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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

18 篇 专利
9 篇 学位论文
2 篇 期刊文献

馆藏范围

29 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

11 篇 工学
- 9 篇 机械工程
- 3 篇 软件工程
- 1 篇 电气工程
- 1 篇 航空宇航科学与技...

主题

11 篇 轮廓误差控制
2 篇 数控系统
2 篇 轮廓误差估计
1 篇 五轴数控加工
1 篇 两轴进给伺服系统
1 篇 nurbs曲线
1 篇 g01轨迹插补
1 篇 奇异轨迹优化
1 篇 在线刀具路径光顺
1 篇 鲁棒性
1 篇 c3连续
1 篇 轮廓精度
1 篇 nurbs
1 篇 自适应鲁棒控制
1 篇 参数样条曲线
1 篇 轮廓跟踪控制
1 篇 几何误差补偿
1 篇 直接驱动xy平台
1 篇 插补器
1 篇 轮廓误差估算

机构

5 篇 浙江工业大学
4 篇 西北工业大学
3 篇 台州学院
3 篇 哈尔滨工业大学
2 篇 大连理工大学
2 篇 天津大学
1 篇 华中科技大学
1 篇 江苏大学
1 篇 兰州理工大学
1 篇 陕西科技大学
1 篇 沈阳工业大学
1 篇 清华大学
1 篇 中国民航大学
1 篇 辽宁科技大学
1 篇 吉林大学
1 篇 南京航空航天大学

作者

5 篇 王瑶为
5 篇 俞立
5 篇 张文安
3 篇 吴祥
3 篇 万敏
3 篇 王三秀
3 篇 刘洋
3 篇 张卫红
3 篇 董辉
2 篇 陈光
2 篇 董靖川
2 篇 朱乾峰
2 篇 崔跃利
2 篇 吴麒
2 篇 李勃
2 篇 马建伟
2 篇 吴言穗
2 篇 王太勇
2 篇 汪洋
2 篇 邬玲伟

语言

29 篇 中文

检索条件"主题词=轮廓误差控制"

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详细简洁

排序：

五轴数控加工的在线刀具路径光顺与轮廓误差控制方法研究

五轴数控加工的在线刀具路径光顺与轮廓误差控制方法研究

引用

作者：胡琴华中科技大学

学位级别：博士

五轴数控加工是当前工业制造中加工复杂曲面零件的重要手段。直线段路径（G01）是多轴数控加工过程中的常用路径命令。然而,由于直线段路径拐角处不光滑而导致进给速度不连续,引起机床运行时较大的振动,影响表面加工质量。此外,数控加... 详细信息

