检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2023年第7期40卷 1162-1171页

作者：施卉辉陈强浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

本文针对一类在有限时间内执行重复任务的不确定非线性系统状态跟踪问题,提出一种自适应滑模迭代学习控制方法,在存在初始偏移的情况下也能实现对参考轨迹的完全收敛.本文通过设计全饱和自适应迭代学习更新律,估计参数和非参数不确定性... 详细信息

本文针对一类在有限时间内执行重复任务的不确定非线性系统状态跟踪问题,提出一种自适应滑模迭代学习控制方法,在存在初始偏移的情况下也能实现对参考轨迹的完全收敛.本文通过设计全饱和自适应迭代学习更新律,估计参数和非参数不确定性以及未知期望控制输入,并将估计值限制在指定界内,避免估计值的正向累加.文章设计的自适应滑模迭代学习控制方法对系统模型的信息需求少,在对系统非参数不确定性的上界估计时不需要Lipschitz界函数已知.本文给出严格的理论分析,证明闭环系统所有信号的一致有界性以及跟踪误差的一致收敛性,并通过仿真验证所提控制方法的有效性.

关键词：迭代学习控制非参数不确定性自适应控制类Lyapunov方法

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控制方向未知非线性系统的自适应重复控制

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控制理论与应用 2012年第9期29卷 1176-1180页

作者：金奎孙明轩浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

针对控制方向未知的、存在周期性非参数不确定性的一类非线性系统,给出零误差跟踪的重复控制方法.引入Nussbaum函数设计自适应重复控制器,参数估计修正律采用完全饱和形式,将参数估计囿于预先给定的范围内.分析表明,闭环系统中所有信号... 详细信息

针对控制方向未知的、存在周期性非参数不确定性的一类非线性系统,给出零误差跟踪的重复控制方法.引入Nussbaum函数设计自适应重复控制器,参数估计修正律采用完全饱和形式,将参数估计囿于预先给定的范围内.分析表明,闭环系统中所有信号本身有界,且跟踪误差本身趋于零.数值仿真结果验证了算法的有效性.

关键词： Nussbaum函数非参数不确定性控制方向自适应重复控制

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非参数不确定系统的双周期重复控制

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控制理论与应用 2018年第9期35卷 1311-1319页

作者：严求真柳向斌朱胜蔡建平浙江水利水电学院信息工程学院浙江杭州310018 北京交通大学电子信息工程学院北京100044 浙江大学城市学院信息与电气工程学院浙江杭州310015 浙江水利水电学院应用数学研究所浙江杭州310018

针对一类扰动周期与参考信号周期之间无公共倍数的非参数不确定系统,为实现系统输出对参考信号的跟踪,本文提出一种双周期重复控制方法.基于Lyapunov方法设计控制器,结合鲁棒方法与双周期重复学习方法处理非参数不确定性与周期性扰动,... 详细信息

针对一类扰动周期与参考信号周期之间无公共倍数的非参数不确定系统,为实现系统输出对参考信号的跟踪,本文提出一种双周期重复控制方法.基于Lyapunov方法设计控制器,结合鲁棒方法与双周期重复学习方法处理非参数不确定性与周期性扰动,利用无限幅学习方法估计时变参数.经过足够多个周期的重复运行后,可实现系统输出在整个参考信号重复周期上无误差地跟踪参考信号.最后,通过仿真示例验证所提控制方法的有效性.本文给出了闭环系统中无限幅学习量有界的数学证明,其结果优于多数现有文献中的L2意义下有界.

关键词：重复控制多周期学习控制 Lyapunov方法非参数不确定性

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基于扩张状态观测器滤波的坦克炮控系统模型参考自适应控制

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兵工学报 2009年第10期30卷 1375-1381页

作者：冯亮马晓军李华装甲兵工程学院控制工程系北京100072 装甲兵工程学院兵器工程系北京100072

坦克炮控系统是一类不确定、非线性的复杂系统。针对其在低速运行时产生"爬行"、振荡等的问题,依据扩张状态观测器(ESO)滤波和Popov超稳定理论,提出了一种基于ESO滤波的模型参考自适应控制方法。研究了坦克炮控系统的数学模型... 详细信息

