检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：党选举黄佳刘帆李晓伍锡如张向文原翰玫黄品高潘登 541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号

本发明公开一种工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法，利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度，通过与理想关节输出比较，计算得到输出扭矩角，对应得到关节输入端的角度补偿量，对关节输... 详细信息

标准号: CN112171677A

本发明公开一种工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法，利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度，通过与理想关节输出比较，计算得到输出扭矩角，对应得到关节输入端的角度补偿量，对关节输入端设定输入角度进行补偿，从关节的电机驱动端，实现对关节复杂迟滞特性抵消，有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力，不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差，提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。

关键词：关节工业机器人迟滞特性柔性关节迟滞误差补偿漂移非线性误差机器人关节长期运行电机驱动角度补偿输出比较输出扭矩在线补偿在线学习在线预测转换误差可补偿输入端迟滞抵消输出传递转换改进

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一种振动辅助切削装置的迟滞误差补偿控制系统及控制方法

一种振动辅助切削装置的迟滞误差补偿控制系统及控制方法

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作者：张臣甘晓明 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明公开了一种振动辅助切削装置的迟滞误差补偿控制系统及控制方法，系统包括前馈控制模块、反馈控制模块和压电陶瓷驱动器，在前馈控制中将设定好的切削装置输出轨迹离散为Km个期望位移数据点X(k)输入迟滞逆模型，得到迟滞电压U(X(... 详细信息

标准号: CN110661449A

本发明公开了一种振动辅助切削装置的迟滞误差补偿控制系统及控制方法，系统包括前馈控制模块、反馈控制模块和压电陶瓷驱动器，在前馈控制中将设定好的切削装置输出轨迹离散为K_m个期望位移数据点X(k)输入迟滞逆模型，得到迟滞电压U(X(k))；通过位移传感器实时地将压电陶瓷驱动器的实际位移反馈回来，与期望位移进行比较，当实际位移与期望位移的差值e(k)大于设定值时，将差值e(k)输入到PID控制器中，得到估计的偏差电压U_e(k)；最后将前馈控制中的迟滞电压与反馈控制中的偏差电压U_e(k)相加得到输入电压U(k)。本发明降低了控制方法对模型精度的要求，在补偿迟滞非线性的基础上，对工作过程中未知扰动造成的误差进行补偿，提高了系统的鲁棒性。

关键词：期望位移压电陶瓷驱动器偏差电压前馈控制实际位移迟滞迟滞误差补偿反馈控制模块辅助切削装置前馈控制模块迟滞非线性位移传感器反馈控制控制系统切削装置输出轨迹输入迟滞输入电压未知扰动鲁棒性逆模型数据点相加反馈

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一种振动辅助切削装置的迟滞误差补偿控制系统及控制方法

一种振动辅助切削装置的迟滞误差补偿控制系统及控制方法

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作者：张臣甘晓明 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

标准号: CN110661449B

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一种双光栅解调压电光栅电压传感器开环优化方法

一种双光栅解调压电光栅电压传感器开环优化方法

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作者：何彦霄刘慈瑞熊浩宇张兴红 401320 重庆市巴南区红光大道69号

本发明公开了一种双光栅解调压电光栅电压传感器开环优化方法，涉及压电光栅电压传感器技术领域本发明利用耦合模理论和实测的FBG反射谱信息实现了对双光栅解调方法所带来的非线性误差修正，利用GRU网络实现了对压电陶瓷所带来的迟滞误... 详细信息

标准号: CN118131106A

本发明公开了一种双光栅解调压电光栅电压传感器开环优化方法，涉及压电光栅电压传感器技术领域本发明利用耦合模理论和实测的FBG反射谱信息实现了对双光栅解调方法所带来的非线性误差修正，利用GRU网络实现了对压电陶瓷所带来的迟滞误差补偿。实验验证了传感系统非线性段经修正后其测量结果线性度达到99.93％，最大偏差不高于2.07％，最大迟滞不高于3.33％。该方法简单有效地提高了传感器的实时响应精度，实现了传感器非线性测量区域的充分利用，拓宽了传感器的传感范围。本发明实现的开环优化方法可为提升类似的基于双光栅解调的压电光栅电压传感器性能提供参考，推动光学电压传感器应用发展。

关键词：电压传感器光栅双光栅传感器解调压电开环非线性误差修正光学电压传感器迟滞误差补偿非线性测量耦合模理论传感系统非线性段实时响应实验验证网络实现信息实现压电陶瓷最大偏差反射谱线性度有效地迟滞传感实测优化修正参考应用

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新型硅压阻式压力传感器的设计、制作与性能补偿研究

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电子器件 2019年第6期42卷 1371-1377页

作者：王银张加宏李敏陈虎冒晓莉南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心南京210044 南京信息工程大学江苏省气象探测与信息处理重点实验室南京210044 南京信息工程大学电子与信息工程学院南京210044

为兼顾高灵敏度与低非线性误差,针对性地设计和研究了一种量程为105 kPa的新型MEMS硅压阻式压力传感器,该传感器通过部分刻蚀SOI硅膜引入了凸起的压敏电阻和L形半岛结构。首先利用ANSYS有限元模拟仿真分析了传感器的特性、确定了其参数... 详细信息

为兼顾高灵敏度与低非线性误差,针对性地设计和研究了一种量程为105 kPa的新型MEMS硅压阻式压力传感器,该传感器通过部分刻蚀SOI硅膜引入了凸起的压敏电阻和L形半岛结构。首先利用ANSYS有限元模拟仿真分析了传感器的特性、确定了其参数,然后通过MEMS工艺制作了压力传感器芯片并对其进行了封装与测试。实验结果表明,常温下MEMS硅压阻式压力传感器的灵敏度为0.056 mV/(V·kPa),非线性误差为±1.12%。最后采用最小二乘函数校正法对传感器进行了非线性校正和迟滞误差补偿,性能补偿后MEMS硅压阻式压力传感器在全量程范围内的整体误差小于±0.24%FS。

关键词： MEMS压阻式压力传感器灵敏度有限元分析非线性校正迟滞误差补偿

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