五轴数控加工是当前工业制造中加工复杂曲面零件的重要手段。直线段路径（G01）是多轴数控加工过程中的常用路径命令。然而,由于直线段路径拐角处不光滑而导致进给速度不连续,引起机床运行时较大的振动,影响表面加工质量。此外,数控加工过程中因多轴动态性能不匹配和跟踪控制带宽不足引起的轮廓误差,直接影响数控加工的尺寸精度。因此,研究刀具路径的高阶光顺和轮廓误差控制方法对提升数控加工的效率和精度具有重要意义。当前的多轴刀具路径光顺和轮廓误差控制存在以下主要问题:（1）拐角光顺常用的B样条、Bezier样条等,弧长不可解析计算,路径光顺和插补的效率及精度低,而弧长可解析计算的Pythagorean-Hodograph（PH）样条,现有研究仅能做到C2连续,无法保证加加速度连续;（2）现有五轴数控加工的刀具路径拐角光顺方法中,刀尖位置与刀具方向轨迹的同步不能解析计算,计算效率低且不能达到各进给轴加加速度的连续;（3）现有的五轴数控加工轮廓误差估算和控制模型,未考虑局部拐角光顺后刀具路径的特点,轮廓误差的估算效率和精度有待提高。针对以上问题,本文对多轴数控加工刀具路径的在线拐角光顺和针对拐角光顺后的五轴数控加工刀具路径的轮廓误差在线估算和控制展开了研究,主要的创新研究工作和成果如下:（1）提出了一种弧长可解析计算的C3连续的拐角光顺算法。首先,构建了满足C3连续条件和拐角光顺偏差约束的PH样条。该算法中,样条的控点、任意点的位置和曲率以及对应的弧长均可解析计算,非常适合在线拐角光顺。样条与直线连接处C3连续,使得机床各轴都能达到加速度和加加速度连续运动,相对于C2连续的拐角光顺算法具有更好的动态特性。将该方法应用在三轴数控加工的在线拐角光顺和插补实验中,实现了三轴数控加工的在线拐角光顺和插补,提高了加工效率。（2）将本文提出的C3连续的三轴数控加工拐角光顺算法拓展至五轴数控加工中。本文首先对刀具位置和方向分别进行拐角光顺,其中刀具位置和方向的光顺偏差均被约束在工件坐标系下设定的最大允许误差范围内。针对解耦光顺后刀尖位置轨迹和刀具方向轨迹不同步带来的各轴运动进给速度不连续,引起机床运行时较大的振动,本文提出了一种解析的刀尖位置与刀具方向同步的算法,能使机床各轴在整条五轴数控加工光顺路径上都到达加速度,加加速度连续运行。该方法应用到了五轴数控加工的在线拐角光顺和插补实验中,实现了五轴数控加工的在线拐角光顺和插补,提高了加工效率。（3）提出了一种针对局部拐角光顺后的五轴数控加工刀具路径轮廓误差估算和控制方法。本文针对经过局部拐角光顺后的五轴数控加工刀具路径,建立了一种快速并精确的轮廓误差估算模型,该模型能快速并精确定位轮廓上最近的刀具位姿点。和现有方法相比,本文提出的方法具有更高的精度。本文将该方法应用到五轴数控加工的在线拐角光顺、插补和轮廓误差估算与控制中,实现了五轴数控机床的在线拐角光顺、插补和轮廓误差估算与控制,轮廓误差得到了有效抑制,大大提高了加工效率和精度。

关键词：五轴数控加工在线刀具路径光顺轮廓误差估算轮廓误差控制 C3连续 PH样条

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基于NURBS曲线的插补算法及轮廓误差控制研究

基于NURBS曲线的插补算法及轮廓误差控制研究

引用

作者：丁一江苏大学

学位级别：硕士

现代数控技术是一个国家制造工业现代化的基础,其技术水平的高低对国家工业能力以及经济发展具有至关重要的影响。相比于传统数控系统的直线、圆弧插补,非均匀有理B样条(Non Uniform Rational B-Spline,NURBS)插补技术在现代制造领域中... 详细信息

现代数控技术是一个国家制造工业现代化的基础,其技术水平的高低对国家工业能力以及经济发展具有至关重要的影响。相比于传统数控系统的直线、圆弧插补,非均匀有理B样条(Non Uniform Rational B-Spline,NURBS)插补技术在现代制造领域中大大提高了零件加工效率和质量。然而,数控伺服控制系统中运动轴的响应滞后、动态参数不匹配以及非线性干扰等,不可避免会导致零件加工时轮廓误差的产生。为提高轮廓跟踪精度,本文以NURBS轨迹为研究目标,从NURBS曲线插补的进给速度规划,插补点参数计算,轮廓误差控制等方面展开研究,主要内容如下:(1)NURBS曲线的数学定义及求值求导计算。给出了NURBS曲线的定义式及相关数学性质,着重推导直接法、de Boor算法以及矩阵预处理算法在求值求导时的计算公式,比较三种算法的计算量以及适用性,为后续插补方法的研究铺垫数学基础。(2)为了获得兼具高效率和稳定性的插补进给运动,研究自适应平滑速度和参数增量补偿的NURBS插补算法。首先,依据曲率约束条件获得自适应进给速度,并完成对曲线的分段处理。其次,为避免进给速度超限问题,采用改进的S形加减速控制对加加速度做出调整,并将满足合并规划条件的相邻分段进行综合处理。最后,针对插补点参数计算的速度误差问题,提出基于参数增量补偿的插补点参数值计算方法,来减小进给速度波动率,提高参数求解精度。(3)针对轮廓跟踪任务中的轮廓误差问题,研究平面轨迹下的改进PSO算法优化模糊PID的轮廓误差控制方法。基于优选点近似圆逼近原理,研究平面轨迹下自由曲线轮廓误差的估计算法,提高轮廓误差的估计精度。在轮廓误差控制方面,采用模糊PID控制改进传统的交叉耦合控制方法进行轮廓误差抑制,针对模糊控制参数优化问题,改进PSO算法并对模糊PID进行控制参数自寻优调整,从而进行模糊自整定的轮廓误差交叉耦合控制,实现二维下的轮廓跟踪。(4)利用二维x-y轴实验平台,对本文所研究的方法进行综合测试试验,试验结果表明,所提出的轮廓误差控制方法具有更好的控制效果。对典型NURBS轨迹测试中,轨迹插补的效率以及平稳性得到了保证,提出方法得到的轨迹最大轮廓误差为0.00583mm,相比改进前降低了67.7%,满足控制精度的要求,从而验证本文所提出方法的有效性。