坦克炮控系统是一类不确定、非线性的复杂系统。针对其在低速运行时产生"爬行"、振荡等的问题,依据扩张状态观测器(ESO)滤波和Popov超稳定理论,提出了一种基于ESO滤波的模型参考自适应控制方法。研究了坦克炮控系统的数学模型,给出了基本假设,设计了ESO滤波器和模型参考自适应控制器,并证明了其稳定性,最后通过仿真验证了该方法的有效性。仿真结果表明,该方法有效地消除了系统的未建模动态及外界扰动的影响,增强了系统的快速性,解决了系统的低速"爬行"问题,改善了系统的稳态性能,为炮控系统实际设计提供了一个可行的解决方案。

关键词：自动控制技术模型参考自适应控制坦克炮控系统扩张状态观测器滤波非线性非参数不确定性

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空间机器人鲁棒复合自适应控制

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控制工程 2009年第S1期16卷 149-154,212页

作者：颜世佐谢箭刘国良强文义哈尔滨工业大学惯导中心黑龙江哈尔滨150001

空间机器人系统由于燃料的消耗、操作未知或不确知负载以及动力学参数很难确知等因素,存在参数不确定性,又由于重力梯度力矩、气动力矩、太阳光压、关节摩擦和外界扰动等因素,还存在非参数不确定性。为了解决带有不确定性空间机器人系... 详细信息

空间机器人系统由于燃料的消耗、操作未知或不确知负载以及动力学参数很难确知等因素,存在参数不确定性,又由于重力梯度力矩、气动力矩、太阳光压、关节摩擦和外界扰动等因素,还存在非参数不确定性。为了解决带有不确定性空间机器人系统的控制问题,针对存在参数不确定性和非参数不确定性的单臂空间机器人系统,建立了系统地动力学模型,研究了空间机器人轨迹跟踪鲁棒复合自适应控制策略,从系统稳定性的角度出发,利用李雅普诺夫函数设计了鲁棒复合自适应控制器,并用其完成了轨迹跟踪的仿真,通过仿真验证了控制器的有效性,给出了仿真结果。所提出的控制策略有效解决了空间机器人完成在轨任务过程中的参数不确定性和非参数不确定性控制问题。

关键词：空间机器人参数不确定性非参数不确定性复合自适应控制

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不确定非线性系统的时变和自适应反馈控制

不确定非线性系统的时变和自适应反馈控制

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作者：李峰忠山东大学

学位级别：博士

不确定非线性系统反馈控制是控制理论研究的核心领域之一,吸引了众多学者的持续关注.一方面,非线性和不确定性在实际所建立的数学模型中是不可避免的,对控制效果有重要影响,必须面对和解决,这对控制理论和方法提出了重大挑战.另一方面,... 详细信息

