检索结果-内蒙古大学图书馆

本发明涉及基于雷达点云数据融合误差的校准方法，包括步骤：通过激光雷达获取目标点云当前时刻的雷达数据；通过惯性导航设备获取目标点云当前时刻的IMU数据；基于目标点云在当前时刻的雷达数据和IMU数据，预测在下一时刻的位置和速度；根据目标点云当前时刻的雷达数据、IMU数据，以及下一时刻的雷达数据、IMU数据，建立位置误差方程和速度误差方程；使用位置误差方程和速度误差方程对当前时刻目标点云的位置和速度进行修正。本发明通过构建误差方程，对雷达数据和IMU数据获得的目标点云的位置和速度进行修正，从而对雷达激光点云数据和惯性导航设备的IMU数据融合时进行误差校准，提高目标精度。

关键词：雷达数据目标点惯性导航设备速度误差方程获取目标误差方程点云雷达激光点云数据修正点云数据激光雷达使用位置数据获得数据融合位置误差误差校准校准构建融合预测

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一种发射坐标系快速精对准方法

一种发射坐标系快速精对准方法

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作者：陈凯冉志强王磊贺杨杨涛梁文超曾诚之 710068 陕西省西安市友谊西路127号

本发明公开了一种发射坐标系快速精对准方法，属于飞行器惯性导航领域，根据姿态误差方程和速度误差方程建立惯性器件误差方程；选择状态量建立快速精对准方法状态方程；根据卫星导航系统输出速度误差，根据发射系下陀螺仪的实际角速度... 详细信息

标准号: CN116972881A

本发明公开了一种发射坐标系快速精对准方法，属于飞行器惯性导航领域，根据姿态误差方程和速度误差方程建立惯性器件误差方程；选择状态量建立快速精对准方法状态方程；根据卫星导航系统输出速度误差，根据发射系下陀螺仪的实际角速度输出量得到陀螺仪的角速度误差；以速度误差和角速度误差为观测量建立快速精对准方法量测方程；根据快速精对准方法状态方程和快速精对准方法量测方程进行卡尔曼滤波得到失准角估计值，完成精对准。对常规方法进行了改进，在系统对准模型中将角速度误差信息引入到量测方程的量测量中，充分利用外部可观测信息，以提高系统的可观测度，提高初始对准的速度，实现快速对准。

关键词：精对准角速度误差量测方程速度误差状态方程陀螺仪对准速度误差方程卫星导航系统测度卡尔曼滤波失准角估计初始对准惯性导航惯性器件误差方程选择状态姿态误差观测量可观测量测量输出量发射飞行器输出外部引入改进

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临近空间飞行器传递对准模型不确定性的鲁棒滤波方法

临近空间飞行器传递对准模型不确定性的鲁棒滤波方法

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作者：程向红陈红梅戴晨曦王磊 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号

本发明公开了一种临近空间飞行器传递对准模型不确定性的鲁棒滤波方法，包括四个步骤：步骤一，根据临近空间飞行器传递对准系统的工作原理和特点，建立系统的数学平台失准角误差方程、速度误差方程、位置误差方程和观测方程；步骤二，... 详细信息

标准号: CN104613984B

本发明公开了一种临近空间飞行器传递对准模型不确定性的鲁棒滤波方法，包括四个步骤：步骤一，根据临近空间飞行器传递对准系统的工作原理和特点，建立系统的数学平台失准角误差方程、速度误差方程、位置误差方程和观测方程；步骤二，根据系统的误差方程建立模型不确定的状态方程和观测方程；步骤三，给出状态变量初始值(x₀)和预测误差方差矩阵初始值(Σ_0|0)，给出稀疏网格求积分点集(ξ_j，ε_j；j＝1,2，…N_p)，给出鲁棒滤波参数γ和ε；步骤四，利用鲁棒滤波对系统状态进行估计并对子惯导系统进行误差修正，完成传递对准过程。本发明适用于临近空间飞行器动态条件下主子惯导系统具有模型不确定性的传递对准。