关键词：数控加工 NURBS曲线插补算法进给速度规划轮廓误差控制

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叶片修复焊接机床机电联合仿真及轮廓误差控制

叶片修复焊接机床机电联合仿真及轮廓误差控制

引用

作者：李奔中国民航大学

学位级别：硕士

由于航空发动机叶片曲面形状复杂,且对焊接质量的要求很高,提高航空发动机叶片自动焊接机床的结构性能和焊接精度是焊接修复加工的研究重点。为了提高最终的修复精度,本文对机床的静力学、动力学性能,伺服控制系统以及加工轨迹轮廓误差... 详细信息

由于航空发动机叶片曲面形状复杂,且对焊接质量的要求很高,提高航空发动机叶片自动焊接机床的结构性能和焊接精度是焊接修复加工的研究重点。为了提高最终的修复精度,本文对机床的静力学、动力学性能,伺服控制系统以及加工轨迹轮廓误差的控制进行了研究。具体研究内容为:根据加工要求对机床的结构进行了初始设计,分析了初始结构的静力学和动力学性能,在原有基础上对结构进行有针对性的改进,提高了结构刚度和固有频率。考虑了伺服电机振动,丝杠和大范围平动部件的扭转、伸缩、振动对机床精度的影响,将容易发生振动的滑枕、丝杠等部件柔性化,利用刚柔混合建模理论在ADAMS环境下建立了焊接机床的刚柔混合模型,建立了真实可靠的虚拟样机。建立了伺服控制系统的模型,对电流环、速度环、位置环的参数进行整定,使伺服控制系统获得良好的动态性能。将控制模型与刚柔混合机床动力学模型对接,搭建了机电联合仿真平台,编写程序实现插补算法,将三者结合构建了一个包含插补指令生成、伺服控制驱动、机械动力学模型三模块的机电联合虚拟样机,可以对焊接机床进行运动学、动力学分析,对伺服系统进行整定测试以及分析轨迹的轮廓误差。最后,应用线性轮廓逼近的方法将轮廓误差矢量化,可直接扩展到多轴运动系统。采用交叉耦合控制策略对轨迹进行仿真,降低了加工轨迹的轮廓误差。

关键词：叶片修复机床动力学伺服控制轮廓误差控制

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一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法

一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法

引用

作者：李建刚唐华文李茂书 518055 广东省深圳市南山区西丽深圳大学城哈工大校区H栋

本发明公开了一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法，在轴坐标系下获取初始的参考轨迹和实际轨迹的位置数据，根据参考轨迹和实际轨迹的位置数据计算得到同步延迟时间，基于同步延迟时间计算出耦合误差，根据耦合误差对初始轨迹... 详细信息