不确定非线性系统反馈控制是控制理论研究的核心领域之一,吸引了众多学者的持续关注.一方面,非线性和不确定性在实际所建立的数学模型中是不可避免的,对控制效果有重要影响,必须面对和解决,这对控制理论和方法提出了重大挑战.另一方面,随着科技的发展,要求不断提高控制精度、降低控制成本,这就需要对各种不确定非线性系统发展新的控制方法与分析工具,为新目标的实现提供理论基础和技术支撑.因此,对不确定非线性系统反馈控制的研究,具有重要的理论意义与实际意义.本文利用时变技术和自适应技术建立多种有效补偿耦合共存的系统不确定性的反馈机制,提出适用性更广、更本质的稳定性和收敛性定理,并发展新的收敛性和有界性分析方法,进而实现了几类不确定非线性系统的全局反馈镇定或实际跟踪控制.本文主要内容分为如下两大部分：一、更精细目标的不确定非线性系统反馈控制(1)研究了不确定非线性系统的预设性能控制问题.与相关文献不同的是,所研究的系统容许未知控制方向和严重非参数不确定性.尽管如此,控制目标仍被提升.不仅要实现镇定／跟踪的基本性能,还要确保实际需求的一定预设性能.受漏斗控制方法启发,发展了新的时变设计框架,可有效处理系统中的严重不确定性,并确保预设性能目标.基于此,针对两类代表性的不确定非线性系统,分别实现了具预设收敛速度的全局镇定和具预设暂态性能的全局实际跟踪.特别地,在实现的跟踪中,跟踪误差始终运行在预设的漏斗内,进而通过恰当地选取漏斗,实现了不确定非线性系统的全局固定时间实际跟踪和具预设最大超调的半全局实际跟踪.(该内容是本文的第二章)(2)研究了不确定非线性系统的全局时变输出反馈有限时间镇定问题.所研究的系统具有双极限齐次不可测状态依赖增长,且增长率为未知的时间函数.因此,与相关文献相比,系统不仅容许相当严重的非线性,而且容许与不可测状态耦合的严重参数不确定性和严重时变性.这使得利用已有的控制策略甚至无法实现渐近镇定目标.为此,结合时变技术和齐次控制方法,对所研究系统建立了新的时变输出反馈镇定策略.只要其中的时变增益足够快以超越严重的参数不确定性和时变性,所设计的控制器可使得闭环系统状态全局有限时间收敛到零.(该内容是本文的第三章)(3)研究了不确定非线性系统的时变噪声镇定与失稳问题.针对容许严重参数不确定性的非线性系统,通过引入时变随机噪声,有效补偿了系统中的不确定性,并实现了系统的超指数镇定.进而,考虑了同时容许严重参数不确定性和严重时变性的更一般非线性系统.通过引入具足够快时变增益的时变随机噪声,使得受扰后的系统能以指定的衰减率收敛或以指定的增长率失稳.由此,也进一步说明了随机噪声对系统稳定性的本质影响.(该内容是本文第四章)二、更广泛意义下的随机稳定性理论与随机时变／自适应输出反馈控制(1)研究了随机非线性系统的全局时变输出反馈镇定问题.与相关文献本质不同的是,所考虑的系统容许严重参数不确定性与不可测状态耦合共存.为此,利用时变技术建立了随机因素存在时可有效处理该类耦合共存的不确定性的输出反馈补偿机制,并通过提出时变高增益K一滤波器,对所研究系统建立了全局时变输出反馈镇定策略.此外,还证明了当系统同时存在严重时变性时,只要选取足够快的时变增益,所提出的时变策略仍然有效.(该内容是本文第五章)(2)研究了随机非线性系统的收敛性和自适应输出反馈控制.针对“随机通用(universal)自适应输出反馈控制”未解决的状况,提出了很一般的随机收敛定理.该定理不再必需关于系统状态具负半定无穷小的正定函数,因此本质不同于已有的随机LaSalle定理,并能为随机收敛性的实现提供更多可能性.通过对该定理直接推广,还得到了一般形式的随机Barbalat引理.之后,结合提出的随机收敛定理和著名的非负半鞅收敛定理,发展了有效的随机收敛性和有界性分析方法,从而建立了随机通用自适应输出反馈控制的可行性,实现了具与不可测状态耦合的严重参数不确定性的随机非线性系统的全局自适应输出反馈镇定.(该内容是本文第六章)(3)研究了更一般随机非线性系统的全局稳定性与镇定.由于不满足确保强解存在唯一性的传统假设(如Lipschitz条件),所研究的随机非线性系统可能有多个弱解.为此,首先引入更广泛意义下的依概率全局稳定和依概率全局渐近稳定的概念,以适用于具有多个弱解的随机非线性系统.然后,通过推广随机Barbashin-Krasovskii定理和LaSalle定理,建立了相应的稳定性判定定理.此外,基于推广的定理,分别在相当弱的假设下,实现了高阶随机非线性系统的连续输出反馈控制和连续自适应状态反馈控制.(该内容是本文第七章)

关键词：不确定非线性系统随机非线性系统稳定性镇定实际跟踪时变方法自适应方法输出反馈未知控制方向非参数不确定性预设性能

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车—轨（桥）耦合系统随机动力学分析与行车安全可靠性评估

车—轨（桥）耦合系统随机动力学分析与行车安全可靠性评估

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作者：王伟大连理工大学

学位级别：博士

随着列车运行速度的提高和运行里程的增加,轮轨力的加剧将导致轨道几何不平顺程度增大及车轮和钢轨磨耗恶化。同时,车辆悬挂特性由于磨耗、老化等原因也将发生变化。上述因素直接影响着车-轨(桥)耦合系统的动力学性能。另外,考虑到我国... 详细信息

