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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

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AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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36 篇 专利

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作者

4 篇 陶孝收
4 篇 胡德洲
4 篇 李嘉雄
4 篇 黄梓能
4 篇 郑全昌
2 篇 k·k·詹森
2 篇 李军
2 篇 冯应龙
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36 篇 中文

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一种音圈电机位置运动控制装置

一种音圈电机位置运动控制装置

引用

作者：陶孝收胡德洲郑全昌黄梓能李嘉雄 518000 广东省深圳市南山区高新技术产业园中区M10二楼

本发明公开了一种音圈电机位置运动控制装置。通过检测音圈电机的位置获得电机位置信息、电机速度信息和电机电流信息；然后根据目标位置和电机位置信息计算位置误差；如果位置误差的绝对值大于位置调整阀值，则执行电机校正步骤；所述... 详细信息

标准号: CN106887990A

本发明公开了一种音圈电机位置运动控制装置。通过检测音圈电机的位置获得电机位置信息、电机速度信息和电机电流信息；然后根据目标位置和电机位置信息计算位置误差；如果位置误差的绝对值大于位置调整阀值，则执行电机校正步骤；所述电机校正步骤包括：根据位置信息计算电机电流方向D_r和电机速度给定值V_n；根据电机速度给定值V_n计算电机电流给定值I_pn；根据电机电流给定值I_pn计算输出电流I_n；根据电机电流方向D_r和输出电流I_n驱动音圈电机，从而实现了音圈电机的高速高精度控制。

关键词：电机电机电流方向电机位置信息速度给定音圈电机校正电机电流信息计算电机电流计算输出电流计算位置误差位置信息计算高精度控制电机电流控制装置目标位置驱动音圈输出电流速度信息位置调整位置获得位置误差检测音

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一种机器人控制方法及其机器人

一种机器人控制方法及其机器人

引用

作者：王初禹 510000 广东省广州市南沙区金岭南路412号自编二栋350-351房B413

本发明涉及一种机器人控制方法及其机器人，设置基于维度压缩RBF神经网络的控制器；输入机器人的目标位置轨迹及目标速度轨迹；根据目标速度轨迹计算目标加速度轨迹；获取机器人各电机的实际位置和实际速度，并计算位置误差和速度误差... 详细信息

标准号: CN117944043A

本发明涉及一种机器人控制方法及其机器人，设置基于维度压缩RBF神经网络的控制器；输入机器人的目标位置轨迹及目标速度轨迹；根据目标速度轨迹计算目标加速度轨迹；获取机器人各电机的实际位置和实际速度，并计算位置误差和速度误差；将位置误差、速度误差、目标速度轨迹、目标加速度轨迹组成新的输入矩阵，将输入矩阵带入神经网络权重的自更新公式，更新步骤一中的压缩RBF神经网络权重；将位置误差、速度误差及输入矩阵输入至维度压缩RBF神经网络控制器，输出控制输出力矩。本方法用于控制机器人运动时具有更高的稳定性和准确性，同时机器人具有更高的实时性，让机器人能够及时并准确地执行每一个运动步骤，最终让机器人的控制精度能够达到亚微级。

关键词：机器人输入矩阵速度轨迹速度误差加速度轨迹位置误差控制器权重维度压缩计算位置误差机器人控制控制机器人同时机器人计算目标目标位置神经网络实际位置输出控制输出力矩运动步骤实时性自更新微级电机更新

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一种基于模糊PID的AMT离合器执行机构控制方法及系统

一种基于模糊PID的AMT离合器执行机构控制方法及系统

引用

作者：李文兵韩伟吴亮王志飞高海龙张文龙 250200 山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西

本发明提供一种基于模糊PID的AMT离合器执行机构控制方法及系统，属于换挡控制技术领域，离合器位置传感器获取采样时刻下离合器位置；计算离合器请求位置与当前位置的位置误差和位置误差增量；通过模糊化处理计算位置误差和误差增量，... 详细信息

标准号: CN117329294A

本发明提供一种基于模糊PID的AMT离合器执行机构控制方法及系统，属于换挡控制技术领域，离合器位置传感器获取采样时刻下离合器位置；计算离合器请求位置与当前位置的位置误差和位置误差增量；通过模糊化处理计算位置误差和误差增量，确定PID系数中比例系数、积分系数和微分系数对应与位置误差和位置误差增量的模糊关系，并得到修正系数和位置误差；根据修正系数和位置误差调整k时刻下PID控制器的输出，作为AMT离合器执行机构的控制量。本发明不需要人工标定离合器控制参数，能够根据离合器请求目标位置与离合器实际位置的误差及误差增量计算得到PID输出，实现对离合器位置的控制，实现自适应效果良好的效果，还具有更高的控制精度。