标准号: CN117872958A

本发明公开了一种基于时延同步的多轴联动轮廓误差控制方法，在轴坐标系下获取初始的参考轨迹和实际轨迹的位置数据，根据参考轨迹和实际轨迹的位置数据计算得到同步延迟时间，基于同步延迟时间计算出耦合误差，根据耦合误差对初始轨迹进行补偿，得到理想的参考轨迹来使得延迟时间同步，运行新的参考轨迹，重复步骤S1‑S3的操作，直至符合精度要求。本发明无需进行轮廓误差估计，避免了由于估计误差带来的精度下降不需要进行轴坐标系与工件坐标系的坐标变换，直接在机床坐标系下进行补偿，因此具有广泛的适用性。

关键词：参考轨迹实际轨迹同步延迟轴坐标系耦合误差轮廓误差控制位置数据计算工件坐标系机床坐标系多轴联动估计误差精度要求轮廓误差时间计算时间同步时延同步位置数据坐标变换延迟重复

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一种基于时延-滑模的三轴轮廓误差控制方法

一种基于时延-滑模的三轴轮廓误差控制方法

引用

作者：万敏代佳秦学斌张卫红吴婷 710072 陕西省西安市友谊西路127号

本发明涉及一种基于时延‑滑模的三轴轮廓误差控制方法，属于机电控制技术领域。首先设计了一种考虑模型误差和摩擦作用下的时延‑滑模控制器对各运动轴的运动施加控，输出实际位置；然后提出考虑模型偏差作用下的卡尔曼状态预测，对下一... 详细信息

标准号: CN116520767A

本发明涉及一种基于时延‑滑模的三轴轮廓误差控制方法，属于机电控制技术领域。首先设计了一种考虑模型误差和摩擦作用下的时延‑滑模控制器对各运动轴的运动施加控，输出实际位置；然后提出考虑模型偏差作用下的卡尔曼状态预测，对下一时刻的实际位置进行准确预测；最后考虑追踪误差和曲率的搜索步长经验公式，实时求解每一时刻下的最优搜索范围，通过一种高效的轮廓误差估计方法快速估计出每一时刻下的轮廓误差，计算轮廓误差并修改指令轨迹。本发明同时考虑了模型偏差和摩擦作用下的三轴轮廓误差控制，使得本方法有着更准确的轮廓误差估计和更好的控制效果。

关键词：轮廓误差轮廓误差控制模型偏差摩擦作用实际位置刻下三轴时延曲率机电控制技术滑模控制器经验公式控制效果快速估计模型误差搜索步长运动施加指令轨迹状态预测运动轴求解滑模搜索追踪输出预测

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五轴数控机床解耦的轮廓误差控制方法

五轴数控机床解耦的轮廓误差控制方法

引用

作者：万敏肖群宝张卫红刘洋 710072 陕西省西安市友谊西路127号

本发明公开了一种五轴数控机床解耦的轮廓误差控制方法，用于解决现有五轴轮廓误差控制方法通用性差的技术问题。技术方案是首先通过在线五轴轮廓误差估计方法计算轮廓误差矢量和切向追踪误差矢量；然后针对各个驱动轴设计出稳定法向轮... 详细信息

标准号: CN110018669A

本发明公开了一种五轴数控机床解耦的轮廓误差控制方法，用于解决现有五轴轮廓误差控制方法通用性差的技术问题。技术方案是首先通过在线五轴轮廓误差估计方法计算轮廓误差矢量和切向追踪误差矢量；然后针对各个驱动轴设计出稳定法向轮廓误差控制器，输入为轮廓误差矢量，输出为各个轴的法向轮廓误差控制分量；接着针对各个驱动轴设计出稳定的切向追踪误差控制器，输入为切向追踪误差矢量，输出为各个轴的切向追踪误差控制分量；最后将各个轴的法向轮廓误差控制分量和切向追踪误差控制分量直接相加，得到总的控制信号来控制各个驱动轴。本发明通过切向追踪误差控制与法向轮廓误差控制的解耦，具有通用性，能够集成滑膜、自适应或迭代学习控制器。

关键词：轮廓误差控制切向追踪轮廓误差误差控制驱动轴法向误差矢量矢量解耦五轴迭代学习控制器轮廓误差控制器五轴数控机床误差控制器输出控制信号通用性差稳定法自适应滑膜相加

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一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法

一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误...