随着列车运行速度的提高和运行里程的增加,轮轨力的加剧将导致轨道几何不平顺程度增大及车轮和钢轨磨耗恶化。同时,车辆悬挂特性由于磨耗、老化等原因也将发生变化。上述因素直接影响着车-轨(桥)耦合系统的动力学性能。另外,考虑到我国是一个地震多发国家,桥梁在高速铁路线路中占比的增大提高了地震发生时列车在桥上发生脱轨的可能性。因此综合考虑轮轨型面、悬挂参数、轨道不平顺和地震动等不确定性因素的影响,开展车-轨(桥)耦合系统随机动力学分析与行车安全可靠性评估具有重要的工程应用价值,可为高速列车、轨道或桥梁系统设计及改进提供参考。影响车-轨(桥)系统动力学行为及行车安全性能的不确定性因素主要有:1)轮轨型面、车辆悬挂特性等参数不确定性;2)由于小角度和小位移假设、连接元件模拟方式的不同及忽略小质量附属部件的影响,建立车-轨(桥)系统动力学模型过程中引入的模型不确定性;3)地震动作用及发生时刻的随机性。本文从车-轨(桥)耦合系统动力学模型的建立及响应求解、不确定性描述以及动力可靠性评估等方面开展车-轨(桥)耦合系统随机动力学分析与行车安全可靠性研究,具体内容包括:1)建立可以考虑接触点位置变化和钢轨振动影响的线性轮轨接触模型和线性车轨子系统运动方程。基于分离迭代方法求解车轨系统时域动力响应,应用虚拟激励法求解随机轨道不平顺影响下的车轨系统随机响应特性,获得了轮轨力和车体加速度等响应指标的功率谱密度和标准差的空间域变化曲线。通过与考虑实际轮轨型面影响的车轨耦合系统动力学模型对比,探讨线性车轨系统动力学模型的适用范围。2)针对线性车轨系统动力学模型的局限性,应用可以考虑实际轮轨型面影响的非线性轮轨接触模型,提出一种基于轮轨力预估的分离迭代方法求解车轨耦合系统动力响应。将最小二乘预估方法(WLSE)引入迭代求解过程,通过对轮轨力的高效预估与构造松弛函数,解决了常规迭代过程不易收敛和迭代次数过多等问题。相对于常规分离迭代方法,在保证计算精度的前提下提高了计算效率。3)将子集模拟法与基于轮轨力预估的分离迭代方法相结合,给出一种车轨系统动力可靠性的高效评估方法。综合考虑轮轨型面、车辆悬挂参数、轨道几何不平顺和轮轨摩擦系数等多种随机因素的影响,获得直线轨道上车辆横向平稳性指标和通过曲线轨道时车轮脱轨系数分别超出各自限度值的失效概率分布曲线。通过与直接Monte Carlo模拟对比验证了本文方法的计算精度和效率。4)基于非参数建模方法,应用随机矩阵理论分别建立车辆和轨道系统的非参数不确定性模型,研究了不同的响应指标对系统矩阵不确定性的敏感程度。非参数不确定性建模方法不需要精确区分具体的参数及其概率分布特性,仅需离散参数即可从全局表征系统的离散程度,较好地解决了由于简化、近似、或对复杂系统不精确的描述等引入的模型不确定性问题。5)建立了地震动作用下的列车/有砟轨道/大跨度桥梁耦合系统动力学模型,从动力可靠性角度,研究了地震发生时刻对大跨度桥上列车运行安全性能的影响。将子集模拟法与基于轮轨力预估的分离迭代方法相结合,高效评估列车的行车安全可靠性,综合考虑了地震动参数的随机性、地震发生时刻的不确定性以及地震动的空间变化效应,获得了多种情况下地震发生时的最不利列车位置区间。

关键词：车-轨(桥)系统可靠性分析随机参数非参数不确定性随机地震动

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受限非线性参数化系统的自适应迭代学习控制

受限非线性参数化系统的自适应迭代学习控制

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作者：张瑞坤北京交通大学

学位级别：博士

本文以非线性连续时间系统为研究对象,着重研究针对一些受限问题的迭代学习控制方法,特别考虑了具有输入饱和与未知时变时滞的非线性参数化系统的自适应迭代学习控制,同时也考虑了具有非参数不确定性和输入饱和的多入多出·系统的... 详细信息

