移动机器人理想状态下所需要的伺服控制力p1；获得为弥补... 详细信息

标准号: CN115202345A

一种基于U‑K理论的移动机器人控制方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：建立移动机器人的动力学模型，以便控制器能提供准确的伺服控制力；基于Udwadia‑Kalaba方程获得移动机器人理想状态下所需要的伺服控制力p₁；获得为弥补移动机器人初始条件不满足约束时，控制器所需提供的伺服控制力p₂；当移动机器人存在质量和惯性不确定性时，通过改变控制器中的自适应参数，获得使移动机器人达到期望状态所需的伺服控制力p₃；移动机器人的控制器根据其所处的状态驱动轮毂电机产生相应的伺服控制力τ＝p₁+p₂+p₃。本发明中的控制器能实时计算出移动机器人达到预定约束所需的精确解析力，进而对车轮转角进行控制，使其到达安全稳定的状态。

关键词：移动机器人伺服控制器控制力初始条件计算机技术领域移动机器人控制动力学模型自适应参数安全稳定不确定性车轮转角理想状态轮毂电机期望状态实时计算预定约束状态驱动解析

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针对非法用户的移动机器人控制方法、芯片及移动机器人

针对非法用户的移动机器人控制方法、芯片及移动机器人

引用

作者：杨武刘佳纯 519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706

本申请公开一种针对非法用户的移动机器人控制方法、芯片及移动机器人，方法包括：移动机器人对非法用户进行跟随并实时采集非法用户视频图像；向用户终端传输非法用户入侵警报和非法用户视频图像；移动机器人向用户终端请求授予非法用... 详细信息

标准号: CN116863623A

本申请公开一种针对非法用户的移动机器人控制方法、芯片及移动机器人，方法包括：移动机器人对非法用户进行跟随并实时采集非法用户视频图像；向用户终端传输非法用户入侵警报和非法用户视频图像；移动机器人向用户终端请求授予非法用户入侵警报解除指令；当请求通过则移动机器人停止向用户终端发出非法用户入侵警报，并停止对非法用户进行跟随及采集非法用户视频图像；当用户终端拒绝授予非法用户入侵警报解除指令，或者经过第一时间移动机器人未接收到用户终端授予非法用户入侵警报解除指令，则移动机器人将预设报警家庭信息、非法用户入侵警报和非法用户视频图像传输至网络报警平台进行报警。本申请提高移动机器人针对非法用户的报警有效率。

关键词：非法用户移动机器人入侵用户终端警报解除视频图像警报报警指令移动机器人控制视频图像传输用户终端请求家庭信息实时采集网络报警预设申请采集芯片传输

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基于约束型模型预测控制的移动机器人控制方法

基于约束型模型预测控制的移动机器人控制方法

引用

作者：刘元建程通张晓龙甘亚光 210000 江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室

本发明涉及一种基于约束型模型预测控制的移动机器人控制方法，其包括：对包括移动基座和机械臂的移动机器人进行运动学建模；确定移动机器人的实时状态；基于机器人的运动学模型和实时状态，使用模型预测控制来预测未来的系统状态和行... 详细信息

标准号: CN117075525B

本发明涉及一种基于约束型模型预测控制的移动机器人控制方法，其包括：对包括移动基座和机械臂的移动机器人进行运动学建模；确定移动机器人的实时状态；基于机器人的运动学模型和实时状态，使用模型预测控制来预测未来的系统状态和行为，通过最小化目标函数且满足约束条件，求解控制问题，得到未来控制时域内的最优控制输入，实时控制移动机器人的运动；循环迭代，直至实现移动机器人的期望运动。其中模型预测控制的约束条件包括对机械臂和/或移动基座的动力学约束。该方法能够基于移动机器人的移动基座和机械臂的运动学性能，改善相应的运动学约束，从而提高移动机器人的控制稳定性。

关键词：移动机器人模型预测控制移动基座机械臂实时状态约束条件移动机器人控制动力学约束运动学建模运动学模型运动学约束目标函数期望运动实时控制系统状态循环迭代最优控制约束型运动学最小化求解时域机器人预测

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面向基于解耦式主动脚轮的移动机器人控制方法和装置

面向基于解耦式主动脚轮的移动机器人控制方法和装置

引用

作者：陈思鲁张子栋孔祥杰许佳杰刘强陈庆盈张驰杨桂林 315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号