引用

作者：王瑶为张文安吴祥董辉俞立 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法，该方法首先将时变时延引起的系统不确定动态处理为系统的总和扰动的一部分，并将系统的总和扰动扩张成新的变量，建立网络化单轴伺服控制系统的增广模型；其... 详细信息

标准号: CN107991867A

一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法，该方法首先将时变时延引起的系统不确定动态处理为系统的总和扰动的一部分，并将系统的总和扰动扩张成新的变量，建立网络化单轴伺服控制系统的增广模型；其次，设计扩张状态观测器对增广系统的状态进行估计，进而采用基于扩张状态观测器的线性自抗扰控制器实现对单轴轨迹跟踪控制；然后，计算出当前时刻系统的轮廓误差模型，根据得到的轮廓误差，设计基于迭代学习控制算法的轮廓误差补偿控制器，实现对系统轮廓高精度跟踪控制。本发明具有良好的单轴轨迹跟踪控制性能，以及对系统模型不确定性的良好抗扰动能力，实现对系统轮廓高精度跟踪控制。

关键词：单轴扩张状态观测器自抗扰控制器迭代学习跟踪控制轨迹跟踪轮廓误差系统轮廓扰动网络化多轴运动控制系统轮廓误差补偿轮廓误差控制伺服控制系统不确定性动态处理控制算法控制性能时变时延系统模型控制器抗扰动

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五轴数控机床解耦的轮廓误差控制方法

五轴数控机床解耦的轮廓误差控制方法

引用

作者：万敏肖群宝张卫红刘洋 710072 陕西省西安市友谊西路127号

标准号: CN110018669B

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一种多轴运动系统的轮廓误差控制器及其控制方法

一种多轴运动系统的轮廓误差控制器及其控制方法

引用

作者：王三秀崔跃利陈光汪洋邬玲伟陈月芬 317000 浙江省台州市临海市东方大道605号

本发明公开了一种多轴运动系统的轮廓误差控制器，包括多轴运动系统，该多轴运动系统中各轴均设置有滑模变结构控制器以及扩张状态观测器；滑模变结构控制器可由各轴跟踪误差获得控制信号；扩张状态观测器可观测产生各轴位置信号、速度... 详细信息

标准号: CN110488749B

本发明公开了一种多轴运动系统的轮廓误差控制器，包括多轴运动系统，该多轴运动系统中各轴均设置有滑模变结构控制器以及扩张状态观测器；滑模变结构控制器可由各轴跟踪误差获得控制信号；扩张状态观测器可观测产生各轴位置信号、速度信号以及扰动信号的观测量。本发明针对三轴永磁直线同步电机伺服驱动的多轴联动控制系统，提出了基于扩张状态扰动观测的轮廓误差控制算法，有效地减小了跟踪误差和轮廓误差。运用扩张状态观测器对扰动信号进行观测，降低扰动的影响，并与滑模变结构控制算法相结合作为单轴轨迹跟踪控制器，保证单轴跟踪精度和鲁棒性；并且再运用交叉耦合控制器，解决多轴之间的协调运动，提高多轴轮廓控制精度。

关键词：扩张状态观测器多轴运动系统滑模变结构控制器跟踪误差扰动信号控制器多轴算法多轴联动控制系统永磁直线同步电机滑模变结构控制轮廓误差控制器轮廓误差控制轴位置信号单轴跟踪轨迹跟踪交叉耦合控制信号扩张状态轮廓控制轮廓误差扰动观测伺服驱动速度信号协调运动扰动观测量可观测鲁棒性有效地单轴减小三轴观测保证

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一种多轴运动系统的轮廓误差控制器及其控制方法

一种多轴运动系统的轮廓误差控制器及其控制方法

引用

作者：王三秀崔跃利陈光汪洋邬玲伟陈月芬 318000 浙江省台州市市府大道1139号

标准号: CN110488749A

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