关键词：临近空间飞行器鲁棒传递对准不确定性观测方程滤波矩阵速度误差方程失准角误差动态条件对准系统工作原理建立模型建立系统滤波参数数学平台位置误差误差方程误差修正稀疏网格系统状态预测误差状态变量状态方程点集方差主子

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一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法

一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法

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作者：常路宾高端阳李开龙覃方君查峰胡柏青田佳玉吕旭赵仁杰 430033 湖北省武汉市硚口区解放大道717号

本发明公开了一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法，本发明通过坐标系分解，将载体姿态矩阵分解为载体角运动激励项和线运动激励项，其中角运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的姿态误差方程，线运动激励项所对应的... 详细信息

标准号: CN113051757B

本发明公开了一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法，本发明通过坐标系分解，将载体姿态矩阵分解为载体角运动激励项和线运动激励项，其中角运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的姿态误差方程，线运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的位置误差方程。本发明在不引入近似速度误差项的前提下，实现姿态角误差模型独立于速度和位置误差的优势；同时，所有误差方程推导中严格遵守姿态矩阵(四元数)的链式相乘法则，一方面使得推导过程清晰明了，另一方面也使得推导的误差方程在滤波应用中更为直观地进行惯导解算结果修正；此外，速度误差方程考虑到中蕴含的误差，提高误差模型精度。

关键词：误差方程角误差位置误差线运动推导相乘速度误差方程载体角运动姿态角误差结果修正矩阵分解模型构建速度误差推导过程误差模型载体姿态姿态矩阵姿态误差角运动四元数解算链式滤波近似直观分解引入清晰应用

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旋转调制型光纤惯导系统初始对准方法

旋转调制型光纤惯导系统初始对准方法

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作者：郑佳敏刘晓庆 410205 湖南省长沙市枫林三路217号

本发明公开了一种旋转调制型光纤惯导系统初始对准方法，所述对准方法包括利用惯性器件的输出信息进行粗对准；根据静止位置的转序，使光纤惯导系统处于不同的静止位置；计算出每个静止位置的位置信息；根据捷联惯导速度误差方程计算出... 详细信息

标准号: CN117664112A

本发明公开了一种旋转调制型光纤惯导系统初始对准方法，所述对准方法包括利用惯性器件的输出信息进行粗对准；根据静止位置的转序，使光纤惯导系统处于不同的静止位置；计算出每个静止位置的位置信息；根据捷联惯导速度误差方程计算出位置误差；利用最小二乘的参数辨识法对位置误差中与时间相关的二次项和三次项系数进行辨识，得到每个静止位置的辨识结果；根据每个静止位置的辨识结果，计算出光纤惯导系统的姿态失准角、光纤陀螺和加速度计的零偏误差；对初始姿态误差、光纤陀螺和加速度计的零偏误差进行修正；重复操作，直到迭代门限值小于或等于设定阈值，完成多位置对准。本发明抵消了由旋转轴天向陀螺误差项带来的对准精度的影响。

关键词：静止位置对准光纤辨识结果光纤陀螺加速度计位置误差零偏速度误差方程旋转调制型参数辨识初始对准初始姿态迭代门限惯性器件时间相关输出信息陀螺误差重复操作最小二乘粗对准多位置二次项失准角旋转轴辨识抵消修正

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一种捷联惯导广义PSI角误差模型及其构建方法

一种捷联惯导广义PSI角误差模型及其构建方法

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作者：常路宾高端阳李开龙覃方君查峰胡柏青田佳玉吕旭赵仁杰 430033 湖北省武汉市硚口区解放大道717号

本发明公开了一种捷联惯导广义PSI角误差模型及其构建方法，本发明通过坐标系分解，将载体姿态矩阵分解为载体角运动激励项和线运动激励项，其中角运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的姿态误差方程，线运动激励项所对... 详细信息