本文以非线性连续时间系统为研究对象,着重研究针对一些受限问题的迭代学习控制方法,特别考虑了具有输入饱和与未知时变时滞的非线性参数化系统的自适应迭代学习控制,同时也考虑了具有非参数不确定性和输入饱和的多入多出·系统的迭代学习控制问题。论文的主要研究内容和创新点可以总结如下：一、研究了一类实际中广泛存在的具有输入饱和项与未知时变时滞项的非线性参数化系统的自适应迭代学习控制问题。首先,针对只具有输入饱和项的系统,设计了半饱和的迭代学习控制器和全饱和的自适应参数更新律；其次,针对同时具有输入饱和项与未知时变时滞项的系统,利用参数分离技术,将系统状态方程中局部Lipschitz连续函数的未知因素、时变参数以及未知时变时滞等不确定性项分离出来合并成一个未知时变参数,在此基础上,设计了半饱和的控制器和全饱和的参数更新律；最后,通过构造加权Lyapunov-Krasovskii-Like复合能量函数,证明了上述两种情况下,闭环信号的有界性和跟踪误差沿迭代轴的渐进收敛性。理论分析和仿真数例都验证了所提出的控制器以及参数更新律能很好的处理由输入饱和项与时滞项带来的非线性。二、研究了一类在重复环境下运行的同类多智能体系统的一致性问题。首先,针对具有输入饱和的多智能体系统,每个智能体的动态方程由含有输入饱和项的非线性参数化方程来描述,设计了分布式自适应迭代学习控制策略,并严谨的证明了所提出的控制策略能保证跟随者沿迭代轴渐进跟踪虚拟领导者；其次,针对同时具有输入饱和项和未知时变时滞项的多智能体系统,设计了分布式自适应迭代学习控制器,并通过构造加权Lyapunov-Krasovskii-Like复合能量函数,证明了当迭代次数趋于无穷时,跟随者能完全跟踪虚拟领导者。三、针对一类具有非参数不确定性与输入饱和的非线性多入多出系统,在重置条件下,设计了迭代学习控制器,并证明了所提出的控制器能很好的处理由非参数不确定性和输入饱和所引起的非线性,同时能放宽对相同初始条件的限制。

关键词：非线性参数化系统输入饱和时滞非参数不确定性自适应迭代学习控制

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多源受扰非线性系统抗干扰控制理论及其应用研究

多源受扰非线性系统抗干扰控制理论及其应用研究

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作者：颜赟达东南大学

学位级别：博士

干扰和不确定性广泛存在于工业系统中,不可避免地会对系统的控制性能甚至闭环稳定性带来不利影响.因此,如何抑制干扰和不确定性一直是控制理论和实际工程中一个很有吸引力的研究课题.针对这一古老但仍悬而未决的问题,主动抗干扰控制方... 详细信息

干扰和不确定性广泛存在于工业系统中,不可避免地会对系统的控制性能甚至闭环稳定性带来不利影响.因此,如何抑制干扰和不确定性一直是控制理论和实际工程中一个很有吸引力的研究课题.针对这一古老但仍悬而未决的问题,主动抗干扰控制方法提供了一种实用的解决方案,并在大量成功的工业应用(例如运动控制系统和飞行控制系统)中验证了其有效性.传统的主动抗干扰控制方法主要是对干扰和不确定性进行打包处理,并对集总后的干扰进行估计和抑制.由于忽略了对干扰和不确定性来源和特征的分析,传统的主动抗干扰控制方法在理论完备性和控制性能上仍存在缺陷.为此,本文重点研究了一类多源干扰下非线性系统的抗干扰控制问题.所涉及的干扰和不确定性均来自于全控制回路,即被控对象,执行器和传感器.本文的主要研究成果和贡献如下:(ⅰ)针对一类多源干扰下的运动控制系统,首次将非线性干扰观测器和连续时间域模型预测控制方法相结合,提出了一种优化跟踪控制方法.采用基于标称系统的高阶滑模干扰观测器估计当前状态和干扰,并利用观测值预测未来的跟踪误差和稳态控制输入(包括干扰/不确定性的集总效应).与现有的大多数复合模型预测控制方法采用的直接补偿方式不同,所提方法在优化过程中充分利用了干扰的估计信息.通过永磁同步电机伺服系统的调速实验,验证了所提方法的可行性和有效性.(ⅱ)对于一类下三角非参数不确定性系统,通过设计时变的预测周期,首次提出了一种动态预测控制方案.与传统预测控制方法依赖于控制器固有的鲁棒性或基于在线/离线参数辨识不同,所提方法通过设计双层自适应律,可以估计系统不确定性的集总效应.在更偏向工程的半全局稳定性的控制目标下,所提方法放宽了对非线性项的严格增长条件.数值仿真和基于串联弹性驱动器的实验均验证了所提方法的可行性和有效性.(ⅲ)针对一类带未知输出测量误差的受扰不确定非线性系统,首次提出了一种主动抗干扰控制方法.所提的干扰观测器与基于估计误差驱动的龙伯格型观测器结构不同,只显式地使用了控制输入.理论证明,该方法对闭环系统的输出测量误差和系统不确定性均具有较强的鲁棒性.在半全局稳定性的准则下,给出了基于该结构的增益选择原则.数值仿真和基于直升机模型的实验均验证了所提方法的可行性和有效性.(ⅳ)针对永磁同步电机伺服系统,首次设计了一种新型主动抗干扰控制框架.所提方法考虑了整个控制回路产生的多源干扰,例如齿槽力矩,负载力矩,摩擦力矩,测量误差效应,死区效应和参数摄动.此外,系统地分析了几种代表性的干扰(特别是它们在实际伺服系统中的特点和分布),并提出了一种基于非级联结构的干扰抑制框架.实验结果表明,所提方法即使在多源干扰的情况下也能获得较好的动态响应和较高的跟踪精度.(ⅴ)针对附加襟翼的小型固定翼无人机,首次提出了一种考虑执行器动力学的动态控制律分配框架.首先,在上层控制中,设计了一种基于干扰观测器的高精度跟踪控制器,补偿执行器的滞后效应和抑制外部干扰的不利影响.然后,在下层分配中,设计了一种动态控制律分配器使执行器的状态趋于给定性能指标的最优解.与传统的控制律分配方法假定理想执行器(即具有无限带宽)相比,所提方法可以获得更高的无人机跟踪精度和更高的能源利用效率.数值仿真结果验证了所提方法在输出跟踪和控制律分配方面的可行性和有效性。