关键词：位置误差离合器位置离合器误差增量修正系数离合器控制参数计算位置误差位置误差调整计算离合器模糊化处理输出比例系数采样时刻换挡控制机构控制积分系数模糊关系请求目标请求位置实际位置微分系数下离合器控制量自适应传感器标定模糊

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基于增强最小二乘法的变压器局部放电定位方法

基于增强最小二乘法的变压器局部放电定位方法

引用

作者：冯新岩赵廷志孙佑飞肖萌王晓亮张进崔勇史伟波张明兴王文森李承振杜滨洋刘晗薛帅 250118 山东省济南市槐荫区美里路1000号(海那城对面)

本发明涉及一种基于增强最小二乘法的变压器局部放电定位方法，其技术特点是：将网格定位系统中的偏置误差建模为距离的线性函数；在包括测距偏差误差的影响下，计算总位置向量；根据网格定位系统中的测量数据计算最佳偏置参数；计算增... 详细信息

标准号: CN116679169A

本发明涉及一种基于增强最小二乘法的变压器局部放电定位方法，其技术特点是：将网格定位系统中的偏置误差建模为距离的线性函数；在包括测距偏差误差的影响下，计算总位置向量；根据网格定位系统中的测量数据计算最佳偏置参数；计算增强LS算法中最佳偏置参数的最佳值；计算位置误差并利用迭代算法得到变压器局部放电的稳定位置。本发明利用距离和伪距离数据的增强迭代LS定位算法，能够有效提高定位精度和数值稳定性；将其应用于变压器的局部放电的精确定位，可及时发现电力设备绝缘缺陷，避免绝缘击穿故障。

关键词：局部放电变压器定位系统偏置参数网格测距计算位置误差绝缘击穿故障数值稳定性最小二乘法测量数据电力设备迭代算法定位算法技术特点绝缘缺陷偏差误差偏置误差位置向量稳定位置线性函数伪距离迭代建模应用发现

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一种音圈电机位置运动控制方法

一种音圈电机位置运动控制方法

引用

作者：陶孝收胡德洲郑全昌黄梓能李嘉雄 518000 广东省深圳市南山区高新技术产业园中区M10二楼

本发明公开了一种音圈电机位置运动控制方法。通过检测音圈电机的位置获得电机位置信息、电机速度信息和电机电流信息；然后根据目标位置和电机位置信息计算位置误差；如果位置误差的绝对值大于位置调整阀值，则执行电机校正步骤；所述... 详细信息

标准号: CN106953579B

本发明公开了一种音圈电机位置运动控制方法。通过检测音圈电机的位置获得电机位置信息、电机速度信息和电机电流信息；然后根据目标位置和电机位置信息计算位置误差；如果位置误差的绝对值大于位置调整阀值，则执行电机校正步骤；所述电机校正步骤包括：根据位置信息计算电机电流方向D_r和电机速度给定值V_n；根据电机速度给定值V_n计算电机电流给定值I_pn；根据电机电流给定值I_pn计算输出电流I_n；根据电机电流方向D_r和输出电流I_n驱动音圈电机，从而实现了音圈电机的高速高精度控制。

关键词：电机电机电流方向电机位置信息速度给定音圈电机校正电机电流信息计算电机电流计算输出电流计算位置误差位置信息计算高精度控制电机电流目标位置驱动音圈输出电流速度信息位置调整位置获得位置误差检测音

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用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备

用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备

引用

作者：周朝政叶震张长青朱振中 200336 上海市长宁区兴义路8号30层

本发明公开了一种用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备，所述控制方法包括如下步骤：获取机械臂的末端在受到人机交互力之后的当前位置和当前速度；根据当前位置以及预设位置计算位置误差，根据当前速度和预设速度计算速度误差；将... 详细信息

标准号: CN110653821B

本发明公开了一种用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备，所述控制方法包括如下步骤：获取机械臂的末端在受到人机交互力之后的当前位置和当前速度；根据当前位置以及预设位置计算位置误差，根据当前速度和预设速度计算速度误差；将位置误差以及速度误差输入模糊逻辑控制器；判断机械臂的末端与预设轨迹之间的垂直距离是否超过第一预设阈值；若是，所述模糊逻辑控制器用于根据位置误差生成第一模糊控制信号，第一模糊控制信号用于调整所述当前速度；若否，所述模糊逻辑控制器用于根据速度误差生成第二模糊控制信号，第二模糊控制信号用于调整所述当前速度。本发明技术方案可以有效避免机械臂末端进入“危险”区域，进而提高了手术的安全性。