标准号: CN113051757A

本发明公开了一种捷联惯导广义PSI角误差模型及其构建方法，本发明通过坐标系分解，将载体姿态矩阵分解为载体角运动激励项和线运动激励项，其中角运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的姿态误差方程，线运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的位置误差方程。本发明在不引入近似速度误差项的前提下，实现姿态角误差模型独立于速度和位置误差的优势；同时，所有误差方程推导中严格遵守姿态矩阵(四元数)的链式相乘法则，一方面使得推导过程清晰明了，另一方面也使得推导的误差方程在滤波应用中更为直观地进行惯导解算结果修正；此外，速度误差方程考虑到中蕴含的误差，提高误差模型精度。

关键词：误差方程角误差位置误差线运动推导相乘速度误差方程载体角运动姿态角误差结果修正矩阵分解速度误差推导过程误差模型载体姿态姿态矩阵姿态误差角运动四元数构建解算链式滤波近似直观分解引入清晰应用

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一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法

一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法

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作者：杨波刘枫杨小冈蔡光斌薛亮单斌高久安 710025 陕西省西安市灞桥区同心路2号

本发明属于导航技术领域，具体地涉及一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法。步骤1：定义陀螺常值漂移和加速度计常值误差，建立理想导航坐标系n到实际导航坐标系n′的坐标变换矩阵和大方位失准角条件下捷联惯... 详细信息

标准号: CN115371707A

本发明属于导航技术领域，具体地涉及一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法。步骤1：定义陀螺常值漂移和加速度计常值误差，建立理想导航坐标系n到实际导航坐标系n′的坐标变换矩阵和大方位失准角条件下捷联惯导的数学平台姿态误差方程和速度误差方程；步骤2：建立大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的状态方程，并获取状态矩阵；步骤3：构造多普勒测速雷达辅助捷联惯导粗对准的量测，然后和步骤1的坐标变换矩阵结合，得到大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的量测方程和量测矩阵；步骤4：利用t_k时刻的量测Z_k通过卡尔曼滤波实现大方位失准角下捷联惯导系统运动基座粗对准滤波解算，进而实现捷联惯导系统的粗对准。

关键词：粗对准失准角运动基座捷联惯导系统坐标变换矩阵导航坐标系量测速度误差方程矩阵漂移多普勒雷达卡尔曼滤波多普勒测速雷达常值误差导航技术获取状态加速度计量测方程量测矩阵数学平台状态方程姿态误差陀螺解算滤波

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无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法及装置

无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法及装置

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作者：左志强王浩宇王一晶 300072 天津市南开区卫津路92号

本公开提供了一种无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法、装置、设备及存储介质，可以应用于无人驾驶运动控制技术领域。该方法包括：根据无人驾驶车辆的横向偏移误差方程、航向角误差方程和纵向速度误差方程，构建切换半耦合模型，其... 详细信息

标准号: CN116300879A

本公开提供了一种无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法、装置、设备及存储介质，可以应用于无人驾驶运动控制技术领域。该方法包括：根据无人驾驶车辆的横向偏移误差方程、航向角误差方程和纵向速度误差方程，构建切换半耦合模型，其中，切换半耦合模型包括纵向动力学模块和横向动力学模块；基于时间触发设计二阶段自抗扰控制策略；基于二阶段自抗扰控制策略，根据纵向动力学模块，设计纵向抗扰控制器，以控制无人驾驶车辆的纵向速度；以及基于二阶段自抗扰控制策略，根据横向动力学模块，设计横向抗扰切换控制器，以控制无人驾驶车辆的航向角和横向偏移。

关键词：无人驾驶车辆自抗扰控制横向动力学纵向动力学横向偏移耦合模型速度误差方程运动控制技术航向角误差切换控制器存储介质时间触发无人驾驶误差方程纵向切换耦合控制控制器航向角构建应用

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