关键词：抗干扰控制模型预测控制动态控制律分配多源干扰建模与估计非参数不确定性输出测量误差半全局稳定性运动控制系统飞行控制系统

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非参数不确定非线性系统的学习控制

非参数不确定非线性系统的学习控制

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作者：金奎浙江工业大学

学位级别：硕士

学习控制包括迭代学习控制、重复控制和重复学习控制,它适合具有强非线性、时变不确定性、延迟、耦合等特性的被控对象,不要求得到精确的系统数学模型,通过不断“学习”,使得控制性能不断改善。在自适应学习控制算法中,系统的不确定性... 详细信息

学习控制包括迭代学习控制、重复控制和重复学习控制,它适合具有强非线性、时变不确定性、延迟、耦合等特性的被控对象,不要求得到精确的系统数学模型,通过不断“学习”,使得控制性能不断改善。在自适应学习控制算法中,系统的不确定性往往被要求能够被参数化,针对非参数不确定非线性系统的研究结果不多。本文基于Lyapunov like方法,深入探讨了非参数不确定非线性系统的学习控制。本文的主要工作和成果如下: 1.针对一类不确定非线性高阶系统,设计鲁棒迭代学习控制器,鲁棒控制部分利用系统不确定特性的界函数,保证了系统所有变量有界,迭代学习控制部分有效消除系统跟踪误差,实现在有限区间[0, T ]上完全跟踪。 2.考虑到实际中经常存在执行器饱和的情形,引入饱和函数,将控制输入囿于一预先给定的范围。分别针对非参数化,部分参数化及参数化三种情形,设计鲁棒迭代学习控制器及自适应迭代学习控制器,其中所给出的鲁棒迭代学习律不需利用非参数不确定性的范数界。 3.针对非参数不确定非线性系统,设计鲁棒重复学习控制器。重复学习控制中被学习量仅要求满足重复性,同时不需对运行的系统进行重置位操作,回避了迭代学习控制中的初始误差问题,同时使重复控制的应用范围得以推广。 4.针对一类非参数不确定非线性时滞系统,分别考虑界函数已知和未知两种情形,设计重复控制和鲁棒重复控制,讨论了闭环系统的稳定性以及收敛性。 5.针对非参数不确定非线性非时滞和时滞系统,引入Nussbaum函数,设计重复控制律,解决了控制方向未知的问题。理论分析了闭环系统的稳定性与学习收敛性。

关键词：非参数不确定性学习控制鲁棒控制饱和时滞

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