本申请涉及一种面向基于解耦式主动脚轮的移动机器人控制方法和装置。该方法包括：获取预设的机器人运动参数，并基于机器人运动参数以及预设的前馈动力学模型得到针对于机器人在任务空间的任务前馈输入；并将任务前馈输入基于预设的逆... 详细信息

标准号: CN117111467A

本申请涉及一种面向基于解耦式主动脚轮的移动机器人控制方法和装置。该方法包括：获取预设的机器人运动参数，并基于机器人运动参数以及预设的前馈动力学模型得到针对于机器人在任务空间的任务前馈输入；并将任务前馈输入基于预设的逆运动学雅可比矩阵分配至关节空间，得到针对于关节空间的关节前馈输入；基于关节前馈输入与预设的动力学模型得到误差动力学模型，通过误差动力学模型中的误差项进行计算，得到关节空间中的关节反馈输入；基于关节前馈输入和关节反馈输入之和，控制机器人移动。采用本方法能够提高针对机器人移动控制的精度和鲁棒性。

关键词：前馈动力学模型关节预设关节空间机器人运动反馈输入移动机器人控制方法和装置机器人移动控制机器人雅可比矩阵逆运动学任务空间鲁棒性误差项脚轮解耦机器人移动分配申请

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一种基于移动机器人控制的仓库货物识别系统

一种基于移动机器人控制的仓库货物识别系统

引用

作者：王卫东 214000 江苏省无锡市兴源北路401号北创科技园一期大楼729A

本实用新型公开了一种基于移动机器人控制的仓库货物识别系统，包括：上位机，用于存储仓库电子地图，并生成和发送控制信号；及接收来自机器人的反馈信号并显示位置坐标；机器人，包括无线收发器、PLC控制器、速度传感器、伺服电机系... 详细信息

标准号: CN206209744U

本实用新型公开了一种基于移动机器人控制的仓库货物识别系统，包括：上位机，用于存储仓库电子地图，并生成和发送控制信号；及接收来自机器人的反馈信号并显示位置坐标；机器人，包括无线收发器、PLC控制器、速度传感器、伺服电机系统、行走轮传动系统、GPS定位器、RFID识读器及指示灯，其中无线收发器用于接收上位机的控制信号；所述PLC控制器，用于获取PWM脉冲控制信号；所述伺服电机系统，用于生产驱动力；所述行走轮传动系统，用于根传动机器人产生移动；所述GPS定位器，用于获取定位坐标；所述RFID识读器，用于读取获得货架和货物标签信息。本实用新型可以有效且准确地实现货物识别，提高工作效率，机器人具备定位和射频识别功能。

关键词：机器人伺服电机系统本实用新型无线收发器传动系统行走轮指示灯移动机器人控制读取射频识别功能接收上位机速度传感器仓库货物存储仓库电子地图定位坐标发送控制反馈信号工作效率货物标签货物识别控制信号识别系统显示位置驱动力上位机传动货架移动生产

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一种移动机器人控制驱动系统

一种移动机器人控制驱动系统

引用

作者：黄子晏万恒鑫 201207 上海市浦东新区芳春路400号1幢3层

本实用新型为一种移动机器人控制驱动系统，包括尼龙螺柱、电源层、电源底座、电源端子、接口层、信号端子、控制层、尼龙螺母、电机信号输出模块、微控制器模块、IC芯片、惯性测量单元、USB接口、信号线、CAN总线接头、信号线底座、电... 详细信息

标准号: CN209903221U

本实用新型为一种移动机器人控制驱动系统，包括尼龙螺柱、电源层、电源底座、电源端子、接口层、信号端子、控制层、尼龙螺母、电机信号输出模块、微控制器模块、IC芯片、惯性测量单元、USB接口、信号线、CAN总线接头、信号线底座、电源线、电源线底座，所述尼龙螺柱上端与电源层固定连接。此移动机器人控制驱动系统工作后，通过接收上位机速度控制指令，自动对电机进行驱动控制，可以对移动机器人底盘进行全方位的控制及驱动，使用三块电路板，系统美观而且分工明确，并且对电机进行实时、稳定、高效的无级调速的驱动控制。

关键词：移动机器人控制驱动控制驱动系统电源层信号线尼龙螺柱电机惯性测量单元速度控制指令微控制器模块电路板本实用新型电源线底座接收上位机移动机器人电机信号电源底座电源端子尼龙螺母输出模块无级调速信号端子电源线接口层控制层上端底盘底座美观驱动分工

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