关键词：模糊控制信号模糊逻辑控制器速度误差机械臂预设位置误差计算位置误差机械臂末端垂直距离人机交互速度计算预设位置

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抗干扰飞行控制方法及装置

抗干扰飞行控制方法及装置

引用

作者：王勇军孙山林李智张绍荣盘书宝 541000 广西壮族自治区桂林市金鸡路2号

本发明提出一种抗干扰飞行控制方法及装置，涉及无人机技术领域。本发明实施例提供的抗干扰飞行控制装置通过获取无人机的位置信息和姿态数据，并依据姿态数据解算出姿态角，依据该位置信息与设定的参考数据计算位置误差，依据该位置误... 详细信息

标准号: CN107247459B

本发明提出一种抗干扰飞行控制方法及装置，涉及无人机技术领域。本发明实施例提供的抗干扰飞行控制装置通过获取无人机的位置信息和姿态数据，并依据姿态数据解算出姿态角，依据该位置信息与设定的参考数据计算位置误差，依据该位置误差计算位置控制量，依据该位置控制量及姿态角得到期望姿态角，依据解算出的姿态角及期望姿态角计算角度误差，依据该角度误差计算姿态角的控制量，依据该位置控制量以及该姿态角的控制量控制无人机的位置及姿态。本发明提供的抗干扰飞行控制方法及装置可对外部确定性干扰和不确定性干扰进行算法抑制，进而提高控制精度，增强抗干扰能力，以使无人机的飞行快速到达稳定。

关键词：姿态角抗干扰控制量期望姿态角飞行控制位置控制姿态数据解算飞行控制装置计算角度误差计算位置误差抗干扰能力不确定性参考数据计算位置角度误差位置误差算法确定性飞行外部

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一种机器人控制方法及其机器人

一种机器人控制方法及其机器人

引用

作者：王初禹 510000 广东省广州市南沙区金岭南路412号自编二栋350-351房B413

标准号: CN117944043B

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用于启动同步马达的方法

用于启动同步马达的方法

引用

作者： A·卡利金 C·施图尔茨瑞士巴登

本发明涉及用于启动同步马达的方法。同步马达包括产生第一磁场的转子和具有连接到将电源电压转换成定子电压的电能转换器的定子绕组的定子。方法包括以下步骤：将参考定子电压施加到定子绕组；测量定子绕组中的定子电流；根据施加的定... 详细信息

标准号: CN112671303A

本发明涉及用于启动同步马达的方法。同步马达包括产生第一磁场的转子和具有连接到将电源电压转换成定子电压的电能转换器的定子绕组的定子。方法包括以下步骤：将参考定子电压施加到定子绕组；测量定子绕组中的定子电流；根据施加的定子电压和测量定子电流计算转子的估计转子速度和估计转子位置；通过从参考转子速度减去估计转子速度计算速度误差；根据速度误差确定参考转矩产生电流分量并用参考转矩产生电流分量修改参考电流矢量；通过从参考转子位置减去估计转子位置计算位置误差；通过将参考电流矢量通过位置误差变换成校正的参考电流矢量校正参考电流矢量；根据参考定子电压确定针对电能转换器的开关信号并将开关信号施加到电能转换器。

关键词：转子参考电流定子电压参考电能转换器矢量估计转子位置电流分量定子绕组开关信号速度误差同步马达转矩产生施加减去测量定子绕组计算位置误差测量定子电流计算电源电压定子电流矢量校正速度计算位置误差转子位置磁场校正并用转换

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一种机器人零位和工具坐标标定方法

一种机器人零位和工具坐标标定方法

引用

作者：王永超 201400 上海市奉贤区南桥镇华严村358号1幢320室

本发明为一种机器人零位和工具坐标标定方法，包括如下步骤：对关节角数据进行记录测量；对机器人的正运动学进行分析：建立机器人关节零位和工具坐标的误差模型；对误差模型进行计算；更新误差模型；计算位置误差；补偿误差。本发明解... 详细信息

标准号: CN111390914B

本发明为一种机器人零位和工具坐标标定方法，包括如下步骤：对关节角数据进行记录测量；对机器人的正运动学进行分析：建立机器人关节零位和工具坐标的误差模型；对误差模型进行计算；更新误差模型；计算位置误差；补偿误差。本发明解决了现有标定过程中采用高精度设备成本高，操作复杂的缺点，依靠软件算法提高了机器人精度。本发明根据机器人末端点位误差计算出关节零位误差和工具坐标误差，测量设备简单，成本低，可广泛与用于中小企业。本发明系统整体结构设计合理，整个系统体积小、重量轻、高度集成，且通过控制器整体控制，使用简单方便、对机器人本体性能没有影响，既可以适合新机器人设计、又可以满足在役机器人需要。

关键词：机器人工具坐标误差模型零位计算位置误差整体结构设计高精度设备关节角数据机器人本体机器人关节机器人末端机器人设计标定过程补偿误差测量设备点位误差高度集成关节零位记录测量软件算法整体控制控制器体积小运动学重量轻标定在役中小企业更新分析

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